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公开(公告)号：CN120029041A
公开(公告)日：2025-05-23
申请号：CN202510094465.6
申请日：2025-01-21
Applicant: 南京理工大学 , 江苏恒立液压股份有限公司
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明公开了一种基于FTDO的液压多路阀控系统预设性能控制方法，该控制方法基于构建的指定时间预设性能函数，融合反步控制的思想，设计了结合指令滤波、参数自适应、干扰观测与抑制的非线性位置控制器。针对液压多路阀控系统的位置控制问题，本发明既通过设计预设性能函数实现跟踪误差的预设时间收敛，保证系统的瞬态和稳态性能，又基于FTDO构建鲁棒自适应控制器有效处理系统中存在的多种模型不确定性，实现了系统的高精度渐近跟踪性能。
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公开(公告)号：CN120029039A
公开(公告)日：2025-05-23
申请号：CN202510094458.6
申请日：2025-01-21
Applicant: 南京理工大学 , 江苏恒立液压股份有限公司
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明公开了一种电液比例多路阀位置控制系统的预定义时间跟踪控制方法，该控制方法基于构建的预定义时间自适应控制和扰动观测器，融合指令滤波反步控制思想，设计兼顾未知系统参数不确定性与未建模扰动补偿的非线性预定义时间跟踪控制器。针对电液比例多路阀位置控制问题，本发明既能保证预定义时间内对系统不确定性进行准确补偿，提升系统抗扰性能，又能避免高阶电液比例多路阀系统反步控制过程中微分爆炸现象，降低测量噪声对控制精度的影响，同时有效解决了传统非线性控制方法收敛性能较差的问题，且收敛时间不依赖于系统初始状态，具有良好的瞬态与稳态跟踪性能。
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公开(公告)号：CN118912069A
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202410924584.5
申请日：2024-07-11
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于干扰观测器的电液比例伺服阀预设时间轴控方法，该轴控方法基于构建的预设时间干扰观测器和非线性滤波器，融合反步控制思想，设计兼顾未知系统非匹配干扰补偿与滤波器误差补偿的非线性预设时间位置轴控控制器。针对电液比例伺服阀位置轴控问题，本发明既能保证预设时间内对系统未知干扰进行准确补偿，提高系统抗干扰能力，又能避免电液系统传统反步控制中微分爆炸问题，降低测量噪声对控制精度的影响，同时有效地解决了传统非线性控制方法收敛性能较差的问题，且收敛时间可以明确确定并独立于初始状态条件，具有高精度跟踪性能和良好的瞬态响应能力。
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公开(公告)号：CN118305798A
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN202410565099.3
申请日：2024-05-09
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种固定时间动量观测器的阀控液压机械臂外力矩检测方法，基于构建机械系统广义动量方程，融合固定时间控制思想，同时结合增益自适应原理，设计自适应固定时间动量观测器。由于阀控液压机械臂工作过程中易与外界产生力矩交互，针对目前观测器观测速度较慢、观测时间较长的问题，本发明可以提高阀控液压机械臂外力矩估计速度，提高碰撞检测效率，保证人机交互中的安全性问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115597845A
公开(公告)日：2023-01-13
申请号：CN202211199743.7
申请日：2022-09-29
Applicant: 南京理工大学(CN)
Abstract: 本发明公开了一种相关能量奇异谱分解的工程机械主梁结构损伤识别方法，包括步骤如下：首先，通过多传感器采集并处理工程机械主梁的多通道振动信号；然后，利用相关能量奇异谱分解构建了一个轨迹矩阵与自适应选择嵌入维数长度，并融合振动信号的相关系数与能量比判据确定原始奇异谱分解所获得的模态分量数，通过信号的相关能量系数确定其主敏感分量，得到相对应主敏感分量的瞬时频率和瞬时幅值；最后，利用相关能量奇异谱分解算法识别了起重机主梁结构的模态参数，依据定义的分量信号瞬时频率和瞬时能量的损伤指标，对结构损伤进行识别。本发明简单易行，可以摆脱传统结构损伤识别方法信号分解与损伤识别不精确的缺陷。
