公开(公告)号：CN105974436A

公开(公告)日：2016-09-28

申请号：CN201610428507.6

申请日：2016-06-15

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 张智刚 ,  王辉 ,  张亚娇 ,  罗锡文 ,  周志艳 ,  刘兆鹏 ,  黄培奎

IPC: G01S19/14 ,  G01S19/42

CPC classification number: G01S19/14 ,  G01S19/42

Abstract: 本发明公开了一种手持高精度GNSS定位采集器及采集方法，采集器包括上位机和下位机。上位机的硬件平台以微处理器为核心，配备锂电池、电阻屏、存储芯片和无线数传模块。上位机基于WinCE嵌入式操作系统，实时显示当前采点处位置信息以及定位质量信息，可通过触屏按键对当前位置数据进行锁定和保存；下位机包括采点支撑架、GNSS天线、数传电台天线以及电控盒，下位机接收卫星和差分信号，得到采点处高精度定位信息，通过无线数传模块发送给上位机。本发明可以对农田地块边界点离线采样，为系统导航作业路线规划提供厘米级精度的原始GNSS定位数据。具有体积小，与手持监控终端配套，采点效率高等优点。

公开(公告)号：CN103885076B

公开(公告)日：2016-09-07

申请号：CN201410081311.5

申请日：2014-03-06

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 张智刚 ,  罗锡文 ,  胡炼 ,  单鹏辉 ,  张亚娇

IPC: G01S19/47

Abstract: 本发明公开了一种基于GPS的农业机械导航的多传感器信息融合方法，包括采用导航传感器组合测量得到农业机械在WGS‑84坐标系下的原始纬度、经度、高度坐标和前进速度，并测量得到农业机械的原始横滚角度、俯仰角度、横摆角速度和前进方向加速度；将WGS‑84坐标系下的原始纬度、经度和高度坐标转换到NEU大地导航坐标系下得到初步导航定位位置值；将横摆角速度经积分后转换为航向角度测量值；采用改进的卡尔曼滤波器对获得的横滚角度、俯仰角度、前进速度、前进方向加速度、初步定位位置值和航向角度测量值进行融合处理，获得农业机械定位和航向角度信息的精确估计。本发明方法可形成更连续和稳定的农业机械导航数据，使得航向角度的估计更加精确。

公开(公告)号：CN103885076A

公开(公告)日：2014-06-25

申请号：CN201410081311.5

申请日：2014-03-06

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 张智刚 ,  罗锡文 ,  胡炼 ,  单鹏辉 ,  张亚娇

IPC: G01S19/47

CPC classification number: G01S19/47 ,  G01C21/165

Abstract: 本发明公开了一种基于GPS的农业机械导航的多传感器信息融合方法，包括采用导航传感器组合测量得到农业机械在WGS-84坐标系下的原始纬度、经度、高度坐标和前进速度，并测量得到农业机械的原始横滚角度、俯仰角度、横摆角速度和前进方向加速度；将WGS-84坐标系下的原始纬度、经度和高度坐标转换到NEU大地导航坐标系下得到初步导航定位位置值；将横摆角速度经积分后转换为航向角度测量值；采用改进的卡尔曼滤波器对获得的横滚角度、俯仰角度、前进速度、前进方向加速度、初步定位位置值和航向角度测量值进行融合处理，获得农业机械定位和航向角度信息的精确估计。本发明方法可形成更连续和稳定的农业机械导航数据，使得航向角度的估计更加精确。