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公开(公告)号：CN113370172B
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN202110660202.9
申请日：2021-06-15
Applicant: 华南理工大学 , 武汉库柏特科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于多传感器和力反馈的辅助机械手系统及其使用方法，系统包括信号处理单元、佩戴在用户手臂上的机械手单元和肌电信号传感器、穿戴在用户手上的力反馈单元、设在机械手单元的机械手指上的力传感器；肌电信号传感器采集用户手臂表面肌电信号，力传感器采集机械手指在交互时所产生的力信号；信号处理单元在机械手指力信号不明显时，根据表面肌电信号识别用户手部动作，由此来控制机械手指做相应的动作，以及在机械手指力信号明显时控制力反馈单元对用户的手产生阻力，根据表面肌电信号强度来控制机械手单元输出对应的作用力。本发明可以给用户提供实际的交互反馈感，从而让交互过程更自然，做出的交互决策更准确。
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公开(公告)号：CN112492009A
公开(公告)日：2021-03-12
申请号：CN202011300907.1
申请日：2020-11-19
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于Web网页的云机器人控制系统及实现方法，系统包括机器人端、用户端和云端，机器人端中的每个机器执行设备包括主控器、连接主控器的传感器、第一网络通讯器及执行器，第一网络通讯器组成自组织网络；主控器通过第一网络通讯器将传感器采集信息上传至云端；用户端包括语音采集模块、人体信息采集模块和第二网络通讯器，用户端具有Web网页，第二网络通讯器向云端传输语音信号和人体信号、网页输入的控制指令，云端用于处理网页输入的控制指令，根据语音信号或人体信号生成控制指令，第一网络通讯器将控制指令发送给主控器，主控器根据控制指令控制执行器。本发明可以高效灵活地实现更加复杂的机器人控制。
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公开(公告)号：CN118509605A
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202410224963.3
申请日：2024-02-29
Applicant: 华南理工大学 , 佛山纽欣肯智能科技有限公司
IPC: H04N19/70 , G06T9/40 , H04N19/597 , H04N19/96 , H04N19/176
Abstract: 本发明公开了一种基于消除时空冗余的动态点云快速压缩方法及其应用系统，方法包括：利用立体相机捕获机器人所处场景的环境信息，获取平面图像和三维点云数据；通过预训练的物体检测模型识别平面图像并对识别对象按需求进行标注，获取识别对象的语义信息；利用立体相机参数将识别对象的语义信息映射到三维点云数据中，对三维点云数据进行场景分割，生成点云实例；将背景点云删除；将其点云数据替换成它的类别与姿态进行压缩；对未知点云的关键帧使用基于八叉树的方法进行压缩，对未知点云的预测帧将当前帧的大部分点云用I帧中对应点云的运动矢量来表示，并通过检测相似性来逐步对点云压缩。本发明能够有效地提高动态点云压缩的压缩质量和压缩效率。
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公开(公告)号：CN112051734B
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN202010830331.3
申请日：2020-08-18
Applicant: 华南理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于确定学习的轮式移动机器人事件触发跟踪控制方法，具体包括以下步骤：建立轮式移动机器人的动力学模型和期望的周期轨迹；设计自适应神经网络控制器，并利用确定学习理论获取经验知识；设计作用于传感器与控制器之间网络通道的事件触发机制；建立基于经验知识和事件触发的常值神经网络控制器。本发明设计的方法不仅将传统的轮式移动机器人时间触发控制方式推广到了事件触发控制方式，降低了远程控制中网络带宽的占用，而且利用确定学习理论设计了常值神经网络控制器，在减少网络带宽的同时保证了好的暂态跟踪性能。
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公开(公告)号：CN103560736A
公开(公告)日：2014-02-05
申请号：CN201310518284.9
申请日：2013-10-28
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种永磁同步电机的静止型离线参数辨识方法，包括：步骤1，给永磁同步电机定子绕组注入角频率为ωc、幅值为urot的高频旋转电压逐步调整注入电压幅值urot，直到找到较合适的高频旋转电压注入幅值；步骤2，给永磁同步电机定子绕组注入步骤1得到的较合适的高频旋转电压持续1000ms，进行转子磁极初始位置辨识、直轴电感和交轴电感辨识；步骤3，在步骤2辨识得到的转子磁极方向上，采用自动适配的两点式伏安法辨识定子电阻。本发明的方法，消除了转子磁路饱和对电感辨识的影响以及系统非线性因素对电阻辨识的影响，其辨识精确度高、辨识所需时间短，同时能够保持转子静止。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119141537A
