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公开(公告)号：CN111267106A
公开(公告)日：2020-06-12
申请号：CN202010194397.8
申请日：2020-03-19
Applicant: 仲恺农业工程学院 , 华南农业大学 , 广东若铂智能机器人有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉的智能体温检测机器人及检测方法，包括检测机构、视觉机构和控制系统；所述检测机构包括基体、旋转工作台、机械臂、体温测量仪、仿生指末端夹持部件和移动平台；所述视觉机构包括双目摄像机和仿生自动旋转相机架；所述控制系统通过数据传输线或无线网络与检测机构、视觉机构相连接。本发明采用仿生结构，可以通过旋转工作台、机械臂和仿生指末端夹持部件的联动，提高机器人的灵活性，结构轻巧，控制系统简单，检测数据可以传送于远程的医生，避免医生或工作人员直接检测或接触带病毒的人或动物，特别适用于新型病毒的瘟疫环境下人与动物体温检测。
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公开(公告)号：CN110298885A
公开(公告)日：2019-10-01
申请号：CN201910524962.X
申请日：2019-06-18
Abstract: 本发明公开了一种非光滑类球体目标的立体视觉识别方法和定位夹持检测装置及其应用。该方法通过相机标定、单目校正、双目校正、分割非光滑类球体目标与背景、双目测距，计算拟合出非光滑类球体目标三维位姿。该装置包括视觉检测机构、工控机、夹持机构；视觉检测机构先采用上述立体视觉识别方法对非光滑类球体目标进行识别检测，获得非光滑类球体目标的定位信息，然后传输给工控机，进而由夹持机构对非光滑类球体目标进行夹持。本发明的立体视觉识别方法精度高，定位夹持检测装置，夹持稳定，具有容错功能，适用于复杂环境下目标的定位夹持。
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公开(公告)号：CN110548699B
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN201910938730.9
申请日：2019-09-30
IPC: B07C5/342
Abstract: 本发明公开了一种基于双目视觉和多光谱检测技术的菠萝自动分级分拣方法及装置，是先采用双目视觉系统检测菠萝的大小和颜色成熟度，进行菠萝的外部品质分级；然后采用多光谱检测菠萝的内部是否损伤，根据正常菠萝与黑心菠萝的内部含水量与碳水化合物含量的光谱曲线特征，检测判断菠萝的内部质量，进行菠萝的内部品质分级；最后再根据上述的检测结果进行菠萝的自动分级分拣。本发明的方法可以对菠萝进行准确、高效地自动分级分拣，算法速度快、运算量少，可适用于配置不高的主机设备，成本低，非常适合田间作业；装置成本低、结构简单、部件体积较小、操作方便。
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公开(公告)号：CN114830915B
公开(公告)日：2023-09-26
申请号：CN202210384198.2
申请日：2022-04-13
Applicant: 华南农业大学 , 仲恺农业工程学院 , 佛山市中科农业机器人与智慧农业创新研究院
Abstract: 本发明公开了一种基于激光雷达导航的荔枝视觉采摘机器人及其实现方法，包括导航机构、运载机构、升降机构、电源、机械臂、双目视觉机构、末端执行机构、控制柜、果实收集装置；导航机构安装在运载机构的车体底板前端；升降机构安装在运载机构的车体底板上；机械臂、电源、控制柜安装在升降机构的工作平台上；双目视觉机构安装在末端执行器固定件上；末端执行机构安装在机械臂的末端；果实收集装置安装在升降机构的侧面。本发明能精准识别荔枝果梗，并自动进行采摘，采摘效率高，而且整体结构简单，自动化和智能化程度高。
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公开(公告)号：CN113366973B
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：CN202110787293.2
申请日：2021-07-13
Applicant: 华南农业大学 , 仲恺农业工程学院 , 佛山市中科农业机器人与智慧农业创新研究院
Abstract: 本发明公开了一种保裔芽的菠萝自动采摘机器人及其应用，包括末端执行器、机械臂、车体底板、电源和双目相机；机械臂和电源固定在车体底板上；末端执行器安装在机械臂的末端；双目相机通过支撑杆安装在车体底板上；所述末端执行器包括内刀片、抓爪、外刀片、直线电机、固定支架、旋转电机；所述抓爪为非对称式鳍条效应结构，包括内侧和外侧，内侧与外侧之间通过筋连接。本发明在切割收获菠萝的过程中，能够有效地保护裔芽不受到破坏，提高了装置的智能化、自动化程度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114830915A
