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公开(公告)号：CN114670214B
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202210177203.2
申请日：2022-02-24
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种具有自感知功能的气动软体机器人，外层机构包括三个运动足与两个轴向执行器，内层机构包括主体、橡胶片、硅胶片及若干金属环，内外层机构固连。运动足作为机器人的支撑，轴向执行器实现机器人前进、转向等动作。轴向执行器内部植入应变片及金属片，应变片的阻值反映机器人的弯曲度。将柔性薄膜压力传感器及硬质薄片植入中间运动足，轴向执行器拉伸时压缩气体向薄膜压力传感器施加压力使其阻值变化，实现机器人长度的测量。本发明通过向轴向执行器植入微型应变片与金属薄片，向运动足植入柔性薄膜压力传感器与硬质薄片，实现软体机器人长度与弯曲度的检测，具有结构简单、灵敏度高、稳定性好的特点，实现了一定的自感知功能。
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公开(公告)号：CN110587577B
公开(公告)日：2023-01-24
申请号：CN201910777949.5
申请日：2019-08-22
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种具有吸附能力的气动软体机器人，包括纵向驱动机构和环向吸附机构；纵向驱动机构包括内层驱动机构和外层驱动机构，外层驱动机构包裹内层驱动机构，内层驱动机构包括内层硅胶主体、橡胶片和硅胶片以及若干个金属约束环。所述环向吸附机构，包括外层硅胶主体、硬质滑片和硅胶密封圈。外层硅胶主体与外层驱动机构连为一体，环向吸附机构同时作为机器人的行走足。本发明通过纵向驱动机构和环向吸附机构之间的相互配合，使得软体机器人爬行更为稳定，不会产生“后溜”现象，同时大幅增加了机器人爬坡的坡度。
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公开(公告)号：CN114524270A
公开(公告)日：2022-05-24
申请号：CN202210177204.7
申请日：2022-02-24
Applicant: 南京理工大学
IPC: B65G47/91
Abstract: 本发明公开一种带针阀的单入口双涡旋非接触式真空吸盘，包括端盖、外涡旋气腔底座和内涡旋气腔底座，端盖、外涡旋气腔底座和内涡旋气腔底座相互固定连接，相互采用轴向密封。内涡旋气腔底座上设有供气孔和通气通孔，底部设有内涡旋气腔及喷嘴。外涡旋气腔底座底部设有外涡旋气腔及喷嘴，其气流旋向与内涡旋相反，其上设有节流孔及针型阀塞。本发明可以在单入口供气时调节外涡旋气腔供气流量，以抑制工件旋转。
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公开(公告)号：CN111268424A
公开(公告)日：2020-06-12
申请号：CN201911417251.9
申请日：2019-12-31
Applicant: 南京理工大学
IPC: B65G47/91
Abstract: 本发明公开了一种同心双涡旋非接触式真空吸取装置，包括上端盖、中端盖与下端盖；上端盖、中端盖与下端盖相互固定连接；中端盖外圆与上端盖内圆之间设有第一环形间隙；下端盖外圆与中端盖内圆之间设有第二环形间隙；中端盖上设有第一圆柱结构和第二圆柱结构；第一圆柱结构和第二圆柱结构内分别设有第一进气孔和第二进气孔；中端盖底部设有一圈第一旋流腔；第一环形间隙与第一旋流腔之间等间隔地设有多个第一切向喷嘴；下端盖底面设有一圈第二旋流腔；第二环形间隙与第二旋流腔之间等间隔地设有多个第二切向喷嘴；第一切向喷嘴的旋向与第二切向喷嘴的旋向相反。本发明可以在减小该装置尺寸的同时抑制吸取过程中工件的旋转。
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公开(公告)号：CN105818143B
公开(公告)日：2018-11-13
申请号：CN201610355213.5
申请日：2016-05-26
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于主动包络和被动塑形的柔性多臂气动夹持器，包括对称分布的N个软体触手单元和一个能在一定角度内任意展开的驱动底座，N≥3。夹持动作具有如下特点：一、柔性臂内部间隔式的气腔在充抽气后能够展开和收拢，收拢时主动包络物体；二、塑形袋充气松弛后被动贴合物体表面，真空固化后与物体形成可靠约束。三、塑形传感装置反馈信号可调整主动包络参数。得益于上述特点，所述夹持器能够快速的夹持和释放传统夹持器无法胜任的物体。本发明应用高气密性特种橡胶及压缩空气，有益于环保与节能，在食品夹持和包装、医疗操作、服务型机器人末端夹持器、混流生产线多种形状零件夹持、电子商务仓库、海底勘探等领域具有良好的应用前景。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101836930B
