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公开(公告)号：CN114396889B
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202210031065.7
申请日：2022-01-12
Abstract: 一种自动加工线鳖甲腹内黄油的视觉定位与钩切系统及其控制方法，它包括五自由度机器人；五自由度机器人包括滚珠丝杠轴向移动装置、滚珠丝杠横向移动装置、蜗轮蜗杆装置、舵机和末端钩切执行器；末端钩切执行器包括ZED双目摄像机、刀指固定座和刀指，末端钩切执行器通过步进电机控制刀指张开闭合来实现鳖甲腹内黄油的切取；末端钩切执行器借助于舵机实现360°旋转；滚珠丝杠轴向移动装置用于控制末端钩切执行器沿垂直方向移动；滚珠丝杠横向移动装置用于控制滚珠丝杠轴向移动装置及末端钩切执行器横向移动；实现自动化钩切鳖甲腹内黄油代替人工来切取黄油，由双目摄像机对黄油的视觉检测定位到黄油切除后的收集，切取收集效率高且无污染。
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公开(公告)号：CN113366973A
公开(公告)日：2021-09-10
申请号：CN202110787293.2
申请日：2021-07-13
Applicant: 华南农业大学 , 仲恺农业工程学院 , 佛山市中科农业机器人与智慧农业创新研究院
Abstract: 本发明公开了一种保裔芽的菠萝自动采摘机器人及其应用，包括末端执行器、机械臂、车体底板、电源和双目相机；机械臂和电源固定在车体底板上；末端执行器安装在机械臂的末端；双目相机通过支撑杆安装在车体底板上；所述末端执行器包括内刀片、抓爪、外刀片、直线电机、固定支架、旋转电机；所述抓爪为非对称式鳍条效应结构，包括内侧和外侧，内侧与外侧之间通过筋连接。本发明在切割收获菠萝的过程中，能够有效地保护裔芽不受到破坏，提高了装置的智能化、自动化程度。
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公开(公告)号：CN110335255A
公开(公告)日：2019-10-15
申请号：CN201910514001.0
申请日：2019-06-14
IPC: G06T7/00 , G06T7/194 , G06T7/62 , G06T7/80 , G06K9/62 , G06N3/04 , G06N3/08 , G01N21/88 , B62D57/024
Abstract: 本发明公开了一种基于深度学习的水坝斜坡裂缝检测方法和仿生壁虎爬行检测装置。该方法首先训练神经网络，然后采用训练好的u-net神经网络，对实时采集的水坝裂缝图像进行检测，准确分割图像中的裂缝与背景杂物。在对倾斜水坝进行裂缝检测时，采用仿生壁虎爬行检测装置，该检测装置包括机身、行走仿生机构、摄像机夹持机构和光源照明系统。本发明通过神经网络和双目视觉检测系统可以很好地检测倾斜水坝裂缝，包括裂缝宽度、裂缝深度等信息，检测精度高，而且通过行走仿生机构使得检测装置能够很稳定的在倾斜水坝上行走和检测。
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公开(公告)号：CN103453892A
公开(公告)日：2013-12-18
申请号：CN201310439955.2
申请日：2013-09-24
Abstract: 本发明公开了一种桥梁裂缝实时监测及快速预警装置，包括双目视觉传感器、喇叭、安全栏杆和监控系统，在桥梁的每两个桥墩之间的桥面下方安装一个组合式双目视觉传感器部件，桥梁护栏顶部每隔一段距离安装一个双目视觉传感器，所有的组合式双目视觉传感器部件和双目视觉传感器的信息采集结果都通过无线远程发送给监控主机；桥梁两端各安装一个安全栏杆，每个安全栏杆上安装一个喇叭。本发明可以实时监测并判断桥梁的裂缝大小及其危险程度，并可以对细小裂缝的突然扩大做出实时监测，以便进行维护或禁止桥上车辆的通行，提高了对突然危险的监测及预警能力。
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公开(公告)号：CN110335255B
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN201910514001.0
申请日：2019-06-14
IPC: G06T7/00 , G06T7/194 , G06T7/62 , G06T7/80 , G06V10/774 , G06N3/0464 , G06N3/08 , G01N21/88 , B62D57/024
Abstract: 本发明公开了一种水坝斜坡裂缝检测方法和仿生壁虎爬行检测装置。该方法首先训练神经网络，然后采用训练好的u‑net神经网络，对实时采集的水坝裂缝图像进行检测，准确分割图像中的裂缝与背景杂物。在对倾斜水坝进行裂缝检测时，采用仿生壁虎爬行检测装置，该检测装置包括机身、行走仿生机构、摄像机夹持机构和光源照明系统。本发明通过神经网络和双目视觉检测系统可以很好地检测倾斜水坝裂缝，包括裂缝宽度、裂缝深度等信息，检测精度高，而且通过行走仿生机构使得检测装置能够很稳定的在倾斜水坝上行走和检测。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111331612A
