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公开(公告)号：CN103253314A
公开(公告)日：2013-08-21
申请号：CN201310143474.7
申请日：2013-04-24
Applicant: 华中科技大学
IPC: B62D57/024 , B25J19/00
Abstract: 本发明公开了一种用于检测桥梁裂缝的负压吸附攀爬式机器人，包括摄像单元、前机械足、后机械足和无线通信单元，其中前机械足和后机械足通过关节联接机构相互联接，它们各自具备负压吸附组件和驱动行走组件，由此可吸附在不同工况的桥梁表面上并执行攀爬行走；摄像单元设置在前机械足上用于拍摄待检测区域，并将拍摄结果发送至无线通信单元；无线通信单元设置在后机械足上，用于接收摄像单元的拍摄结果并将其传输至控制终端，同时接收来自控制终端的操控指令。通过本发明，能够以便于操控、快速准确的方式执行桥梁裂缝检测，同时可有效排除人的主观干扰因素，降低检测成本，并尤其适用于各类复杂的桥梁底面检测场合。
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公开(公告)号：CN115609586B
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202211290186.X
申请日：2022-10-21
Applicant: 华中科技大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明属于机器人装配相关技术领域，其公开了一种基于抓取位姿约束的机器人高精度装配方法，方法包括：根据基准工件上的装配孔建立第一工件坐标系，获取第一工件坐标系到机器人基坐标系的转换矩阵；设置抓取标定位置，获得参考旋转矩阵和参考平移矩阵；正式抓取和装配时，建立第二工件坐标系和第三工件坐标系，获得抓取和装配时机器人末端坐标系到机器人基坐标系的旋转矩阵与参考旋转矩阵之间的匹配关系，同时获得抓取和装配时机器人末端坐标系到机器人基坐标系的平移矩阵与第二工件坐标系或第三工件坐标系到机器人基坐标系的平移矩阵以及参考平移矩阵之间的匹配关系，进而实现准确抓取和装配，提高机器人抓取和装配过程中的精度。
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公开(公告)号：CN115625607A
公开(公告)日：2023-01-20
申请号：CN202211326466.1
申请日：2022-10-27
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于加工设备技术领域，并具体公开了一种曲面移动吸附加工机器人的磨抛执行器及其工作方法，磨抛执行器包括浮动模块、恒力控制模块、集尘模块和打磨机，浮动模块利用风机产生的负压作为动力分别实现磨抛执行器的进给运动和打磨机的位姿调节；恒力控制模块与打磨机固连，通过音圈电机实现打磨机与工件表面接触状态的控制，并结合单轴力传感器实现打磨压力的恒定控制；集尘模块利用风机产生的负压使打磨粉尘流动，经过滤和收集实现环保。本发明针对移动吸附加工机器人在大型复杂构件的自由曲面磨抛领域的应用而开发，实现了打磨机位姿的曲面负压自适应调节功能、力‑位解耦控制功能、恒力控制功能以及环保集尘功能，体积小，重量轻。
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公开(公告)号：CN115609586A
公开(公告)日：2023-01-17
申请号：CN202211290186.X
申请日：2022-10-21
Applicant: 华中科技大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明属于机器人装配相关技术领域，其公开了一种基于抓取位姿约束的机器人高精度装配方法，方法包括：根据基准工件上的装配孔建立第一工件坐标系，获取第一工件坐标系到机器人基坐标系的转换矩阵；设置抓取标定位置，获得参考旋转矩阵和参考平移矩阵；正式抓取和装配时，建立第二工件坐标系和第三工件坐标系，获得抓取和装配时机器人末端坐标系到机器人基坐标系的旋转矩阵与参考旋转矩阵之间的匹配关系，同时获得抓取和装配时机器人末端坐标系到机器人基坐标系的平移矩阵与第二工件坐标系或第三工件坐标系到机器人基坐标系的平移矩阵以及参考平移矩阵之间的匹配关系，进而实现准确抓取和装配，提高机器人抓取和装配过程中的精度。
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公开(公告)号：CN115578358A
公开(公告)日：2023-01-06
申请号：CN202211294093.4
申请日：2022-10-21
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于RecTransformer的表面缺陷检测模型的构建方法，属于图像处理领域。通过建立全局注意力机制，充分利用全局信息对缺陷样本进行补全。具体地，将输入图像嵌入到隐空间，建立全局和局部的位置嵌入编码，将输入图像序列化为图像块序列；堆叠多个Transformer编码器模块，学习隐空间特征；从图像全局出发，推测局部像素值，并充分利用全局特征信息引导网络识别缺陷区域；进一步地，建立多头特征注意力机制，分析patch序列中各patch受影响的程度，将图像重构任务转换为patch级别的重构。如此，本发明利用少量缺陷样本作为训练数据，即可对缺陷实现精确重构。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115564749A
