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公开(公告)号：CN114201146A
公开(公告)日：2022-03-18
申请号：CN202111334703.4
申请日：2021-11-11
Applicant: 浙江浙能技术研究院有限公司 , 华中科技大学
IPC: G06F8/20
Abstract: 本发明提供了一种RSO转子故障识别软件的设计方法、装置及存储介质，属于设计方法技术领域。它解决了现有技术中的检测故障类型少，且检测手段较为传统等问题。本发明包括分析仪和以下步骤：S1：基于RSO识别方法建立RSO故障识别系统；S2：基于RSO故障识别系统建立检测步骤；S3：导入并整理检测数据；S4：基于检测步骤进行检测并输出检测结果；S5：储存检测结果。本发明具有能够判断故障位置，保存故障信息，检测故障类型多，使用方便等优点。
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公开(公告)号：CN114197626A
公开(公告)日：2022-03-18
申请号：CN202111507841.8
申请日：2021-12-10
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明涉及管道清洁领域，公开了管道清洁机器人，其包括移动平台(2)，移动平台(2)的前端安装有可转动的扬沙绞轮(1)，扬沙绞轮(1)包括转动轴(11)和齿片(12)，齿片(12)有多块并沿转动轴(11)外壁螺旋安装在转动轴(11)上，齿片(12)的外侧边缘处设有勾状凸起(121)，移动平台(2)上还固装有存储腔(3)，存储腔(3)的一端开口且其开口端朝向扬沙绞轮(1)设置并存储扬沙绞轮(1)绞起来的淤泥。本发明提出的排淤专用智能机器人设备适合各类环境下的使用，清淤过程由机器人小车自动完成，特殊的扬沙绞轮设计有效的提高了清淤能力，很好的解决了以上问题，同时，也能大大节约了人力成本。
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公开(公告)号：CN114197625A
公开(公告)日：2022-03-18
申请号：CN202111509624.2
申请日：2021-12-10
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明涉及管道清洁领域，公开了管道自动清淤器，其包括地面支架(1)和在管道内移动的移动清洁设备(2)，地面支架(1)的下部焊接有泊位仓(3)，移动清洁设备(2)位于泊位仓(3)中，泊位仓(3)的一端开口并供移动清洁设备(2)由其开口端自由出入，泊位仓(3)内还安装有滑轮引导架(4)，地面支架(1)上还安装有储污罐(5)和牵引组件(6)，储物罐(5)通过污水管与移动清洁设备(2)连通，牵引组件(6)中的牵引绳通过滑轮引导架(4)的引导与移动清洁设备(2)连接。本发明通过地面支架和移动清洁设备等设备，形成了一种完整有效的技术方案，本申请实用性强，适用于多种管道。
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公开(公告)号：CN111404339B
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN202010212326.6
申请日：2020-03-24
Applicant: 华中科技大学
IPC: H02K15/16
Abstract: 本发明公开了全自主可调的便携式大型发电机定转子及膛内仿真平台，平台包括设置在平台底座上发电机定转子和转子护环，发电机定转子包括定子和转子主轴，定子和转子主轴相对设置、且定子和转子主轴之间的空隙构成定转子齿槽，定子和转子主轴通过至少一个定转子高度调节装置固定连接；发电机定转子通过定转子支撑架固定在平台底座上，定转子支撑架与定转子高度调节装置之间通过角度可调轴承钢连接，转子护环顶部外侧壁正对定转子齿槽。本发明提供一种完全模拟电厂大型发电机组定转子及膛内齿槽环境的全自主可调的便携式仿真测试通用平台，为电力设备智能检测机器人的可靠性、通用性验证提供良好的实验平台，具有更广的适用范围和更高的使用价值。
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公开(公告)号：CN109454616A
公开(公告)日：2019-03-12
申请号：CN201811089197.5
申请日：2018-09-18
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于移动机器人控制领域，并具体公开了一种移动操作机器人倾翻稳定性判断方法及控制方法，包括如下步骤：以移动平台与地面的接触点按逆时针方向构成有向多边形凸包，以凸包的有向边长作为倾覆轴线；建立移动平台、操作臂、附件的坐标系；计算移动平台自身所受的力/力矩、操作臂及附件作用在移动平台的力/力矩；根据计算得到的各力和力矩计算各倾覆轴线的倾覆力矩；取所有倾覆轴线倾覆力矩中最大值TOMmax，并进行判断，若TOMmax≥0，则移动操作机器人不稳定发生倾覆，若TOMmax＜0，则移动操作机器人稳定不发生倾覆。本发明可直观、方便和有效地表达机器人的倾覆稳定性，具有操作便利、判断准确等优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106364366B