公开(公告)日：2020-06-26
申请号：CN202010166713.0
申请日：2020-03-11
Applicant: 广东若铂智能机器人有限公司 , 华南农业大学 , 仲恺农业工程学院
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉系统的智能长臂消毒机器人，包括长臂六轴机器人本体、底座、消毒液储存罐、视觉装置、喷洒装置、电源装置、主控制器和移动平台；所述长臂六轴机器人本体、视觉装置、消毒液储存罐分别安装在底座的前端、中部、后端；所述喷洒装置设置在长臂六轴机器人本体的第六轴，并通过输送管与消毒液储存罐相连通；电源装置和主控制器设置在底座的内部；所述底座放置在移动平台上。本发明的结构简单，本体灵活、轻便，本体重量约10kg，臂长超过1m，消毒面积广，可以越障爬坡，适用于医院、工厂、饲养场、动物园等场所消毒工作，避免人工进行消毒作业时被病毒感染，有效遏制病毒造成的疫情传播。
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公开(公告)号：CN110794860A
公开(公告)日：2020-02-14
申请号：CN201911060291.2
申请日：2019-11-01
Abstract: 本发明公开了一种使用视觉导航的多旋翼无人机果实采收方法及其装置。该装置包括无人机机体、伸缩支架、齿梳架和齿梳杆；在无人机机体的两侧分别设置有左右对称的伸缩支架；齿梳架平行位于伸缩支架的下方；伸缩支架上垂直安装有两根伸缩导向杆，伸缩导向杆同时套接在齿梳架的两端；齿梳架的中部垂直安装有丝杆，丝杆同时穿出伸缩支架；齿梳架上安装有步进电机，通过步进电机带动丝杆转动，进而带动齿梳架的上升或下降；齿梳架的下方垂直安装有两根以上的齿梳杆，其中位于齿梳架两端的齿梳杆的内部为空心，与伸缩导向杆配合组成滑轨结构。本发明可以有效节省劳动力、采摘效率高、避免对采摘人员的伤害。
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公开(公告)号：CN108835194A
公开(公告)日：2018-11-20
申请号：CN201810619425.9
申请日：2018-06-15
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种甲鱼生鲜自动化加工设备及加工方法，该设备包括挤压机构、夹持机构、第一传送机构、第二传送机构、柔性仿龟头形夹头机构和控制系统；挤压机构位于第一传送机构的正上方，夹持机构可以在第一传送机构和第二传送机构上进行移动；第一传送机构的一侧安装有柔性仿龟头形夹头机构，柔性仿龟头形夹头机构的上方为三角断头刀刃；第一传送机构与第二传送机构之间设置有恒温水箱；第二传送机构的上方有圆筒滚刷，第二传送机构的中部依次安装有纵向圆锯刀、横向直锯刀具和仿鹰爪钩子。本发明的自动化程度较高，有效减少宰杀甲鱼所需的人力，提高产品的品质和一致性，实现无菌化生产。
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公开(公告)号：CN103453892B
公开(公告)日：2015-11-25
申请号：CN201310439955.2
申请日：2013-09-24
Abstract: 本发明公开了一种桥梁裂缝实时监测及快速预警装置，包括双目视觉传感器、喇叭、安全栏杆和监控系统，在桥梁的每两个桥墩之间的桥面下方安装一个组合式双目视觉传感器部件，桥梁护栏顶部每隔一段距离安装一个双目视觉传感器，所有的组合式双目视觉传感器部件和双目视觉传感器的信息采集结果都通过无线远程发送给监控主机；桥梁两端各安装一个安全栏杆，每个安全栏杆上安装一个喇叭。本发明可以实时监测并判断桥梁的裂缝大小及其危险程度，并可以对细小裂缝的突然扩大做出实时监测，以便进行维护或禁止桥上车辆的通行，提高了对突然危险的监测及预警能力。
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公开(公告)号：CN111587665B
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202010418888.6
申请日：2020-05-18
IPC: A01D46/30 , B64U10/16 , B64U20/87 , B64U20/80 , B64U101/30
Abstract: 本发明公开了一种四自由度的多目视觉旋飞式采摘机器人及其采摘方法。该采摘机器人包括无人机、采摘机构和多目视觉装置；所述采摘机构包括伸缩杆、采摘机械手；所述采摘机构和多目视觉装置安装在无人机上；无人机通过线缆或无线方式与工控机、电脑相连通，进行数据传输与系统控制。本发明实现了无人机与采摘机构的一体化设计，为四自由度的采摘机器人，可实现多方位的采摘，扩大采摘范围，提高采摘效率；设计的采摘机械手可以根据果实大小来动态改变三指的中指节的自由伸缩，提高机械手对果实的包容能力，适用性强。
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