-
公开(公告)号：CN111975768A
公开(公告)日：2020-11-24
申请号：CN202010649465.5
申请日：2020-07-08
Applicant: 华南理工大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于固参神经网络的机械臂运动规划方法，包括：S1，根据雅克比矩阵和预设的机械臂末端的目标轨迹，建立机械臂的逆运动学等式方程；S2，根据机械臂实际的关节物理极限约束参数，建立机械臂的物理极限双端不等式约束；S3，将逆运动学等式方程等式、物理极限双端不等式约束制订为时变二次规划问题；S4，设计带惩罚函数的固参神经网络求解时变二次规划问题；S5，将求解的机械臂的各个角度信息传递给机械臂的下位机控制器，下位机控制器驱动机械臂运动，完成目标轨迹跟踪任务。本发明采用新型的带惩罚函数的固参神经网络求解时变二次规划问题，收敛速度更快，计算精度更高，可以有效解决二次规划方案中的不等式约束条件。
-
公开(公告)号：CN111309002A
公开(公告)日：2020-06-19
申请号：CN201911174898.3
申请日：2019-11-26
Applicant: 华南理工大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于矢量的轮式移动机器人避障方法及系统，该方法包括下述步骤：通过轮式移动机器人的几何学模型建立运动学模型，并在速度层上建立目标轨迹等式约束指标；通过计算轮式移动机器人上的脆弱点与障碍物点之间的距离建立障碍物躲避不等式约束指标；将轮式移动机器人的物理极限约束转化成速度层上的双端约束指标；将目标轨迹等式约束指标、障碍物躲避不等式约束指标和物理极限限制双端约束指标并入到二次规划控制中，性能指标为最小速度二范数；采用原对偶神经网络求解后传递给机器人完成障碍物躲避任务。本发明避免机器人在完成障碍物躲避任务时发生急停故障，并考虑了机器人的关节极限限制，保护了机器人的安全。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106679880A
公开(公告)日：2017-05-17
申请号：CN201611188859.5
申请日：2016-12-21
Applicant: 华南理工大学
CPC classification number: G01L19/04 , G01L1/18 , G01L1/26 , G01L9/065 , G06N3/0454 , G06N3/086 , G06N3/088
Abstract: 本发明公开了一种基于FOA优化的SOM‑RBF的压力传感器温度补偿方法，其包括如下步骤：(1)将压力标定实验采集得到的样本数据归一化并随机分为训练数据和测试数据，以训练数据建立基本RBF网络模型，利用迭代误差收敛速度和精度稳定性确定RBF网络隐含层节点数；(2)利用测试数据和隐含层节点数建立自适应SOM网络得到RBF网络中心值；(3)采用FOA对RBF网络扩展参数进行寻优得到完整的优化RBF网络，最后将测试数据输入网络得到补偿输出。
-
公开(公告)号：CN106515544B
公开(公告)日：2018-10-30
申请号：CN201611080065.7
申请日：2016-11-29
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开一种用于重型构件运输和安装的六自由度重载车辆，包括U型车架和托架平台，托架平台设于U型车架上，U型车架底部设有行走轮机构，托架平台上设有Y轴平移机构和XZ平面旋转机构，托架平台与U型车架之间设有Z轴平移机构，U型车架上设有X轴平移机构、XY平面旋转机构和YZ平面旋转机构。本六自由度重载车辆不仅能在狭窄的空间内进行多方向运输，还能在X轴平移、Y轴平移、Z轴平移、俯仰角度、旋转角度和翻滚角度多维微调的情况下进行精确定位安装，相比于该类传统运输车，能够实现更迅速更准确的多角度运输，避免倒车判定，行车轨迹的考虑，极大提高了桥梁运输效率，缩短运输时间，社会效益明显。
-
公开(公告)号：CN111975768B
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202010649465.5
申请日：2020-07-08
Applicant: 华南理工大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于固参神经网络的机械臂运动规划方法，包括：S1，根据雅克比矩阵和预设的机械臂末端的目标轨迹，建立机械臂的逆运动学等式方程；S2，根据机械臂实际的关节物理极限约束参数，建立机械臂的物理极限双端不等式约束；S3，将逆运动学等式方程等式、物理极限双端不等式约束制订为时变二次规划问题；S4，设计带惩罚函数的固参神经网络求解时变二次规划问题；S5，将求解的机械臂的各个角度信息传递给机械臂的下位机控制器，下位机控制器驱动机械臂运动，完成目标轨迹跟踪任务。本发明采用新型的带惩罚函数的固参神经网络求解时变二次规划问题，收敛速度更快，计算精度更高，可以有效解决二次规划方案中的不等式约束条件。
-
公开(公告)号：CN106515544A
公开(公告)日：2017-03-22
申请号：CN201611080065.7
申请日：2016-11-29
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开一种用于重型构件运输和安装的六自由度重载车辆，包括U型车架和托架平台，托架平台设于U型车架上，U型车架底部设有行走轮机构，托架平台上设有Y轴平移机构和XZ平面旋转机构，托架平移与U型车架之间设有Z轴平移机构，U型车架上设有X轴平移机构、XY平面旋转机构和YZ平面旋转机构。本六自由度重载车辆不仅能在狭窄的空间内进行多方向运输，还能在X轴平移、Y轴平移、Z轴平移、俯仰角度、旋转角度和翻滚角度多维微调的情况下进行精确定位安装，相比于该类传统运输车，能够实现更迅速更准确的多角度运输，避免倒车判定，行车轨迹的考虑，极大提高了桥梁运输效率，缩短运输时间，社会效益明显。
-
公开(公告)号：CN206264868U
公开(公告)日：2017-06-20
申请号：CN201621299783.9
申请日：2016-11-29
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本实用新型公开一种用于重型构件运输和安装的六自由度重载车辆，包括U型车架和托架平台，托架平台设于U型车架上，U型车架底部设有行走轮机构，托架平台上设有Y轴平移机构和XZ平面旋转机构，托架平移与U型车架之间设有Z轴平移机构，U型车架上设有X轴平移机构、XY平面旋转机构和YZ平面旋转机构。本六自由度重载车辆不仅能在狭窄的空间内进行多方向运输，还能在X轴平移、Y轴平移、Z轴平移、俯仰角度、旋转角度和翻滚角度多维微调的情况下进行精确定位安装，相比于该类传统运输车，能够实现更迅速更准确的多角度运输，避免倒车判定，行车轨迹的考虑，极大提高了桥梁运输效率，缩短运输时间，社会效益明显。
-
-
-
-
-
-
Search Results
7
records
(took 0.032 seconds)
