公开(公告)号：CN103953598A

公开(公告)日：2014-07-30

申请号：CN201410169279.6

申请日：2014-04-24

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 赵祚喜 ,  陈嘉琪 ,  俞龙 ,  吴志伟 ,  陈君梅 ,  吴挺 ,  娄安东

IPC: F15B13/02 ,  F15B13/16 ,  F15B21/08 ,  F15B20/00

Abstract: 本发明公开了一种平地机平地铲的调平控制系统，包括液压系统，还包括依次相连的检测传感器、微控制器、比例流量阀驱动电路，其中检测传感器检测平地铲实时水平倾角θ；微控制器将平地铲的水平倾角θ通过I-PD控制算法计算出角速度ω，作为参考值并送入非线性限制曲线，若ω值超出非线性曲线的工作范围，则实际输出控制角速度ωref＝ωMAX,其中ωMAX为液压系统所能提供的最大角速度；反之则ωref＝ω；将ωref作为PWM占空比值，将得到控制电压U0发送至包含PWM开关式压控恒流源电路的比例流量阀驱动电路，驱动比例流量阀，从而使液压系统调平平地铲。本发明的系统及方法，能有效消除平地铲超调现象，提高平地铲调平的响应速度和控制精度，同时减少系统功率损失和机械磨损，提高平地效率。

公开(公告)号：CN103953598B

公开(公告)日：2016-05-18

申请号：CN201410169279.6

申请日：2014-04-24

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 赵祚喜 ,  陈嘉琪 ,  俞龙 ,  吴志伟 ,  陈君梅 ,  吴挺 ,  娄安东

IPC: F15B13/02 ,  F15B13/16 ,  F15B21/08 ,  F15B20/00

Abstract: 本发明公开了一种平地机平地铲的调平控制系统，包括液压系统，还包括依次相连的检测传感器、微控制器、比例流量阀驱动电路，其中检测传感器检测平地铲实时水平倾角θ；微控制器将平地铲的水平倾角θ通过I-PD控制算法计算出角速度ω，作为参考值并送入非线性限制曲线，若ω值超出非线性曲线的工作范围，则实际输出控制角速度ωref＝ωMAX,其中ωMAX为液压系统所能提供的最大角速度；反之则ωref＝ω；将ωref作为PWM占空比值，将得到控制电压U0发送至包含PWM开关式压控恒流源电路的比例流量阀驱动电路，驱动比例流量阀，从而使液压系统调平平地铲。本发明的系统及方法，能有效消除平地铲超调现象，提高平地铲调平的响应速度和控制精度，同时减少系统功率损失和机械磨损，提高平地效率。