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公开(公告)号：CN108306652A
公开(公告)日：2018-07-20
申请号：CN201710233709.X
申请日：2017-04-11
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种低复杂度极化码CA-SCL译码器，其包括控制模块、用于计算待译码数据的各个层LLR值的LLR_Calcu模块和根据LLR来对各个路径的度量值进行计算的Metric_Calcu模块，所述LLR_Calcu模块在计算过程中，对所有g节点的计算结果均进行除以2处理；所述LLR_Calcu模块和Metric_Calcu模块之间连接有用于对LLR进行修正的Correct模块，所述Correct模块根据LLR_Calcu模块计算过程来修正LLR_Calcu模块输出的LLR，并将修正后的LLR传送给Metric_Calcu模块。相比现有技术，本译码器的所有LLR共用一个RAM，因此复杂度低。
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公开(公告)号：CN101694586A
公开(公告)日：2010-04-14
申请号：CN200910193206.X
申请日：2009-10-20
Applicant: 华南理工大学
IPC: G05B19/418 , G05B13/02
CPC classification number: Y02P80/114 , Y02P90/02 , Y02P90/18 , Y02P90/20
Abstract: 本发明提供了基于混沌优化的支持向量机预测污水处理节能控制系统，包括用于实现管理与控制一体化的计算机网络系统、活性污泥污水处理系统模型模块、生产过程控制模块、生产管理调度模块，所述生产管理调度模块、生产过程控制模块、活性污泥污水处理系统模型模块通过计算机网络系统依次连接。本发明用于污水处理厂运行时，不仅可以使污水处理厂的能耗降低15％-25％，还可以将污水处理厂的处理效果在原设计的基础上提高一个等级，潜力巨大。
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公开(公告)号：CN112924999B
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202110046616.2
申请日：2021-01-14
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种无人机的定位方法、系统、装置及介质，其中方法包括以下步骤：获取伪距测量值和载波相位测量值；根据卫星提供的位置和时钟偏移的估计值校正所述伪距测量值和所述载波相位测量值；根据校正后的测量值的双差消除大气误差、卫星位置和时钟的误差；在消除误差后，采用3个GNSS接收机确定无人机的姿态，并根据参考站进行RTK定位，实现无人机的定位。本发明将RTK定位和姿态确定以及GNSS与无人机惯性测量进行结合，突破传统定位方法定位精度不高的缺点，提高无人机的定位精准度。本发明可广泛应用于无人机控制技术领域。
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公开(公告)号：CN114527788A
公开(公告)日：2022-05-24
申请号：CN202210030741.9
申请日：2022-01-12
Applicant: 华南理工大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种基于动态权重的A星算法改进方法、系统、装置及介质，其中方法包括：获取无人机飞行的过程中采集的环境信息；对A星算法的估价函数进行改进；设计动态权值生成器，根据环境信息实时生成当前节点的启发式权值；当无人机离起始点较近时，h(n)占的比重较大；当无人机不断接近目标时，g(n)的权值逐渐增加；其中，h(n)为从指定位置运行到终点的估计代价，g(n)为从起点移动到指定方格的移动代价。本发明在无人机对目标点进行寻路地过程中，通过对A星算法的路径评价函数加入实时调整的动态启发式权值，来实现寻路的精确度与效率的统一。本发明可广泛应用于无人机避障及路径规划的技术领域。
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公开(公告)号：CN110363230B
公开(公告)日：2021-07-20
申请号：CN201910566728.3
申请日：2019-06-27
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于加权基分类器的stacking集成污水处理故障诊断方法，用均值法补全污水数据中属性不完整的样本的缺陷项，将其归一化到[0,1]区间中；设置基分类器隐层节点数、正则化系数、核宽度的最优参数；利用处理好的训练样本对基分类器进行3折交叉验证，获得基分类器的原始输出，并得到每个基分类器对于训练样本集的G‑mean值；根据基分类器G‑mean值，定义权值计算公式，得到每个基分类器的输出权值；将基分类器的原始输出转化为概率型输出，结合其输出权值，构造出元训练集；利用元训练集对元分类器进行训练，得到最终的诊断模型。本发明可以提高污水处理过程中故障诊断的整体性能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112947572A
