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公开(公告)号：CN107121928B
公开(公告)日：2019-08-20
申请号：CN201710364373.0
申请日：2017-05-22
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于误差符号鲁棒积分的无人水面艇扰动补偿控制方法，包括以下步骤：建立无人水面艇系统的动态模型，并考虑该系统具有模型不确定性且受到风浪流外界时变干扰的影响；对系统的动态模型进行等价转换；建立跟踪误差方程和辅助误差方程；基于误差符号鲁棒积分方法设计跟踪控制器。所述方法既能补偿系统的动态模型不确定性，又能补偿外界时变扰动，解决了具有模型不确定性和外界扰动的无人水面艇系统的渐近跟踪控制问题，使无人水面艇在存在模型不确定性和风浪流外界干扰情况下系统的输出仍能渐近跟踪所期望的参考轨迹。
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公开(公告)号：CN109839934A
公开(公告)日：2019-06-04
申请号：CN201910141839.X
申请日：2019-02-26
Applicant: 华南理工大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于RISE技术的无人水面艇预设性能跟踪控制方法，该方法解决系统模型参数不确定的无人水面艇渐近跟踪控制问题，主要包括以下步骤：建立无人水面艇的动态数学模型；预设暂态跟踪性能；跟踪误差变换；基于后推设计法设计虚拟控制器；基于RISE技术设计自适应跟踪控制器；基于所述自适应跟踪控制器实现对无人水面艇的轨迹跟踪控制。本发明采用基于RISE技术的自适应前馈控制策略，对系统不确定动态及外界未知扰动进行补偿，使得系统输出渐近跟踪期望的参考轨迹，即跟踪误差渐近收敛至零；同时，预设性能控制方法确保闭环系统满足预先指定的暂态跟踪性能（即跟踪误差具有指定的收敛速度和超调量），增强控制系统的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN108983612A
公开(公告)日：2018-12-11
申请号：CN201810894995.9
申请日：2018-08-08
Applicant: 华南理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种具有预设性能和连接保持的水下机器人编队控制方法，该方法包括下述步骤：建立水下机器人编队动态模型；建立虚拟领导者模型；考虑预设性能和连接保持；将保证预设性能和连接保持问题转化为保证转化误差的渐进稳定性问题；后推设计法设计虚拟控制器；应用径向基(RBF)神经网络逼近系统模型不确定；设计基于误差符号鲁棒积分的自适应神经网络控制器。本发明方法保证了跟踪误差的暂态性能和跟随者与领导者之间的连接保持问题，在有不确定系统动态和外界扰动情况下，运用基于误差符号鲁棒积分的自适应神经网络控制策略，能很好补偿神经网络重构误差和未知的外界扰动，从而实现跟踪误差的渐进收敛，提高了设计方案的实用性。
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公开(公告)号：CN107121928A
公开(公告)日：2017-09-01
申请号：CN201710364373.0
申请日：2017-05-22
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于误差符号鲁棒积分的无人水面艇扰动补偿控制方法，包括以下步骤：建立无人水面艇系统的动态模型，并考虑该系统具有模型不确定性且受到风浪流外界时变干扰的影响；对系统的动态模型进行等价转换；建立跟踪误差方程和辅助误差方程；基于误差符号鲁棒积分方法设计跟踪控制器。所述方法既能补偿系统的动态模型不确定性，又能补偿外界时变扰动，解决了具有模型不确定性和外界扰动的无人水面艇系统的渐近跟踪控制问题，使无人水面艇在存在模型不确定性和风浪流外界干扰情况下系统的输出仍能渐近跟踪所期望的参考轨迹。
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