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公开(公告)号：CN114527788A
公开(公告)日：2022-05-24
申请号：CN202210030741.9
申请日：2022-01-12
Applicant: 华南理工大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种基于动态权重的A星算法改进方法、系统、装置及介质，其中方法包括：获取无人机飞行的过程中采集的环境信息；对A星算法的估价函数进行改进；设计动态权值生成器，根据环境信息实时生成当前节点的启发式权值；当无人机离起始点较近时，h(n)占的比重较大；当无人机不断接近目标时，g(n)的权值逐渐增加；其中，h(n)为从指定位置运行到终点的估计代价，g(n)为从起点移动到指定方格的移动代价。本发明在无人机对目标点进行寻路地过程中，通过对A星算法的路径评价函数加入实时调整的动态启发式权值，来实现寻路的精确度与效率的统一。本发明可广泛应用于无人机避障及路径规划的技术领域。
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公开(公告)号：CN114529800A
公开(公告)日：2022-05-24
申请号：CN202210030533.9
申请日：2022-01-12
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种旋翼无人机避障方法、系统、装置及介质，其中方法包括：在无人机飞行的过程中，采用RGB‑D相机对无人机周边的环境进行跟踪拍照；对于RGB‑D相机拍得的图像信息，利用SLAM方法进行图像语义分割和语义地图构建；在图像信息的基础上构建相机坐标系，利用相机坐标系与世界坐标系的转化关系获取像素坐标在世界坐标系的表示关系，构建无人机周边环境的三维环境，作为障碍物信息；根据障碍物信息控制无人机的飞行，以及进行相应的路径规划，保证无人机飞行的安全性和准确性。本发明在飞行过程中获取环境信息，利用SLAM构图方法，结合深度学习图像处理方法，构建三维地图，得到障碍物信息，基于障碍信息辅助旋翼无人机成功绕开障碍物，可广泛应用于无人机避障及路径规划的技术领域。
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公开(公告)号：CN113759985A
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN202110884957.7
申请日：2021-08-03
Applicant: 华南理工大学
IPC: G05D1/12
Abstract: 本发明公开了一种无人机飞行控制方法、系统及装置。该方法包括以下步骤：获取无人机飞行前方的障碍物信息；根据所述障碍物信息生成避障轨迹；根据偏差参数确定所述避障轨迹的飞行速度，所述偏差参数包括所述无人机飞行航向与所述避障轨迹的夹角偏差以及夹角偏差变化量。通过使用本发明中的方法，能够根据偏差参数控制无人机避障时的飞行速度，可以有效防止无人机避障飞行时因为惯性发生侧向偏移或失控，解决了无人机避障飞行时的鲁棒性不强的问题。本发明可广泛应用于一种无人机技术领域内。
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公开(公告)号：CN114527644A
公开(公告)日：2022-05-24
申请号：CN202210030710.3
申请日：2022-01-12
Applicant: 华南理工大学
IPC: G05B13/02
Abstract: 本发明公开了一种基于模糊逻辑控制算法的A星算法改进方法、系统及介质，其中方法包括：根据无人机飞行的过程中采集的环境信息进行环境建模，获得模糊控制器，所述环境信息包括无人机与障碍物之间的距离信息和方向信息；为无人机飞行设置多个不同值的搜索步长，并采用模糊控制器控制搜索步长；在无人机飞行中，当检测到距离障碍物较远时，增大搜索步长；当检测距离障碍物较近时，减小所述搜索步长；其中，所述搜索步长的数值根据模糊逻辑控制算法进行动态控制。本发明利用模糊逻辑控制算法动态调整步长，以及为A星算法估价函数的启发式函数动态分配权值，以提高路径搜索的效率。本发明可广泛应用于无人机避障及路径规划的技术领域。
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