公开(公告)号：CN115855016A

公开(公告)日：2023-03-28

申请号：CN202310170514.0

申请日：2023-02-27

Applicant: 南开大学

Inventor： 任永甲 ,  何昆鹏 ,  蒋昱飞 ,  赵瑾玥

IPC: G01C19/72 ,  G06F17/18 ,  G06N3/0442 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明一种光纤陀螺仪低温冲击误差补偿方法，属于导航仪器技术领域，包括以下步骤：对光纤陀螺仪分别进行低温冲击下的零偏漂移试验与标度因数误差试验，采集、计算低温冲击下的零偏漂移与标度因数误差；将零偏漂移试验与标度因数误差试验的光纤陀螺仪温度、温度梯度以及温度变化率等变量构成的温度向量作为LSTM神经网络的输入量，以标度因数误差、零偏漂移构成的误差向量，作为LSTM神经网络的输出量，进行训练，获得描述温度向量与误差向量关系的神经网络模型，对光纤陀螺仪的零偏漂移与标度因数误差进行补偿。本发明对光纤陀螺仪在低温冲击环境下的零偏漂移与标度因数误差进行建模，模型针对性强、变量全面，提高了角速度测量精度。

公开(公告)号：CN115112154A

公开(公告)日：2022-09-27

申请号：CN202211051657.1

申请日：2022-08-30

Applicant: 南开大学

Inventor： 何昆鹏 ,  杜可义 ,  任永甲 ,  邹凌伟 ,  武想 ,  檀盼龙 ,  张涛

IPC: G01C25/00

Abstract: 本发明涉及水下导航定位技术领域，尤其涉及一种水下自主导航定位系统的标定方法。水下自主导航定位系统主要由捷联惯性导航与多普勒计程仪组成，其标定过程包括：粗标定获得多普勒计程仪的刻度系数误差、纵摇安装误差角、方位安装误差角和杆臂，精标定是在粗标定的基础上，建立标定误差模型，采用卡尔曼滤波器获得25维状态向量的最优估计值。本发明先进行粗标定为后续的精标定使用卡尔曼滤波器估计参数提供保障。精标定误差模型贴合实际情况，完整地表达出各种误差因素。导航定位系统采用压缩试验数据快速标定算法，可以缩短载体进行精标定水上试验时的时间和航行距离，从而降低标定试验成本。

公开(公告)号：CN218724232U

公开(公告)日：2023-03-24

申请号：CN202222894151.9

申请日：2022-11-01

Applicant: 南开大学

Inventor： 何昆鹏 ,  涂勇强 ,  武想

IPC: G01C25/00

Abstract: 一种验证微机电水下一体化导航仪精度的装置，属于导航仪测试领域，包括工装、高精度水下一体化导航仪、同步信号装置、工控机和UPS，工装用于安装待测试的微机电水下一体化导航仪，高精度水下一体化导航仪安装在工装上，工装安装在船体的侧面并能够在测试时浸没于水中，同步信号装置、工控机和UPS均安装在船体上，同步信号装置分别通讯连接高精度水下一体化导航仪和微机电水下一体化导航仪，高精度水下一体化导航仪和微机电水下一体化导航仪分别通讯连接工控机，UPS为同步信号装置、工控机、高精度水下一体化导航仪和微机电水下一体化导航仪供电。该装置克服了现有的微机电水下一体化导航仪精度验证试验无法模拟水下导航动态环境的问题。

公开(公告)号：CN219969963U

公开(公告)日：2023-11-07

申请号：CN202321030792.8

申请日：2023-05-04

Applicant: 南开大学

Inventor： 杨文辉 ,  于力明 ,  姜雨杉 ,  武想 ,  何昆鹏

IPC: B63B49/00 ,  B63G8/00 ,  B63C11/52

Abstract: 本实用新型涉及精密仪器技术领域，尤其涉及一种带有导流机构的高速多普勒计程仪，其包括多普勒计程仪密封舱、导流机构及安装螺杆，安装螺杆安装在多普勒计程仪密封舱外，导流机构包括导流板及连接板，底层连接板位于多普勒计程仪密封舱底部换能器处，顶层连接板位于多普勒计程仪密封舱顶板处，多层连接板依次安装于多普勒计程仪密封舱外并与安装螺杆固定，导流板为两块固装于两层连接板之间，两块导流板的外端部互相贴合，内端部均与多普勒计程仪密封舱的外壁贴合而形成水滴状结构。本实用新型提供的仪器可以有效减少水下运载体高速航行时多普勒计程仪周围水面的紊流和气泡等的干扰，提高多普勒计程仪的测量准确度。

公开(公告)号：CN218671489U

公开(公告)日：2023-03-21

申请号：CN202222894114.8

申请日：2022-11-01

Applicant: 南开大学

Inventor： 何昆鹏 ,  涂勇强 ,  武想

IPC: F16M13/02 ,  F16M11/04 ,  G01C21/00 ,  G01C21/16 ,  G01C22/00

Abstract: 本实用新型涉及一种微机电水下一体化导航仪精度测试时安装用工装，属于导航仪测试领域，包括支撑座体和连接杆，所述支撑座体上开设有用于安装高精度水下一体化导航仪的第一安装孔和用于安装微机电水下一体化导航仪的第二安装孔，所述连接杆的下端部连接支撑座体，所述连接杆的上端部用于连接船体的侧面。该装置克服了现有的微机电水下一体化导航仪精度验证试验无法模拟水下导航动态环境的问题。该装置能够将微机电水下一体化导航仪和高精度水下一体化导航仪一体化安装，且满足安装可靠、在水下使用寿命长的要求，具有较强的实用性，进而方便微机电水下一体化导航仪在模拟水下导航的动态情况下进行导航精度动态测试。