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公开(公告)号：CN105974436A
公开(公告)日：2016-09-28
申请号：CN201610428507.6
申请日：2016-06-15
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种手持高精度GNSS定位采集器及采集方法，采集器包括上位机和下位机。上位机的硬件平台以微处理器为核心，配备锂电池、电阻屏、存储芯片和无线数传模块。上位机基于WinCE嵌入式操作系统，实时显示当前采点处位置信息以及定位质量信息，可通过触屏按键对当前位置数据进行锁定和保存；下位机包括采点支撑架、GNSS天线、数传电台天线以及电控盒，下位机接收卫星和差分信号，得到采点处高精度定位信息，通过无线数传模块发送给上位机。本发明可以对农田地块边界点离线采样，为系统导航作业路线规划提供厘米级精度的原始GNSS定位数据。具有体积小，与手持监控终端配套，采点效率高等优点。
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公开(公告)号：CN101082493B
公开(公告)日：2011-01-19
申请号：CN200710028875.2
申请日：2007-06-28
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种农业机械导航的组合定位方法。该方法首先采用伪距差分GPS传感器测量得到农业机械的初步定位位置值；然后采用电子罗盘和微机械陀螺传感器对农业机械的航向角度进行测量，并通过自适应加权融合，推算得到最优的航向角度值；再采用自适应卡尔曼滤波器对包括初步定位位置值和航向角度值的多源信息进行再次融合，获得农业机械定位和航向角度信息的精确估计。本发明可为导航控制提供更为精确和可靠的航向角度估计数据，定位精度可控制在亚米级范围内，而且可以形成连续、稳定的农业机械导航数据。
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公开(公告)号：CN1888824A
公开(公告)日：2007-01-03
申请号：CN200610036563.1
申请日：2006-07-18
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明涉及导航系统，尤其涉及一种导航定位数据的校正方法，目的在于克服现有技术中的不足，提供一种能够对导航定位数据进行准确校正，特别是适用于农田作业的导航定位数据的校准方法。基本发明构思是通过地图配准为系统提供相对准确的电子地图，再用各个传感器的定位数据点与预定要跟踪的已知航线对比，然后做出综合判断，计算出可信度更高的校正数据点。本发明提供的导航定位数据的校正方法，由地图配准、传感器数据预处理、校正量决策、新的定位数据点生成四个过程组成。
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公开(公告)号：CN118850180A
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202410890577.8
申请日：2024-07-04
Applicant: 华南农业大学
IPC: B62D6/00 , G01B21/22 , G01C21/20 , B62D133/00 , B62D137/00
Abstract: 本发明公开了一种基于ARMAX‑KF与速度补偿的农机无前轮传感器转角估计方法，包括：基于ARMAX模型构建农机转向模型，所述农机转向模型的输入为方向盘转速，输出为转向模型预测的转角速度；利用所述转向模型得到预测的转角速度，并对转角速度进行积分后得到预测转角；获取农机的运动学转角；以所述运动学转角为观测值，通过预设的卡尔曼滤波器校正转角速度的积分误差，得到精确的转角估计值。本发明通过采用无前轮传感器的转角估计方法，本发明避免了传感器安装和维护的难题。速度补偿技术进一步提高了转角估计的准确性，使系统能够在不同工况下保持良好的性能。
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公开(公告)号：CN118036951A
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202410120064.9
申请日：2024-01-26
Applicant: 华南农业大学
IPC: G06Q10/0631 , G06Q10/067 , G06Q50/02
Abstract: 本发明公开了一种基于双卸粮模式的收获‑卸粮‑转运方法，涉及农机协同控制领域，所述方法包括：定义“等待卸粮”和“跟随卸粮”模式，设计全流程自主收获‑卸粮‑转运方案；基于有限状态自动机的概念与方法，通过协同作业主要环节分解、模块状态机的设计，构建状态转移链将收获‑卸粮‑转运过程进行建模；设计适应于嵌入式导航控制器的收获‑卸粮‑转运协同作业逻辑框架，将路径规划、路径跟踪、机间通信、相对纵向位置控制、作业机具控制等环节进行有效结合，实现全流程自主收获，卸粮和转运。本发明可应对收获‑卸粮‑转运协同作业过程具有环节多、非顺序性、过程复杂等特征，为实现全流程自主收获提供解决方案。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115843765B
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202211535864.4