公开(公告)日：2011-09-21
申请号：CN201010146319.7
申请日：2010-04-14
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种柔顺主被动膝关节康复训练装置，包括直线驱动单元、下肢托架单元以及控制单元，所述的直线驱动单元包括底板、无杆气缸、无杆气缸的滑台、充气伸长型气动柔性驱动器、导杆、弹簧、固定支架、联接件、可移动支架和滑动副；下肢托架单元包括大腿杆、大腿托板、小腿杆、小腿托板、脚托架、联接杆、T型连接件、L型杆、第一调节装置和第二调节装置；控制单元包括角度位移传感器、力传感器、位移传感器和控制器。本发明可根据患者的康复程度，方便地实现膝关节被动训练和主动训练等多种康复训练模式，并且施力(包括被动训练中的驱动力和主动训练中的阻尼力)无级可调。
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公开(公告)号：CN114524270B
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202210177204.7
申请日：2022-02-24
Applicant: 南京理工大学
IPC: B65G47/91
Abstract: 本发明公开一种带针阀的单入口双涡旋非接触式真空吸盘，包括端盖、外涡旋气腔底座和内涡旋气腔底座，端盖、外涡旋气腔底座和内涡旋气腔底座相互固定连接，相互采用轴向密封。内涡旋气腔底座上设有供气孔和通气通孔，底部设有内涡旋气腔及喷嘴。外涡旋气腔底座底部设有外涡旋气腔及喷嘴，其气流旋向与内涡旋相反，其上设有节流孔及针型阀塞。本发明可以在单入口供气时调节外涡旋气腔供气流量，以抑制工件旋转。
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公开(公告)号：CN110588815B
公开(公告)日：2022-01-11
申请号：CN201910777946.1
申请日：2019-08-22
Applicant: 南京理工大学
IPC: B62D57/02 , B62D57/024
Abstract: 本发明公开了一种应用于软体机器人的真空吸附装置，包括硅胶弹性主体、硅胶密封圈和硬质滑片。硅胶弹性主体上部与软体机器人连为一体，所述真空吸附装置作为软体机器人的行走足，硅胶弹性主体自底面向上开有一个呈渐缩形喇叭状的吸附腔。硅胶弹性主体底面围绕硅胶密封圈开有一圈环形的二阶阶梯状凹槽，当吸盘吸附于地面时，硅胶密封圈向上翻折入二阶阶梯状凹槽内。本发明与软体机器人的驱动装置固联在一起，通过吸附装置与地面之间产生的吸附力，有效解决了机器人在爬行过程中的“后溜”问题，实现了机器人“爬坡”的技术要求。
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公开(公告)号：CN112886864A
公开(公告)日：2021-06-01
申请号：CN202110149664.4
申请日：2021-02-03
Applicant: 南京理工大学
IPC: H02N2/18
Abstract: 本发明公开了一种C型扰流可调串联的流体能量压电俘能器，包括导电弹性材料的压电悬臂梁，设置在压电悬臂梁一侧或两侧的多个压电片，所述压电片用于在压电俘能器振动状态下产生电能；所述压电悬臂梁沿长度方向上串联有多个扰流柱，串联的扰流柱开口方向相同；压电片间隔设置在相邻的两个扰流柱之间；所述扰流柱为C形结构，截面为开式圆弧结构，位于压电悬臂梁端部的扰流柱开口方向正对射流方向，用于在射流激励下产生绕流，其余扰流柱用于增大流固耦合作用。该压电俘能器将C形扰流柱串联，并且能够调节第二扰流柱，使其适应不同工作环境，在射流冲击下能够产生较大振幅的振动，利用正压电效应将排气能量转换为电能进行收集储存，本发明结构简单、回收效率高，能够实现微能量的回收，为低功耗设备提供一种新型的供能方式。
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公开(公告)号：CN110589468B
公开(公告)日：2021-05-04
申请号：CN201910768925.3
申请日：2019-08-20
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种并列式双涡旋非接触真空吸盘的喷嘴分布方法，在吸盘上设置两个并列布置的环流腔；两个环流腔的外壁相互连接；每个环流腔上均布多个切向喷嘴；位于同一个环流腔上切向喷嘴旋向相同；两个环流腔之间的切向喷嘴旋向相反；每个喷嘴直径相同，且都与环流腔壁面相切；采用左右对称、旋向相反的双涡旋式喷嘴分布方法，在通入相同压力、相同流量的压缩空气后，产生大小相等、旋向相反的旋流，抵消吸取过程中旋转气流对于工件的旋转作用，提高非接触真空吸取的稳定性。
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