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公开(公告)号：CN112924999B
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202110046616.2
申请日：2021-01-14
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种无人机的定位方法、系统、装置及介质，其中方法包括以下步骤：获取伪距测量值和载波相位测量值；根据卫星提供的位置和时钟偏移的估计值校正所述伪距测量值和所述载波相位测量值；根据校正后的测量值的双差消除大气误差、卫星位置和时钟的误差；在消除误差后，采用3个GNSS接收机确定无人机的姿态，并根据参考站进行RTK定位，实现无人机的定位。本发明将RTK定位和姿态确定以及GNSS与无人机惯性测量进行结合，突破传统定位方法定位精度不高的缺点，提高无人机的定位精准度。本发明可广泛应用于无人机控制技术领域。
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公开(公告)号：CN112947572A
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN202110271884.4
申请日：2021-03-12
Applicant: 华南理工大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种基于地形跟随的四旋翼飞行器自适应运动规划方法，包括步骤：利用激光雷达来获取地形信息；建立四旋翼飞行器的模型和运动方程；采用高斯滤波算法进行轨迹规划，获得四旋翼飞行器的飞行轨迹；确定约束条件和目标函数，建立MPC控制器；四旋翼飞行器通过MPC控制器来跟踪飞行轨迹。本发明将单光束激光雷达附加到四旋翼飞行器的基座上，通过激光雷达将下方和前方地形的起伏信息发送回四旋翼飞行器。利用该激光反馈的信息，运动规划算法可创建一条平滑的轨迹，使四旋翼飞行控制器能够精确跟踪轨迹和跟随地形，并通过避免突然的轨迹校正而导致的能量消耗来使飞行时间最大化，进一步促进了无人机在民用方面的发展。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112924999A
公开(公告)日：2021-06-08
申请号：CN202110046616.2
申请日：2021-01-14
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种无人机的定位方法、系统、装置及介质，其中方法包括以下步骤：获取伪距测量值和载波相位测量值；根据卫星提供的位置和时钟偏移的估计值校正所述伪距测量值和所述载波相位测量值；根据校正后的测量值的双差消除大气误差、卫星位置和时钟的误差；在消除误差后，采用3个GNSS接收机确定无人机的姿态，并根据参考站进行RTK定位，实现无人机的定位。本发明将RTK定位和姿态确定以及GNSS与无人机惯性测量进行结合，突破传统定位方法定位精度不高的缺点，提高无人机的定位精准度。本发明可广泛应用于无人机控制技术领域。
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公开(公告)号：CN112947572B
公开(公告)日：2023-02-10
申请号：CN202110271884.4
申请日：2021-03-12
Applicant: 华南理工大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种基于地形跟随的四旋翼飞行器自适应运动规划方法，包括步骤：利用激光雷达来获取地形信息；建立四旋翼飞行器的模型和运动方程；采用高斯滤波算法进行轨迹规划，获得四旋翼飞行器的飞行轨迹；确定约束条件和目标函数，建立MPC控制器；四旋翼飞行器通过MPC控制器来跟踪飞行轨迹。本发明将单光束激光雷达附加到四旋翼飞行器的基座上，通过激光雷达将下方和前方地形的起伏信息发送回四旋翼飞行器。利用该激光反馈的信息，运动规划算法可创建一条平滑的轨迹，使四旋翼飞行控制器能够精确跟踪轨迹和跟随地形，并通过避免突然的轨迹校正而导致的能量消耗来使飞行时间最大化，进一步促进了无人机在民用方面的发展。
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公开(公告)号：CN112343774B
公开(公告)日：2022-07-15
申请号：CN202011172546.7
申请日：2020-10-28
Applicant: 三峡珠江发电有限公司 , 华南理工大学
Inventor： 陈超核 , 焦甲龙 , 刘艾华 , 林毅峰 , 吴启仁 , 刘建平 , 王忠亮 , 刘运志 , 陈新群 , 彭作为 , 刘太平 , 刘俊峰 , 王维 , 李斌奇 , 熊仁树 , 许新鑫 , 徐原 , 倪道俊 , 薛洋洋 , 李亚静 , 刘兆庆 , 周莉莉 , 陈鹏飞 , 樊天慧
Abstract: 本发明公开了一种漂浮式海上风力发电装置的大尺度模型试验系统及制作方法，包括浮式风电装置模型、模型响应测量系统以及环境参数测量系统；浮式风电装置模型包括浮式基础和塔筒，塔筒顶部连接有风机；浮式基础侧表面连接有多条泊锚装置，模型响应测量系统包括IMU单元、风机监测单元和锚泊张力测量单元；环境参数测量系统包括浮标式浪高仪、风速风向仪和流速流向仪；该系统通过采用较大尺度的海上风力发电装置模型，并在真实海域中开展风浪联合作用下的模型试验，规避现有技术中在实验室水池中进行试验所产生的问题与缺陷；在有效控制成本的前提下，获取的测试数据可为海上风力发电装置的动力响应和发电效率评估提供真实可靠的数据来源。
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公开(公告)号：CN113031648A
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN202110218530.3
申请日：2021-02-26
Applicant: 华南理工大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种基于实感深度相机的旋翼无人机避障的方法，包括以下步骤：1)、实感深度相机获取深度图像；2)、对深度图像进行处理，以获取障碍物的三维坐标3)、建立避障系统，生成自动避障决策指令，控制无人机飞行。本发明根据实感深度相机获取的深度图像来提取障碍物的位置信息，产生相应的避障指令以控制无人机的飞行。与搜索整个图像来找到可行区域相比，该方法根据获取的信息直接生成避障指令，有助于飞行控制器的快速计算和实时处理，从而有效解决了无人机因无法快速准确避障而导致的撞机问题。
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公开(公告)号：CN112343774A
公开(公告)日：2021-02-09
申请号：CN202011172546.7
申请日：2020-10-28
Applicant: 三峡珠江发电有限公司 , 华南理工大学
Inventor： 陈超核 , 焦甲龙 , 刘艾华 , 林毅峰 , 吴启仁 , 刘建平 , 王忠亮 , 刘运志 , 陈新群 , 彭作为 , 刘太平 , 刘俊峰 , 王维 , 李斌奇 , 熊仁树 , 许新鑫 , 徐原 , 倪道俊 , 薛洋洋 , 李亚静 , 刘兆庆 , 周莉莉 , 陈鹏飞 , 樊天慧
Abstract: 本发明公开了一种漂浮式海上风力发电装置的大尺度模型试验系统及制作方法，包括浮式风电装置模型、模型响应测量系统以及环境参数测量系统；浮式风电装置模型包括浮式基础和塔筒，塔筒顶部连接有风机；浮式基础侧表面连接有多条泊锚装置，模型响应测量系统包括IMU单元、风机监测单元和锚泊张力测量单元；环境参数测量系统包括浮标式浪高仪、风速风向仪和流速流向仪；该系统通过采用较大尺度的海上风力发电装置模型，并在真实海域中开展风浪联合作用下的模型试验，规避现有技术中在实验室水池中进行试验所产生的问题与缺陷；在有效控制成本的前提下，获取的测试数据可为海上风力发电装置的动力响应和发电效率评估提供真实可靠的数据来源。
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