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公开(公告)号：CN115817066B
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202211485046.8
申请日：2022-11-24
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本发明公开一种可实现平稳轮式运动的辐条轮机构，属于轮腿机器人领域；一种可实现平稳轮式运动的辐条轮机构，包括固定在机器人机体上的动力机，动力机的输出轴上同轴固定有传动轴，传动轴的一端固定有呈圆柱状的转动中心，转动中心周向均匀固定有多个辐条，辐条的端部滑动连接有足端，且滑动方向与辐条的轴向平行，辐条与足端之间通过设置压缩弹簧来实现弹性滑动连接；传动轴转动时，足端触地受力，足端和辐条克服压缩弹簧的弹力沿着辐条的轴向发生相对移动；并且，在压缩弹簧的缓冲作用下，转动过程中传动轴的轴心离地距离保持不变，实现了辐条轮机构在水平地形上的平稳轮式运动。
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公开(公告)号：CN114918968B
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202210752075.X
申请日：2022-06-28
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本发明公开了一种对接装置，属于机器人技术领域。本发明中的对接装置包括基座、垂直移动滑块、水平移动滑块、动力机、齿轮、基座盖和弹性体。基座固定安装在机器人上，垂直移动滑块可以在基座的空腔内上下移动，水平移动滑块由安装在基座上的动力机通过齿轮齿条传动方式驱动在基座的空腔内水平移动，当水平移动滑块上的凹槽和垂直移动滑块上的凸块位置对应时，垂直移动滑块在安装在垂直移动滑块和基座空腔壁之间的弹性体的作用下向下移动。本发明通过一套对接装置实现了对接公口和对接母口的作用，结构精简。本发明的对接装置采用对称设计，对接装置的两端可以任意选择为公口或母口，减少了对接过程中机器人的位姿调整。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115817066A
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202211485046.8
申请日：2022-11-24
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本发明公开一种可实现平稳轮式运动的辐条轮机构，属于轮腿机器人领域；一种可实现平稳轮式运动的辐条轮机构，包括固定在机器人机体上的动力机，动力机的输出轴上同轴固定有传动轴，传动轴的一端固定有呈圆柱状的转动中心，转动中心周向均匀固定有多个辐条，辐条的端部滑动连接有足端，且滑动方向与辐条的轴向平行，辐条与足端之间通过设置压缩弹簧来实现弹性滑动连接；传动轴转动时，足端触地受力，足端和辐条克服压缩弹簧的弹力沿着辐条的轴向发生相对移动；并且，在压缩弹簧的缓冲作用下，转动过程中传动轴的轴心离地距离保持不变，实现了辐条轮机构在水平地形上的平稳轮式运动。
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公开(公告)号：CN115105096A
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN202210691754.0
申请日：2022-06-17
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本发明公开了一种基于脑电信号近似熵的VR诱导晕动症的检测方法，包括如下步骤：S101、采集用户脑电信号；S102、脑电信号预处理；S103、计算脑电信号近似熵的值；S104、VR诱导晕动症检测。本发明通过采集用户的两段脑电信号，一段是正常状态下的脑电信号，一段是处于VR环境中的脑电信号并对它们进行一定的预处理以获取较为纯净的脑电信号，然后分别对这两段脑电信号进行近似熵的计算，当用户正常状态下的脑电信号与VR环境中的脑电信号近似熵的特性差异较为明显时，则可说明用户发生了晕动症的情况，从而实现了对晕动症的有效检测。
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公开(公告)号：CN114434424A
公开(公告)日：2022-05-06
申请号：CN202210083408.4
申请日：2022-01-25
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本发明公开了一种仿生机器人技术领域的一种仿生脊柱机构，旨在解决现有技术中仿生脊柱结构在利用绳索控制其弯曲时绳索的放出量不足以满足脊柱弯曲需求的问题。其包括前机架和后机架，所述前机架上设置有脊柱首端，所述后机架上设置有脊柱尾端，所述脊柱首端和脊柱尾端之间活动连接有不少于一个的脊柱关节；所述前机架和/或后机架上安装有不少于一个的驱动机构，用于控制脊柱整体的运动，所述驱动机构在控制仿生脊柱弯曲时，一侧绳索放出的长度大于对应另一侧绳索收合的长度；本发明适用于仿生机器人仿生脊柱机构的控制，能够为脊柱在弯曲时提供足够长度的绳索满足弯曲需求，克服了绳索控制方式使用不便的问题，有益于在实际运用中的使用。
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公开(公告)号：CN113022733B
公开(公告)日：2022-03-08
申请号：CN202110243184.4
申请日：2021-03-05
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明涉及一种足端可更换的腿机构，其中，机架左侧安装有可转动的大腿和可绕大腿转动的小腿，小腿下端设置有用于安装足端的安装槽，小腿内开设有空腔，空腔内设置有用于安装和卸载足端的装卸机构。机架上固定有与足端数量相等且相适配的足端盒。本发明将备用足端放置在机体上的足端盒中，实现足端根据地形条件随时更换，从而有效提高腿式机器人的地形适应能力。
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公开(公告)号：CN113049233A
公开(公告)日：2021-06-29
申请号：CN202110249650.X
申请日：2021-03-08
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本发明公开了一种仿生关节腿测试平台，包括底座、设于底座上的支撑轴和地形盒、设于支撑轴上的前后滑移装置和前后推动装置、设于前后滑移装置上的上下滑移装置和上下推动装置，以及超声波传感器，被测试的仿生关节腿安装在上下滑移装置的第二滑板上。本发明利用超声波传感器，实现了前后和上下移动的准确可控；本发明通过前后滑移装置、上下滑移装置和前后推动装置的共同作用，可以实现仿生关节腿支撑相运动和连续运动的测试，且所需空间小；本发明通过前后推动装置和上下推动装置的共同作用，可以实现仿生关节腿摆动相的测试，检验仿生关节腿的越障能力。
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