公开(公告)号：CN104020674A

公开(公告)日：2014-09-03

申请号：CN201410160828.3

申请日：2014-04-21

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 赵祚喜 ,  李姣姣 ,  黄培奎 ,  谭志斌 ,  施磊 ,  曹文君 ,  吴志伟 ,  陈嘉琪 ,  陈楚

IPC: G05B17/02

Abstract: 本发明公开了一种车辆Bug避障算法的Matlab仿真可视化平台，包括环境地图生成部分、Simulink算法仿真实现部分、GUI动画仿真效果界面，每一个部分均可由软件仿真或物理硬件实现，从而可应用到从纯软件仿真开始直至完整的物理机器人系统运行整个开发验证过程中。环境地图的生成可通过鼠标绘制、文件导入和外部传感器实时创建；Simulink算法仿真实现部分，依赖于Simulink循环运行模式，实现算法内部循环和触发条件停止；GUI动画仿真效果界面，主要实现车辆根据避障算法的运动模拟。通过对折线Bug与圆弧Bug算法，以及激光测距仪、全景相机等传感器实际验证，该平台操作简单友好，大大提高了车辆自主导航避障算法的研发效率。

公开(公告)号：CN103335658A

公开(公告)日：2013-10-02

申请号：CN201310246898.6

申请日：2013-06-19

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 赵祚喜 ,  谭志斌 ,  赵汝琪 ,  李姣姣 ,  黄培奎 ,  俞龙 ,  陈楚

IPC: G01C21/34 ,  G08G1/16

Abstract: 本发明公开了一种基于弧线路径生成的自主车辆避障方法，包括下述步骤：S1、通过定位系统得到任意时刻车辆的位置；S2、判断探测范围内特定区域内有无障碍物，如有障碍物，测量车辆与障碍物之间的距离；S3、根据障碍物分布情况，车辆选择“趋向目标前进”或“绕障碍物行走”，实现未知环境下定目标点无碰撞导航；S4、在“绕障碍物行走”下加入转弯路线选择机制，并根据障碍物信息确定最优避障行驶路线。本发明充分利用BUG避障算法的优点，但仅要求车辆具有180°探测范围，也考虑了车辆的物理尺寸和行驶特性，解决了非360°探测范围的四轮车辆不能应用BUG类算法的问题；通过转折点处过渡路径轨迹的生成实现连贯平滑的导航避障绕行动作。

公开(公告)号：CN104020674B

公开(公告)日：2017-01-25

申请号：CN201410160828.3

申请日：2014-04-21

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 赵祚喜 ,  李姣姣 ,  黄培奎 ,  谭志斌 ,  施磊 ,  曹文君 ,  吴志伟 ,  陈嘉琪 ,  陈楚

IPC: G05B17/02

Abstract: 本发明公开了一种车辆Bug避障算法的Matlab仿真可视化平台，包括环境地图生成部分、Simulink算法仿真实现部分、GUI动画仿真效果界面，每一个部分均可由软件仿真或物理硬件实现，从而可应用到从纯软件仿真开始直至完整的物理机器人系统运行整个开发验证过程中。环境地图的生成可通过鼠标绘制、文件导入和外部传感器实时创建；Simulink算法仿真实现部分，依赖于Simulink循环运行模式，实现算法内部循环和触发条件停止；GUI动画仿真效果界面，主要实现车辆根据避障算法的运动模拟。通过对折线Bug与圆弧Bug算法，以及激光测距仪、全景相机等传感器实际验证，该平台操作简单友好，大大提高了车辆自主导航避障算法的研发效率。

公开(公告)号：CN103335658B

公开(公告)日：2016-09-14

申请号：CN201310246898.6

申请日：2013-06-19

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 赵祚喜 ,  谭志斌 ,  赵汝琪 ,  李姣姣 ,  黄培奎 ,  俞龙 ,  陈楚

IPC: G01C21/34 ,  G08G1/16

Abstract: 本发明公开了一种基于弧线路径生成的自主车辆避障方法，包括下述步骤：S1、通过定位系统得到任意时刻车辆的位置；S2、判断探测范围内特定区域内有无障碍物，如有障碍物，测量车辆与障碍物之间的距离；S3、根据障碍物分布情况，车辆选择“趋向目标前进”或“绕障碍物行走”，实现未知环境下定目标点无碰撞导航；S4、在“绕障碍物行走”下加入转弯路线选择机制，并根据障碍物信息确定最优避障行驶路线。本发明充分利用BUG避障算法的优点，但仅要求车辆具有180°探测范围，也考虑了车辆的物理尺寸和行驶特性，解决了非360°探测范围的四轮车辆不能应用BUG类算法的问题；通过转折点处过渡路径轨迹的生成实现连贯平滑的导航避障绕行动作。