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公开(公告)号：CN117270395A
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202311301520.1
申请日：2023-10-09
Applicant: 南京农业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种改进的标准果园农机的非对称输出约束反步控制方法，通过描述标准果园农机及农具刚体结构的运动学模型；利用非对称障碍李雅普诺夫函数，设立连续的非对称约束的控制律；根据所得到的连续的非对称约束的控制律设计了连续的非对称约束的控制器，使得标准果园农机能够在非对称的约束边界内安全运行而步不伤害果树，并且根据设计的非对称的障碍李雅普诺夫函数的性质，约束边界可以对称。本发明所提出的改进的Tan型BLF能够保证标准果园农机的输出在一个安全范围内，并且农机能够在所提供的控制器下稳定运行，并且所采用的改进的Tan型BLF在面对没有输出约束的情况下，在不改变控制器结构的前提下，依旧能够使用，在一个统一的框架下运行。本发明的设计方法是一个系统化的设计方案。
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公开(公告)号：CN116736718A
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202310806896.1
申请日：2023-07-03
Applicant: 南京农业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于DOBC的标准果园农机的有限时间有界控制策略，通过描述标准果园农机刚体结构的运动学模型；利用扩张状态观测器观测系统的状态和受到的扰动；根据扩张状态观测器观测的结果设计系统控制律，使得标准果园农机的状态能够运行在设定的范围内而不伤害果树。本发明所提出的基于DOBC的标准果园农机的有限时间有界控制策略能够保证标准果园农机的运行状态在规定的范围内，并且农机能够在所提供的控制器下稳定运行。本发明的设计方法是一个系统化的设计方案。
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公开(公告)号：CN115568307A
公开(公告)日：2023-01-06
申请号：CN202110688827.6
申请日：2021-06-21
Applicant: 南京农业大学
Abstract: 本发明公开了一种蔬菜育苗流水线自动化控制系统，包括传动、人机交互界面、铺土、压穴、播种、覆土、扫土、气压调节、电源系统等核心装置控制。主要通过行程开关对流水线上育苗盘位置进行定位，速度传感器检测流水线实时速度，为压穴和播种滚筒转速匹配提供数据基础；角度传感器检测压穴和播种滚筒转动的位置，为压穴和播种滚筒转动位置的精准控制提供数据基础。交流电机为整条流水线转动及铺土、扫土、覆土装置的转动提供动力；步进电机为压穴和播种滚筒的转动提供动力。工控机搭载人机交互界面，与微控制器互传数据指令，实现对整条流水线的控制。本发明设计出一种控制系统，经过实际试验验证，能够精准的控制整条蔬菜育苗流水线，并且各个装置在正常工作过程中都是全自动化，极大地提高了蔬菜育苗生产效率与播种合格率。
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公开(公告)号：CN110100548A
公开(公告)日：2019-08-09
申请号：CN201910529698.9
申请日：2019-06-19
Applicant: 南京农业大学
Abstract: 本发明涉及一种单轨道式施肥机精准定位方法，包括单条直线金属材质轨道和施肥机，该施肥机底部引出一根金属电极，使所述轨道形成轨阻I和轨阻II，并与两组电位器、电阻和毫安表分别构成两组阻抗桥电路。通过调节各阻抗桥电路中的电位器，获得最小电流时的电位器输出值，再通过计算获得轨阻I和轨阻II的电阻值，最后，根据各段轨阻的阻值计算获得施肥机所在点的坐标值，从而，有效解决了在不通过GPS的情况下，精确定位施肥机的问题，提高了使用的便捷性，并可使定位更精准。
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公开(公告)号：CN107656527A
公开(公告)日：2018-02-02
申请号：CN201710958763.0
申请日：2017-10-13
Applicant: 南京农业大学
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/0246 , G05D2201/0201