公开(公告)日：2018-10-16
申请号：CN201610817236.3
申请日：2016-09-12
Applicant: 华中科技大学
IPC: B60L15/20
Abstract: 本发明公开了一种行星轮式越障机器人转向控制方法，包括如下步骤：1)根据预设转弯半径R计算前、中、后梁角理论值；2)计算前、中、后梁角，测得机器人行星轮组当前转速和修正量，计算前、中、后梁角差值；3)确定行星轮组各电机理论转速；4)对各行星轮速度进行调节，测出电机当前转速；5)判断当前转速与理论转速的差值是否满足条件：若是，则继续，若否，则返回步骤4)；6)判断连续三次当前Δθ1,Δθ2,Δθ3是否满足条件：若是，则继续，若否，则返回步骤3)；7)判断机器人是否完成预设轨迹曲线：若是，则完成转向控制，若否，则转入步骤6)。本发明可实现机身允许范围内任意给定转弯半径的转向运动，具有转向灵活、精度高等优点。
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公开(公告)号：CN108155773A
公开(公告)日：2018-06-12
申请号：CN201711407007.5
申请日：2017-12-22
Applicant: 华中科技大学
IPC: H02K35/02
CPC classification number: H02K35/02
Abstract: 本发明属于超精密减振领域，并具体公开了一种自调谐两自由度电磁吸振器，包括壳体、共振装置、固有频率调节装置和耗能装置，共振装置包括永磁体和磁铁，永磁体通过柔性连接件设于壳体内部，柔性连接件一端与壳体左侧相连，另一端穿过壳体右侧与张紧装置相连，磁铁设置有两块，两块磁铁分设于永磁体左右两侧，并安装在壳体内部的左右表面上，左侧磁铁的磁极与永磁体左侧磁极相同，右侧磁铁的磁极与永磁体右侧磁极相同；固有频率调节装置用于夹持柔性连接件并调节柔性连接件参与振动的长度，壳体的内表面布置有两端与耗能装置相连的导电线圈。本发明可同时吸收两个自由度方向的振动，具有对微小振动响应快、吸振效率高和固有频率可实时调节的优点。
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公开(公告)号：CN104890752B
公开(公告)日：2017-03-08
申请号：CN201510326330.4
申请日：2015-06-15
Applicant: 华中科技大学
IPC: B62D57/02 , B62D55/065
Abstract: 本发明提供了一种行星轮式越障机器人，包括车体及三个驱动组，车体包括前车体和后车体，前车体第一铰轴铰接在后车体上，每个驱动组均包括一支撑梁、距离传感器、两个支撑架、两个动力驱动装置和两个行星轮组；每个支撑架上均安装所述距离传感器，所述距离传感器用于测量该距离传感器所在侧的行星轮组与前方障碍物的距离；所述的三个驱动组按从前至后的顺序依次设置，在前的驱动组的支撑梁、在中间的驱动组的支撑梁和在后的驱动组的支撑梁分别通过前铰轴、中铰轴和后铰轴铰接在车体上，所述前铰轴、中铰轴和后铰轴均竖直设置。本发明具有体积小，质量轻，负载能力强，越障能力强尤其是能翻越转弯台阶障碍的显著优点。
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公开(公告)号：CN102749919A
公开(公告)日：2012-10-24
申请号：CN201210198798.6
申请日：2012-06-15
Applicant: 华中科技大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开一种多足机器人平衡控制方法，用于多足机器人在非结构化地形条件下运动时的平衡控制，控制流程简洁明确。本发明是检测到机器人失稳后，快速计算出调整腿末端下一个运动周期的落点位置，执行控制策略后，将使得机器人由失稳状态迅速转换为静态稳定状态。足端落点位置应满足的约束条件和足端落点位置均由解析式给出，计算效率较高，适合于在线实时计算和实时控制。整套控制方法利用机器人各关节角度信息、机身位姿信息和足端脚力信息对机器人各腿的运动进行位置控制，该控制方法适应于多足机器人在非结构化环境下的平衡控制。
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公开(公告)号：CN101290808B
公开(公告)日：2010-04-14
申请号：CN200810047945.3
申请日：2008-06-06
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种三自由度超精密微动工作台，该工作台X、Y和θ方向的运动由四个垂直布置在微动台外框架和内框架的直线电机提供，直线电机的动子安装在外框架的内侧，直线电机定子安装在内框架外侧。外框架由安装在外框架底部四角的四个圆形气浮轴承实现垂直方向的支承，内框架分别由环形气浮轴承和圆形真空预紧吸盘实现垂向的支承。微动台的位置信息由垂直安装在载物平台上的第一、第二平面配合激光干涉仪测量。本发明所提出的一种三自由度超精密微动工作台可实现大负载、大惯量、高精度的运动，该平台X和Y向的行程为2mm，θ的旋转角度为0.002rad，X和Y向的定位精度可达到5nm，旋转角度精度为0.25μrad。本发明可用于光刻机、超精密数控机床、生物芯片扫描仪等设备中。
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