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公开(公告)号：CN110673473B
公开(公告)日：2022-06-28
申请号：CN201910865903.9
申请日：2019-09-09
Applicant: 南京理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种两轴耦合坦克炮系统的误差符号积分鲁棒自适应控制方法，运用其误差符号积分鲁棒自适应控制算法可以法对于这类有着强不确定性和非线性的系统进行控制。本发明是在以下的背景提出的：由于现在坦克炮的发展对于其精度的控制有了更高的要求，以往采用俯仰和方向的建模方法并且分别进行控制的方法已经不足以对于整个系统有着良好的控制效果，而两轴耦合的建模方案可以有效的还原坦克炮实际的运动情况。然而对于这类两轴耦合的坦克炮系统，由于其耦合特性和非线性，极大的增加了对于这类系统的控制难度。本发明所公开的控制方法有效的解决了两轴耦合坦克炮系统的问题，使得整个系统的控制精度得到了提升，获得了良好的跟踪性能。
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公开(公告)号：CN111338209A
公开(公告)日：2020-06-26
申请号：CN202010137934.5
申请日：2020-03-03
Applicant: 南京理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提出了一种基于扩张干扰观测器的电液伺服系统自适应控制方法，首先建立电液伺服系统的数学模型：据牛顿第二定律建立力平衡方程，根据液压系统动力学建立压强动态方程以及状态空间方程；然后设计影射函数和自适应律：设计一个自适应律使得能对系统参数进行学习，设计影射函数保证参数自适应有界；其次扩张扰动观测器设计：基于扩张扰动观测理论，对匹配不确定性和不匹配不确定性分别设计观测器，加以学习；最后开展控制器设计：对于不确定性的学习，进行前馈补偿，并设计鲁棒控制器，实现跟踪效果。本方法兼顾了电液伺服系统中常见的参数不确定性和未建模干扰问题，基于传统的自适应控制方法，融合了扩张干扰观测器，实现了高性能位置控制。
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公开(公告)号：CN105867118B
公开(公告)日：2019-06-21
申请号：CN201510646644.2
申请日：2015-10-08
Applicant: 南京理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种改进的电机位置伺服系统的自适应鲁棒控制(MARC)方法，基于传统的自适应鲁棒控制(ARC)方法，在其采用的直接参数自适应律中融入了自适应补偿机制，所得到改进的参数自适应律可使系统参数估计在滤波后的自适应回归函数满足一定条件的情况下以指数形式收敛到系统参数的真值。另外，改进的自适应鲁棒控制器可以保证系统在存在不确定性非线性的情况下获得一致最终有界的跟踪性能。所公开的控制方法有效地克服了传统的直接自适应鲁棒控制方法中参数自适应收敛效果差以及持续激励(PE)条件难以满足的问题，获得了更好的跟踪性能。
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公开(公告)号：CN105068426B
公开(公告)日：2018-03-09
申请号：CN201510522508.2
申请日：2015-08-24
Applicant: 南京理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于干扰补偿的电液位置伺服系统连续滑模控制方法，方法包括：建立电液位置伺服系统的数学模型；设计电液位置伺服系统两个通道的干扰观测器；设计基于干扰观测器的连续滑模控制器。本发明消除滑模控制方法中的不连续项的同时保证了该方法的强鲁棒性，使得滑模控制器的输出连续化，彻底消除了滑模控制的抖振问题；在控制器中不使用系统的加速度信号，削弱了测量噪声对跟踪性能的恶化，利于在工程实际中运用；在系统同时存在匹配和不匹配干扰和强非线性的情况下使用滑模控制方法依旧获得了渐近跟踪的稳态性能，保证了电液位置伺服系统良好的控制性能。
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