Abstract: 本发明公开了一种农用车辆路径跟踪的增益切换非线性控制方法，农用车辆工作环境极为复杂，要求设计的控制器不仅要满足跟踪路径稳、准、快，还要具备较强的鲁棒性，特别是一种农用车辆路径跟踪的增益切换非线性控制方法，该方法采用非线性控制的方式，将输出的车辆位姿和输入的期望路径进行比较，通过非线性控制器进行正确决策，控制执行机构驱使车辆跟踪期望路径的过程，从而实现精确跟踪。由于农用车辆运动模型的复杂多变，所采取的控制手段也比较灵活，本发明采用增益切换和超前校正的方式实现车辆路径的跟踪精度，采用的非线性控制器达到的控制效果为：超调量小于5%，调节时间小于3s，达到了精确跟踪的效果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105005196A
公开(公告)日：2015-10-28
申请号：CN201510247284.9
申请日：2015-05-14
Applicant: 南京农业大学
Abstract: 本发明公开了一种农用车辆自主导航转向控制方法，属于农用移动平台智能高精度跟踪控制领域，符合现代农业与智能农业标准。该基于整数阶PD和分数阶PD控制器的农用车辆自主导航转向控制方法针对实际控制系统中客观存在的时滞环节，采用传统的闭环控制方式，通过开环粗略计算农用车辆实际的横向偏差，闭环校正横向偏差，消除累积误差，抑制时滞参数，直至精确跟踪，实现农用车辆期望路径跟踪的完整控制。
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公开(公告)号：CN114651638B
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202011542533.4
申请日：2020-12-23
Applicant: 南京农业大学
Abstract: 本发明公开了一种蔬菜育苗流水线针孔气吸式播种滚筒精准控制方式，包括微控制器、气泵、传感器、穴盘、针孔气吸式播种滚筒。所述的微控制器作为整体信号处理核心；所述的气泵为针孔气吸式播种滚筒提供正、负压；所述的传感器包括检测流水线速度的速度传感器、检测穴盘的行程开关、检测播种滚筒的角度传感器；所述的穴盘是装有土壤基质并压穴后的72孔黑色聚乙烯吸塑育苗穴盘；所述的播种滚筒是针孔气吸式播种滚筒。本发明解决了针孔气吸式播种滚筒难以精准控制的问题，可以实现针孔气吸式播种滚筒吸附的种子准确的落在穴盘的穴孔里。具有成本低、播种率高、重播率低、自动化程度高、准确率高等优点。
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公开(公告)号：CN110142997B
公开(公告)日：2024-01-23
申请号：CN201910396206.3
申请日：2019-05-14
Applicant: 南京农业大学
Abstract: 本发明公开了伺服控制技术领域的一种多连杆伺服压力机运动控制方法及系统，旨在解决现有技术中多连杆机构在加工过程中因承受巨大压力而产生变形，使杆件长度较理想长度略有缩短，从而影响滑块位移到曲轴转角的运动转换关系，进而影响运动控制精度的技术问题。所述方法包括如下步骤：采集多连杆机构加工过程中杆件承受压力和滑块实际位置；根据杆件承受压力和滑块实际位置获取等效刚度；根据杆件承受压力和等效刚度提取误差主动补偿策略；根据误差主动补偿策略输出控制信号。
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公开(公告)号：CN115777460A
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202211330536.0
申请日：2022-10-27
Applicant: 南京农业大学
Abstract: 本发明公开了一种适于多雨轮作地区大豆玉米复合种植方法，玉米与大豆同时种植，两行玉米种植带与四行大豆种植带构成复合种植带，复合种植带交替；玉米种植带与大豆种植带之间开沟，沟形为上口宽下口窄的梯形；选用开沟播种复式作业机在完成开沟播种作业后采用梭形耕法进行下一段复合种植区的开沟播种作业。采用本发明的种植方法，可有效解决长江中下游多雨轮作地区在进行大豆玉米复合种植时因雨水较多而防涝需求突出的问题，确保玉米与大豆复合种植后稳产高产。
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公开(公告)号：CN112655425A
公开(公告)日：2021-04-16
申请号：CN202011428255.X
申请日：2020-12-09
Applicant: 南京农业大学
IPC: A01G9/08
Abstract: 本发明公开了一种蔬菜育苗流水线主动压穴滚筒的控制系统及控制方法，包括步骤：旋转编码器测量蔬菜育苗流水线上穴盘的实际速度值，并把该实际速度值上传到微处理器；微处理器计算得出步进电机的脉冲宽度；行程开关传感器检测是否有穴盘到达指定位置，并把检测结果上传至微控制器；当检测到穴盘到来时，微控制器驱动步进电机使压穴滚筒转动实现压穴，当没有检测到穴盘到来时，压穴滚筒保持待机状态；当一个穴盘完全经过压穴滚筒后，压穴滚筒快速转动回复到初始位置。本发明采用主动压穴方式，准确控制压穴滚筒的转动角度和速度，实现对流水线上穴盘的无差跟踪，减小相邻两个穴盘之间的间距，提高单位时间内工厂化蔬菜育苗流水线的生产效率。
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