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN202110271884.4
申请日：2021-03-12
Applicant: 华南理工大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种基于地形跟随的四旋翼飞行器自适应运动规划方法，包括步骤：利用激光雷达来获取地形信息；建立四旋翼飞行器的模型和运动方程；采用高斯滤波算法进行轨迹规划，获得四旋翼飞行器的飞行轨迹；确定约束条件和目标函数，建立MPC控制器；四旋翼飞行器通过MPC控制器来跟踪飞行轨迹。本发明将单光束激光雷达附加到四旋翼飞行器的基座上，通过激光雷达将下方和前方地形的起伏信息发送回四旋翼飞行器。利用该激光反馈的信息，运动规划算法可创建一条平滑的轨迹，使四旋翼飞行控制器能够精确跟踪轨迹和跟随地形，并通过避免突然的轨迹校正而导致的能量消耗来使飞行时间最大化，进一步促进了无人机在民用方面的发展。
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公开(公告)号：CN111309002A
公开(公告)日：2020-06-19
申请号：CN201911174898.3
申请日：2019-11-26
Applicant: 华南理工大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于矢量的轮式移动机器人避障方法及系统，该方法包括下述步骤：通过轮式移动机器人的几何学模型建立运动学模型，并在速度层上建立目标轨迹等式约束指标；通过计算轮式移动机器人上的脆弱点与障碍物点之间的距离建立障碍物躲避不等式约束指标；将轮式移动机器人的物理极限约束转化成速度层上的双端约束指标；将目标轨迹等式约束指标、障碍物躲避不等式约束指标和物理极限限制双端约束指标并入到二次规划控制中，性能指标为最小速度二范数；采用原对偶神经网络求解后传递给机器人完成障碍物躲避任务。本发明避免机器人在完成障碍物躲避任务时发生急停故障，并考虑了机器人的关节极限限制，保护了机器人的安全。
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公开(公告)号：CN110363230A
公开(公告)日：2019-10-22
申请号：CN201910566728.3
申请日：2019-06-27
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于加权基分类器的stacking集成污水处理故障诊断方法，用均值法补全污水数据中属性不完整的样本的缺陷项，将其归一化到[0,1]区间中；设置基分类器隐层节点数、正则化系数、核宽度的最优参数；利用处理好的训练样本对基分类器进行3折交叉验证，获得基分类器的原始输出，并得到每个基分类器对于训练样本集的G-mean值；根据基分类器G-mean值，定义权值计算公式，得到每个基分类器的输出权值；将基分类器的原始输出转化为概率型输出，结合其输出权值，构造出元训练集；利用元训练集对元分类器进行训练，得到最终的诊断模型。本发明可以提高污水处理过程中故障诊断的整体性能。
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公开(公告)号：CN109947129A
公开(公告)日：2019-06-28
申请号：CN201910246693.5
申请日：2019-03-29
Applicant: 华南理工大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种基于Dijkstra与改进粒子群算法的旋翼无人机路径规划方法，包括步骤：1)通过对比超声波传感器及激光传感器，选定合适的测距传感器用于测量无人机周围障碍物的距离与方向，构建飞行环境的全局地图；2)根据全局地图，利用Dijkstra方法规划多条旋翼无人机飞行的可行路径；3)对传统的粒子群算法进行改进，采用改进后的粒子群优化算法搜索全局最优路径，并生成最优路径图；本发明通过激光传感器检测环境并构建全局地图，将Dijkstra和改进的粒子群优化算法结合起来，搜寻出利于旋翼无人机飞行的全局最优路径，有效实现无人机的路径规划功能，从而使得旋翼无人机精确避障，安全飞行。
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公开(公告)号：CN109839934A
公开(公告)日：2019-06-04
申请号：CN201910141839.X
申请日：2019-02-26
Applicant: 华南理工大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于RISE技术的无人水面艇预设性能跟踪控制方法，该方法解决系统模型参数不确定的无人水面艇渐近跟踪控制问题，主要包括以下步骤：建立无人水面艇的动态数学模型；预设暂态跟踪性能；跟踪误差变换；基于后推设计法设计虚拟控制器；基于RISE技术设计自适应跟踪控制器；基于所述自适应跟踪控制器实现对无人水面艇的轨迹跟踪控制。本发明采用基于RISE技术的自适应前馈控制策略，对系统不确定动态及外界未知扰动进行补偿，使得系统输出渐近跟踪期望的参考轨迹，即跟踪误差渐近收敛至零；同时，预设性能控制方法确保闭环系统满足预先指定的暂态跟踪性能（即跟踪误差具有指定的收敛速度和超调量），增强控制系统的鲁棒性。
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