申请日：2022-12-02
Applicant: 华南农业大学
Inventor： 张闻宇 , 胡力文 , 张智刚 , 罗锡文 , 曾山 , 胡炼 , 何杰 , 黄培奎 , 彭铭达 , 张国城 , 黄海翔 , 刘文锴 , 江春雨 , 鲍开元 , 吴欣洛 , 张嘉锐 , 苑炳轩
Abstract: 本发明公开了一种基于自动对焦直线菲涅尔透镜的田间自走式光能除虫卵装置及方法，装置包括：包括行走机构、直线菲涅尔透镜、位置调节装置以及定位装置，所述直线菲涅尔透镜通过位置调节装置设置在行走机构上，所述定位装置设置在行走机构上。本发明采用自动对焦直线菲涅尔透镜的田面自动对焦技术，通过调节透镜的角度和高度，通过自动调节路径宽度适应阳光照射角度，实现杀虫带光照强度稳定，高效杀灭虫卵。另外本发明的行走机构，基于高精度卫星定位信号，实现直线路径高精度自动跟踪，提高自动作业的覆盖率，从而提高灭虫质量。
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公开(公告)号：CN116182789A
公开(公告)日：2023-05-30
申请号：CN202211684173.0
申请日：2022-12-27
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种新型收获机割台高度测量机构，涉及割台高度测量技术领域，包括：支杆，所述支杆一端开设有凹槽，所述支杆另一端设置有连接座，所述连接座一侧设置有角度传感器，且角度传感器的转轴和支杆连接；滚轮，所述滚轮转动设置在凹槽内；两个连接板，两个所述连接板均转动设置在支杆侧壁上，且连接板和滚轮固定；两个辅助组件。本发明能够通过角度传感器测得支杆和连接座之间的夹角数值，标定此时连接座和地面之间的距离数据，通过多组夹角数值和高度数据，计算得出支杆与连接座之间的夹角和连接座高度之间的关系，通过该关系，能够在收割机工作过程中，根据连接座和支杆之间的角度，得出连接座的离地高度，进而得出割台的离地高度。
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公开(公告)号：CN116044840A
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN202211717692.2
申请日：2022-12-29
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种新型收获机割台高度调控液压系统，涉及液压调控系统技术领域，包括：多个第一供液系统和第二供液系统，多个所述第一供液系统并联设置；其中，所述第一供液系统包括：三位四通电磁换向阀、单向阀和溢流阀，所述三位四通电磁换向阀和溢流阀并联设置，所述三位四通电磁换向阀和单向阀并联设置。本发明能够通过二位二通换向阀稳定节流孔两端的压差，节流孔面积一定的情况下，使得比例阀的对割台速度控制的精度更高更稳定，不管是割台上升还是下降，该阀组都能够满足对于割台速度调控的需求，进一步提高了割台高度调节的精确程度。
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公开(公告)号：CN115843765A
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202211535864.4
申请日：2022-12-02
Applicant: 华南农业大学
Inventor： 张闻宇 , 胡力文 , 张智刚 , 罗锡文 , 曾山 , 胡炼 , 何杰 , 黄培奎 , 彭铭达 , 张国城 , 黄海翔 , 刘文锴 , 江春雨 , 鲍开元 , 吴欣洛 , 张嘉锐 , 苑炳轩
Abstract: 本发明公开了一种基于自动对焦直线菲涅尔透镜的田间自走式光能除虫卵装置及方法，装置包括：包括行走机构、直线菲涅尔透镜、位置调节装置以及定位装置，所述直线菲涅尔透镜通过位置调节装置设置在行走机构上，所述定位装置设置在行走机构上。本发明采用自动对焦直线菲涅尔透镜的田面自动对焦技术，通过调节透镜的角度和高度，通过自动调节路径宽度适应阳光照射角度，实现杀虫带光照强度稳定，高效杀灭虫卵。另外本发明的行走机构，基于高精度卫星定位信号，实现直线路径高精度自动跟踪，提高自动作业的覆盖率，从而提高灭虫质量。
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公开(公告)号：CN107014376B
公开(公告)日：2019-09-10
申请号：CN201710117096.3
申请日：2017-03-01
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种适用于农业机械精准作业的姿态倾角估计方法，包括对MEMS陀螺仪与加速度计固有零偏估算和结合陀螺仪二阶AR(Auto Regression)误差模型的自适应卡尔曼滤波姿态融合算法。采用AR模型估计X轴陀螺仪与Y轴陀螺仪测量误差φerr1、φerr2、θerr1、θerr2作为卡尔曼滤波的状态输入量并自适应估算测量误差协方差矩阵R。建立包含6个状态向量与2个观测向量的系统外部拓展卡尔曼滤波状态方程和测量方程，借助三轴加速度计空间几何模型自适应调整过程误差协方差矩阵Q。本发明方法考虑陀螺仪与加速度计的固有零偏，可避免姿态估算时引入系统误差；二阶AR误差模型可避免随机陀螺仪随机误差对姿态估计造成影响；自适应卡尔曼滤波系统方程可以保证在不同状态下的姿态估计精度。
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