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公开(公告)号：CN105691454B
公开(公告)日：2019-05-07
申请号：CN201511032216.7
申请日：2015-12-30
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明属于车辆自动导航控制领域，具体为一种自动导航控制器安装于车辆转向轴的方法，所述方法包括步骤：将自动导航控制器通过一个万向节套件与车辆转向轴连接；再将所述自动导航控制器通过支架固定于车辆方向盘位置。本发明所述装置包括万向节套件与支架。采用本发明能够实现自动导航控制器精确的控制车辆转向轴进行转弯，而不用保证自动导航控制器与车辆转向轴之间的同心度精度，同时能够避免方向盘与车辆转向轴在转向操作过程中产生过度磨损。
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公开(公告)号：CN109612391A
公开(公告)日：2019-04-12
申请号：CN201910042549.X
申请日：2019-01-17
Applicant: 华南农业大学
IPC: G01B11/00
Abstract: 本发明涉及基于单台高速相机的双目测量装置对平地机空间坐标测量方法，利用单台高速相机在带有毫米刻度的导轨相机架上进行平移，模拟双台相机双目测量原理，对水田平地机平地铲以及机身上的点进行点的三维重建，测出控制点在高速相机坐标系下的点的坐标，利用双目测量原理公式实现高速相机坐标系到世界坐标系下的转换，从而得出平地机上任意控制点的世界坐标，为平地机多体动力学位姿分析提供基础。本发明成本低、操作便利、实现高精度的空间物理点三维坐标的测量，属于工程测量技术领域。
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公开(公告)号：CN109146959A
公开(公告)日：2019-01-04
申请号：CN201810993791.0
申请日：2018-08-29
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种单目相机实现动态点三维测量方法，该方法包括：在空间非运动刚体某一位置建立全局坐标系，并在该全局坐标系上粘贴多个坐标已知的控制点；标定出单目相机的内外参数；利用多台激光发射器发出多条激光光束，每条激光光束打在动态测量点所在平面上产生一个激光点；利用单目相机采集控制点和动态测量点所在平面的初始图像，以及采集动态测量点所在平面在空间运动过程中的序列图像，根据单目相机的内外参数，确定每个激光点的实时空间坐标；根据每个激光点的实时空间坐标，确定动态测量点所在平面方程，从而确定动态测量点的实时三维坐标。本发明可以实现空间目标点的三维坐标测量，为机械系统仿真、验证、试验结果鉴定提供了基础。
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公开(公告)号：CN108628808A
公开(公告)日：2018-10-09
申请号：CN201810299353.4
申请日：2018-04-04
Applicant: 华南农业大学
IPC: G06F17/16
Abstract: 本发明实施例公开了一种相机采样点的坐标转换方法，属于数字图像处理和计算机视觉技术领域。技术效果：通过建立相机坐标系与设置参考点，获取由所述局部坐标系中x坐标、y坐标到所述相机坐标系XC坐标、YC坐标的内参矩阵、由所述相机坐标系OCXCYCZC中坐标到所述世界坐标系OWXWYWZW中坐标的外参矩阵，根据内参矩阵和外参矩阵建立所述局部坐标系任一点坐标转换到所述世界坐标系OWXWYWZW坐标的转换公式，根据转换公式将采样点从局部坐标系坐标转换成所述世界坐标系中坐标，降低了坐标转换维度，有效加快了坐标转换的速度。
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公开(公告)号：CN104345262B
公开(公告)日：2017-06-27
申请号：CN201410583840.5
申请日：2014-10-27
Applicant: 华南农业大学
IPC: G01R31/28
Abstract: 本发明公开了一种通用电路板测试系统，包括测试机台和测试软件，测试机台包括自动测试资源和矩阵开关；自动测试资源通过总线集成到一起，并通过接口与矩阵开关及PC机连接，PC机配置有测试软件，测试软件通过总线控制自动测试资源输出满足要求的电源或信号，读入被测电路板的输出信号，同时通过总线控制矩阵开关使插座中相应的引脚类型与被测电路板的引脚相匹配，工作时，在测试软件的数据库中添加电路板的接口定义，系统自动切换插座各引脚功能，输出符合要求的信号或电源，并将电路板的输出口自动连接到自动测试资源的相应设备上，在软件界面显示电路板各输出口的参数、波形。本发明具有扩充性强、通用性强、自动化程度高、操作方便等优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104361678B
公开(公告)日：2017-03-29
申请号：CN201410566902.1
申请日：2014-10-22
Applicant: 华南农业大学
IPC: G07D13/00
