公开(公告)号：CN109584292B

公开(公告)日：2022-04-19

申请号：CN201811350325.7

申请日：2018-11-14

Applicant: 南京农业大学

Inventor： 孙国祥 ,  魏立群 ,  王凤杰 ,  汪小旵 ,  李玉花 ,  孙晔 ,  王延鹏

IPC: G06T7/60 ,  G06T7/80

Abstract: 本发明公开了一种果树三维形态测量系统，使用Kinect相机、直径10cm红黄蓝标定球各一个，实现Kinect自主标定，标定得到红黄蓝三球的球心，为多视角三维点云坐标统一奠定基础。使用Kinect对果树不同角度进行拍摄，采集多个视角下RGB‑D图像，确定Kinect相机内部参数，将采集的深度图转换为三维点云图。根据不同角度三色标定球的球心所在平面的法向量，将多视角下三维点云图进行位移以及旋转轴变换，选定初始参考坐标系，将其他视角下三维点云进行旋转角度逆变换，实现多视角三维点云统一坐标系，并进行均值迭代最近点法ICP精确配准，实现果树三维点云模型的精确重构。

公开(公告)号：CN113256575A

公开(公告)日：2021-08-13

申请号：CN202110523323.9

申请日：2021-05-13

Applicant: 南京农业大学

Inventor： 孙晔 ,  汪小旵 ,  李玉花 ,  孙国祥

IPC: G06T7/00 ,  G06T7/11 ,  G06T7/187 ,  G01N21/25 ,  G06T5/00

Abstract: 本发明提供一种基于结构化高光谱系统的水果缺陷检测方法，它检测准确率高，尤其适合于对早期肉眼不可见的淤伤水果的检测。所述结构化高光谱系统包括高光谱相机、光源、光纤导管、投影仪、计算机，计算机与高光谱相机、投影仪电连接，光源通过光纤导管与投影仪相连，高光谱相机、投影仪、水果放置在密闭黑箱中；通过计算机编程产生正弦条纹，将正弦条纹通过投影仪投影至水果，利用高光谱相机拍摄不同相位图片，再将相位图片解模为完整图片，并获取结构化光谱，对水果缺陷进行识别。

公开(公告)号：CN108895964B

公开(公告)日：2020-07-17

申请号：CN201810746674.4

申请日：2018-07-09

Applicant: 南京农业大学

Inventor： 孙国祥 ,  汪小旵 ,  丁永前 ,  刘璎瑛 ,  李永博 ,  章永年 ,  李玉花 ,  张保华

IPC: G01B11/00

Abstract: 本发明公开了一种基于Kinect自主标定的高通量温室植物表型测量系统，采用Kinect相机与精密旋台结合方式，实现多视角RGBD图像采集，并且Kinect相机采用自主标定方式，实现多视角三维点云统一坐标系，为植物三维点云模型精确重构奠定基础，极大的提高了现有测量系统的集成度以及自动化水平。在成像系统中，采用两轴滑轨与激光测距传感器结合，实现成像系统位姿精确控制，使得成像系统满足全生长周期植物表型测量。本测量系统解决了温室植物表型高效、精准、可靠测量问题，提高了温室植物表型测量效率、精度和适用性，对促进我国设施园艺信息化、数字化、精准化及智能化管理具有重要意义。