公开(公告)日：2023-01-03
申请号：CN202211294135.4
申请日：2022-10-21
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于图像处理领域，并公开了一种基于终身学习的多类别纹理表面缺陷检测模型的构建方法。整个模型以新提出的自适应卷积/反卷积模块为基础模块，具体地，自适应卷积/反卷积模块为每个类别设置独立的卷积核/反卷积核掩膜，用于分配权重衡量模型参数与当前训练类别的相关性，并通过卷积核/反卷积核掩膜设置参数剪枝和冷冻操作，参数剪枝保证了模型在后续类别训练时，仍然有足够多的参数可以用于新类别的训练，从而更好地拟合新任务；参数冷冻保证了模型在已训练类别上的知识记忆，允许相似类别的模型参数重叠，在旧任务测试时仍然具备较高的精度。从而，使模型具备终身学习的能力，实现单个模型的多类别纹理表面缺陷检测。
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公开(公告)号：CN102825620B
公开(公告)日：2014-09-24
申请号：CN201210312490.X
申请日：2012-08-29
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种自动切菜装置，该装置由双槽轮动力组件、推进组件、刀具组件和支撑组件共同组成，其中双槽轮动力组件包括电机、与电机输出轴相连的联接轴、从内到外依次安装在联接轴上的内锁止弧、拨杆和外锁止弧，以及对称设置在内外两侧交错运动的内、外槽轮；推进组件包括与外槽轮同步运动的同步带轮及其同步带、随同同步带轮转动的推进齿轮、与推进齿轮相啮合的齿条，以及固定连接于齿条的推板；刀具组件包括与内槽轮同步运动的啮合齿轮结构、随同啮合齿轮运动的曲柄联动机构，以及根据曲柄联动机构相应执行升降的切刀。通过本发明，能够方便、高效率地实现菜样推进和切刀驱动过程及其相互配合，同时具备结构紧凑、制造成本低等优点。
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公开(公告)号：CN102213584B
公开(公告)日：2013-02-13
申请号：CN201110088369.9
申请日：2011-04-08
Applicant: 华中科技大学
IPC: G01B11/24
Abstract: 本发明公开了一种基于光栅投影的牙颌模型测量装置，用于牙颌模型的非接触式测量，包括牙模定位模块、光路调整模块和视觉测量模块，其中，所述牙模定位模块用于装夹待测量的牙颌模型，并实现对牙颌模型的姿态调整；所述视觉测量模块设置在所述光路调整模块上，用于对牙颌模型进行扫描测量；所述光路调整模块用于对视觉测量模块的测量角度进行调整，在光路调整模块和牙模定位模块的作用下，确定出牙颌模型的测量姿态和角度，从而实施对牙颌模型的扫描测量。该测量装置可便捷地调节微型投影仪与工业相机的位置，实现光路的快速调整；可便捷可靠地装夹牙颌模型，实现测量过程的稳定操作；可便捷地进行非接触式测量，实现牙颌模型点云数据的精确获取。
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公开(公告)号：CN118882824A
公开(公告)日：2024-11-01
申请号：CN202411110179.6
申请日：2024-08-14
Applicant: 华中科技大学
IPC: G01J3/02
Abstract: 本发明属于色度计领域，具体涉及一种用于四色矩阵色彩矫正的成像式色度计，包括轮转式滤光盘、成像传感器、镜头、驱动结构组件和电路控制模块，轮转式滤光盘包括固定板以及分别位于固定板前后侧并与固定板平行且转动连接的颜色滤光轮和ND滤光轮，颜色滤光轮和ND滤光轮均为多孔转轮。电路控制模块能够通过驱动结构组件控制轮转式滤光盘中两个多孔转轮转动，以使得不同的颜色滤光片和不同通光率的ND滤光片组合，对镜头采集的光进行滤光和通光；另外，电路控制模块还能够控制成像传感器的成像参数，以使得成像传感器配合轮转式滤光片，保证单通道分辨率的同时得到不同波长段的图像，实现对用于色度、亮度测量的多光谱图像的准确测量。
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公开(公告)号：CN115625895A
公开(公告)日：2023-01-20
申请号：CN202211311414.7
申请日：2022-10-25
Applicant: 华中科技大学
IPC: B29C64/393 , B33Y50/02
Abstract: 本发明属于喷墨打印相关技术领域，其公开了一种能够实现阵列化电流体喷印的控制系统及装置，所述控制系统包括上位机、数据传输与存储单元、逻辑驱动单元、开关阵列、输出级电路及驱动电源；所述上位机用于输出给定的图像数据和控制信号给所述数据传输与存储单元；所述数据传输与存储单元用于对接收到的图像数据及控制信号进行处理及缓存后传递给所述逻辑驱动单元；所述逻辑驱动单元用于将接收到的数据转化成逻辑信号后传输给所述开关阵列，以触发所述开关阵列，使得所述开关阵列产生通断动作；所述输出级电路连接所述驱动电源及所述开关阵列。本发明实现了电流体阵列化喷印的高压高频控制。
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