Abstract: 本发明公开了一种点验钞机过钞运动状态可视化研究的实验装置，包括有可视化点验钞样机，可清晰观察到样机内部走钞轮组结构；角度调节机构，使第一滚轮组中的从动轮相对其主动轮的位置可调，通过调整从动轮与主动轮间的相对角度实现不同的进钞位置，从而得到不同的进钞轨迹；高速相机，用于捕捉纸币在过钞过程中的运动姿态；聚光灯，用于确保高速相机能捕捉到清晰图像；PC机，用于对高速相机采到的图片进行处理，绘出纸币运动轨迹，并拟合出整个过钞过程的纸币位移曲线图。本发明可重构纸币在不同结构参数走钞轮组中的整个运动轨迹，进而研究得出纸币传送平顺性能最好的最佳相对偏转角。
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公开(公告)号：CN104020674A
公开(公告)日：2014-09-03
申请号：CN201410160828.3
申请日：2014-04-21
Applicant: 华南农业大学
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明公开了一种车辆Bug避障算法的Matlab仿真可视化平台，包括环境地图生成部分、Simulink算法仿真实现部分、GUI动画仿真效果界面，每一个部分均可由软件仿真或物理硬件实现，从而可应用到从纯软件仿真开始直至完整的物理机器人系统运行整个开发验证过程中。环境地图的生成可通过鼠标绘制、文件导入和外部传感器实时创建；Simulink算法仿真实现部分，依赖于Simulink循环运行模式，实现算法内部循环和触发条件停止；GUI动画仿真效果界面，主要实现车辆根据避障算法的运动模拟。通过对折线Bug与圆弧Bug算法，以及激光测距仪、全景相机等传感器实际验证，该平台操作简单友好，大大提高了车辆自主导航避障算法的研发效率。
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公开(公告)号：CN103953598A
公开(公告)日：2014-07-30
申请号：CN201410169279.6
申请日：2014-04-24
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种平地机平地铲的调平控制系统，包括液压系统，还包括依次相连的检测传感器、微控制器、比例流量阀驱动电路，其中检测传感器检测平地铲实时水平倾角θ；微控制器将平地铲的水平倾角θ通过I-PD控制算法计算出角速度ω，作为参考值并送入非线性限制曲线，若ω值超出非线性曲线的工作范围，则实际输出控制角速度ωref＝ωMAX,其中ωMAX为液压系统所能提供的最大角速度；反之则ωref＝ω；将ωref作为PWM占空比值，将得到控制电压U0发送至包含PWM开关式压控恒流源电路的比例流量阀驱动电路，驱动比例流量阀，从而使液压系统调平平地铲。本发明的系统及方法，能有效消除平地铲超调现象，提高平地铲调平的响应速度和控制精度，同时减少系统功率损失和机械磨损，提高平地效率。
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公开(公告)号：CN102217437B
公开(公告)日：2013-01-09
申请号：CN201110127000.4
申请日：2011-05-17
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明是一种水平圆盘式除草爪装置。包括主轴、外壳、底圆盘、盖板和除草爪齿，外壳固定在盖板上，除草爪齿安装在底圆盘上，主轴下端与底圆盘连接，主轴上端穿过盖板，主轴中部套有关节连接器，关节连接器通过连杆与除草爪齿连接，关节连接器上设有调节板，调节板与关节连接器连接，调节板安装有第一、第二调节螺母，第一、第二调节螺母分别与安装在外壳和盖板上的第一、第二调节丝杠配合，通过旋转任一调节丝杆控制关节连接器带动连杆推或拉与其相连的除草爪齿，致使所有除草爪齿同时张开或收拢，以达到调节除草爪齿旋转半径和爪齿尖端分布间距的大小，适应不同株距和行距的栽培作物除草，本发明设计巧妙，结构简单，容易实现自动化和智能化。
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公开(公告)号：CN102598903A
公开(公告)日：2012-07-25
申请号：CN201210038365.4
申请日：2012-02-21
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种株间机械除草爪齿避苗控制方法，包括确定除草爪齿运动轨迹方程和相关参数，采用与前进速度匹配的目标角速率PID控制器获得稳定和准确的除草爪齿转速，由爪齿运动轨迹方程、前进速度和实际角速率，前进速度误差和实际角速率误差得到除草爪齿预测运动轨迹，分析了除草爪齿预测运动轨迹和目标作物位置关系存在的三种除草爪齿碰撞目标作物的判断条件，根据判断结果可输出除草爪齿控制决策。本发明充分利用了余摆线运动株间除草原理，可提供精确可靠的株间除草爪齿旋转速度和避苗控制信号，适应于运用余摆线理论、具有避让目标作物功能的株间除草装置或系统，有利于提高株间机械除草的除草效果，降低伤苗率。
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