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN202210384198.2
申请日：2022-04-13
Applicant: 华南农业大学 , 仲恺农业工程学院 , 佛山市中科农业机器人与智慧农业创新研究院
Abstract: 本发明公开了一种基于激光雷达导航的荔枝视觉采摘机器人及其实现方法，包括导航机构、运载机构、升降机构、电源、机械臂、双目视觉机构、末端执行机构、控制柜、果实收集装置；导航机构安装在运载机构的车体底板前端；升降机构安装在运载机构的车体底板上；机械臂、电源、控制柜安装在升降机构的工作平台上；双目视觉机构安装在末端执行器固定件上；末端执行机构安装在机械臂的末端；果实收集装置安装在升降机构的侧面。本发明能精准识别荔枝果梗，并自动进行采摘，采摘效率高，而且整体结构简单，自动化和智能化程度高。
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公开(公告)号：CN110754219A
公开(公告)日：2020-02-07
申请号：CN201911085095.0
申请日：2019-11-08
Abstract: 本发明公开了一种视觉定位的仿生蛇嘴采摘机构、无人机采收装置及其采收方法。仿生蛇嘴采摘机构包括蛇嘴上部、蛇嘴下部和蛇颈，蛇嘴上部与蛇嘴下部主要用于采摘，蛇颈主要用于收获；仿生蛇嘴采摘机构通过支架安装在无人机主体上。本发明具有很好的仿生效果，在采摘过程中，蛇嘴上部和蛇嘴下部的仿生形状可以很好地适用于果实采摘，刀片的设置模仿了牙齿的作用，加上电磁铁与旋转电机的快速响应，可以迅速促进果实和植株的分离，而且在果实定位采摘出现偏差时以及应对障碍环境等方面，本发明都有很好的容错率和相应的应对措施，人工劳动强度小，在采摘过程中可以有效避免果实的损伤和人员的受伤。
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公开(公告)号：CN110548699A
公开(公告)日：2019-12-10
申请号：CN201910938730.9
申请日：2019-09-30
IPC: B07C5/342
Abstract: 本发明公开了一种基于双目视觉和多光谱检测技术的菠萝自动分级分拣方法及装置，是先采用双目视觉系统检测菠萝的大小和颜色成熟度，进行菠萝的外部品质分级；然后采用多光谱检测菠萝的内部是否损伤，根据正常菠萝与黑心菠萝的内部含水量与碳水化合物含量的光谱曲线特征，检测判断菠萝的内部质量，进行菠萝的内部品质分级；最后再根据上述的检测结果进行菠萝的自动分级分拣。本发明的方法可以对菠萝进行准确、高效地自动分级分拣，算法速度快、运算量少，可适用于配置不高的主机设备，成本低，非常适合田间作业；装置成本低、结构简单、部件体积较小、操作方便。
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公开(公告)号：CN106289678B
公开(公告)日：2019-03-29
申请号：CN201610569071.2
申请日：2016-07-18
IPC: G01M5/00
Abstract: 本发明公开了一种圆柱体异形鼓曲检测装置与识别方法，该装置包括摄像机、激光测距仪、水平仪和三脚架，将单目视觉与激光组合用于检测钢管混凝土柱在受到低周反复荷载后出现异形鼓曲的最大直径。本发明可以满足测量的需求，提高了测量装置的机动性、灵活性及其测量的准确性，避免频繁轮流使用互相分离的摄像机与激光测距仪而降低测量效率与测量精度，而且使用基于二次灰度值处理的霍夫变换，寻找和计算与鼓曲最大直径两端点处相切的圆，并进行二次灰度阈值处理，减少剩余的噪点，可获得试件精确的最大鼓曲位置以及异形鼓曲的最大直径。
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公开(公告)号：CN106289678A
公开(公告)日：2017-01-04
申请号：CN201610569071.2
申请日：2016-07-18
IPC: G01M5/00
CPC classification number: G01M5/005
Abstract: 本发明公开了一种圆柱体异形鼓曲检测装置与识别方法，该装置包括摄像机、激光测距仪、水平仪和三脚架，将单目视觉与激光组合用于检测钢管混凝土柱在受到低周反复荷载后出现异形鼓曲的最大直径。本发明可以满足测量的需求，提高了测量装置的机动性、灵活性及其测量的准确性，避免频繁轮流使用互相分离的摄像机与激光测距仪而降低测量效率与测量精度，而且使用基于二次灰度值处理的霍夫变换，寻找和计算与鼓曲最大直径两端点处相切的圆，并进行二次灰度阈值处理，减少剩余的噪点，可获得试件精确的最大鼓曲位置以及异形鼓曲的最大直径。
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