公开(公告)日：2024-12-17
申请号：CN202411332811.1
申请日：2024-09-24
Applicant: 华南理工大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种面向复杂曲面的机器人自主雕刻作业方法及系统，方法包括：S1、设计字形分割方法并构建字母分割信息库；构建成子技能基元库；采用离散动态运动原语模型生成平面参考轨迹；S2、采用3D相机获取感兴趣的复杂曲面的点云，并对相机进行眼在手外的标定，获得相机坐标系到机械臂基坐标系的变换关系，获取曲面参考轨迹与表面法向量；S3、对基于六维力传感器的机械臂末端雕刻工具进行参数辨识和重力补偿；S4、采用基于径向基神经网络的自适应导纳控制器，生成期望雕刻轨迹，使环境与机械臂的交互力跟踪期望交互力，实现机械臂雕刻作业。本发明可以使机器人在复杂曲面上进行雕刻作业，雕刻精度高，雕刻效果好，实用性强。
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公开(公告)号：CN118143961A
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202410275719.X
申请日：2024-03-12
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于注意力机制的B超遥操作人机共享控制系统及方法，该系统基于立体相机获取3D点云；基于VR眼镜获取用户关注点位置；基于注意力机制进行点云压缩，将点云数据划分为高精度显示的区域A和低精度显示的区域B，根据用户的关注点位置确定区域A的中心，对区域A和区域B的点云分别使用不同的分辨率进行压缩；基于Touch X操纵杆远程控制机械臂运动；基于机械臂带动立体相机执行B超扫描任务；获取操作者的位置控制指令，根据机械臂末端与人体的接触力反馈进行实时调整。本发明实现了更高的压缩效率，提高了远程操作的效率和安全性。
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公开(公告)号：CN113011526B
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202110439517.0
申请日：2021-04-23
Applicant: 华南理工大学
IPC: G06F18/214 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种基于强化学习和无监督学习的机器人技能学习方法及系统，在执行某一指定任务时，机器人控制器控制执行机构作出动作，图像采集子系统采集执行机构在任务环境下的实时状态图像，无监督学习子系统的编码器将实时状态图像转换成实时状态编码，以及以设定的执行机构执行完成指定任务时的状态图像作为目标图像，将其转换成目标编码；深度强化学习子系统再根据实时状态编码和目标编码，输出下一时刻执行机构的动作值；机器人控制器根据执行机构的动作值，实时控制执行机构作出相应动作，直至执行机构执行完成任务。本发明系统相比于普通的端到端网络，更加具有通用性，不仅可以应用于不同的目标以及任务，也可以压缩训练时间。
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公开(公告)号：CN117506893A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311424743.7
申请日：2023-10-31
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于双重规划和自主学习的机械臂路径规划和控制方法，该方法首先运用双重规划思想进行初期规划和二次规划，引入欧式距离计算移动路径距离成本来对筛选初期规划的初始移动路径，再根据目标位置是否移动引入智能采样因子进行规划，确定机械臂移动到目标点的避障轨迹路线，减少机械臂移动转折点，提高移动效率；接着设计一种可自适应搜索学习的循环神经网络，有效提高强化学习网络在自主运动场景中的收敛速度，增强机械臂模型的PID控制稳定，解决了算法中机械臂移动线速度和横摆角速度的输出动作连续性问题。除此之外，还对机械臂的输出动作引入奖惩评价函数，对机械臂移动路径进行合理分析，便于后续路径规划的改进及优化。
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公开(公告)号：CN117260784A
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202311113789.7
申请日：2023-08-31
Applicant: 华南理工大学 , 佛山纽欣肯智能科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种可变刚度的手指及其夹爪，该手指包括杠杆模块、弹簧模块、变刚度模块和基座；杠杆模块包括手指杠杆、连接杠杆、驱动杠杆、从动杠杆，弹簧模块包括驱动杠杆滑块、弹簧导座和弹簧，杠杆模块与基座相连接，弹簧模块与杠杆模块沿驱动杠杆和从动杠杆发生相对滑动，变刚度模块两端分别与基座和杠杆模块相连接，变刚度模块带动弹簧导座沿从动杠杆延伸方向滑动，与弹簧导座相连的驱动杠杆滑块沿驱动杠杆延伸方向滑动，进而改变了从动杠杆对驱动杠杆施力的阻力臂。本发明结构简单紧凑，可调节性良好，可以对刚度进行大范围的无极调节，且其拓展性良好，可以组成各种形式的夹爪。
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