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公开(公告)号：CN116810816A
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202310670400.2
申请日：2023-06-07
Applicant: 华中农业大学
Abstract: 本发明涉及一种修剪机器人的智能化控制系统及方法，本发明的系统包括控制模块、远程控制终端、位移传感器、倾角传感器和液压系统。控制模块可将远程控制终端发送的用户指令通过云端服务器传给控制模块，控制模块读取位移传感器和倾角传感器的数据和用户指令后通过计算将目标连杆的位姿转化成液压油缸的的位移，并通过继电器控制电液换向阀及液压马达，从而实现修剪机械臂的自动位姿变换和修剪和复位工作。本发明可通过远程控制软件远程控制修剪机器人的启动、停止、运动控制及修剪功能，可以实现修剪机器人在不同地形(平地、丘陵等)的自适应调节，提高了柑橘树修剪的便捷度，提高自动化程度，提高工作效率，降低劳动强度，提高经济效益。
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公开(公告)号：CN115299259A
公开(公告)日：2022-11-08
申请号：CN202210940707.5
申请日：2022-08-06
Applicant: 华中农业大学
IPC: A01G3/08
Abstract: 本发明涉及一种可调节式果树修剪机，包括修剪机构、角度调节机构和机架总成，修剪机构包括上部修剪装置、中部修剪装置、下部修剪装置且修剪装置之间的相对位置可调节，上部修剪装置与中间修剪装置铰接，下部修剪装置与中间修剪装置铰接，中间修剪装置与机架总成铰接，还包括用于调节修剪机构与机架总成之间角度的总体角度调节油缸、用于调节上部修剪装置与中间修剪装置角度的上部角度调节油缸、用于调节下部修剪装置与中间修剪装置角度的下部角度调节油缸，修剪装置能相对机架总成进行位置调节。修剪机构能够相对机架总成沿水平方向、竖直方向移动。本发明能满足不同果树对修剪高度、修剪树形的要求，结构简单，操作方便，提高了果树剪枝效率。
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公开(公告)号：CN112913520A
公开(公告)日：2021-06-08
申请号：CN202110149184.8
申请日：2021-02-03
Applicant: 华中农业大学 , 武汉励耕果园机械有限公司
IPC: A01G9/08
Abstract: 本发明涉及一种装填方便的育苗钵装填转运装置，包括装填机和转运车，所述转运车用于放置和转运育苗钵，所述装填机用于向转运车内的育苗钵内装填基质土，所述装填机包括机架、储料下料机构和拉动机构，所述储料下料机构和拉动机构均设置在机架上，所述储料下料机构用于存储基质土并将基质土输送到下方转运车上的育苗钵内，所述拉动机构用于带动转运车在水平面上相对于装填机向前移动。本发明集装填与转运作业为一体，既可完成育苗钵的装填作业，也可实现苗钵转运功能，其装填时间约为40s，装填均匀，操作方便，作业效率高，整个工作过程只需一人完成，省时省力，有效解决生产基地，劳动力不足且生产效率低等问题。
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公开(公告)号：CN110466537B
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN201910599281.X
申请日：2019-07-04
Applicant: 华中农业大学 , 武汉励耕果园机械有限公司
Abstract: 本发明涉及一种自走式单轨道山地运输机，包括运输机头和拖车机构，所述运输机头包括行驶装置和驱动装置，拖车机构安装在带齿单轨道上且连接在行驶装置后方，驱动装置用于通过驱动行驶装置沿着带齿单轨道移动，进而带动拖车机构在带齿单轨道上移动，驱动装置包括机架、发动机、传动机构、减速机和制动机构，发动机用于通过传动机构驱动减速机，减速机用于改变驱动装置的运动方向或运动状态，制动机构用于对行驶装置进行制动或解除制动。本发明的运输机的结构简单，重量轻，可实现山地运输机械化，降低果农劳动强度，提高经济效益；刹车操作方便，安全性好；减速机可以方便的进行档位切换，且体积小，不占空间。
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公开(公告)号：CN112441025A
公开(公告)日：2021-03-05
申请号：CN202011186646.5
申请日：2020-10-30
Applicant: 华中农业大学 , 武汉励耕果园机械有限公司
Abstract: 本发明涉及一种增程式山地果园单轨运输车，其不同之处在于：其包括传动系统；驱动系统，用于驱动所述传动系统，包括交流电机；能量转化系统，包括变频器、交流发电机、锂电池和双向DC/DC变换器，所述变频器的单相输入端口与所述交流发电机连接、三相输出端口与所述交流电机连接、直流端口与所述双向DC/DC变换器的高侧端连接，所述双向DC/DC变换器的低侧端与所述锂电池连接；及控制系统，包括PLC/HMI一体机和倾角传感器，所述PLC/HMI一体机的RS485通讯端口分别与所述变频器、双向DC/DC变换器、锂电池、交流电机、交流发电机和倾角传感器通讯。本发明能实现纯电动模式和混合动力模式的切换，使用方便，且能适用于山地果园。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN210310325U
公开(公告)日：2020-04-14
申请号：CN201921035108.9
申请日：2019-07-04
Applicant: 华中农业大学 , 武汉励耕果园机械有限公司
Abstract: 本实用新型涉及一种自走式单轨道山地运输机，包括运输机头和拖车机构，所述运输机头包括行驶装置和驱动装置，拖车机构安装在带齿单轨道上且连接在行驶装置后方，驱动装置用于通过驱动行驶装置沿着带齿单轨道移动，进而带动拖车机构在带齿单轨道上移动，驱动装置包括机架、发动机、传动机构、减速机和制动机构，发动机用于通过传动机构驱动减速机，减速机用于改变驱动装置的运动方向或运动状态，制动机构用于对行驶装置进行制动或解除制动。本实用新型的运输机的结构简单，重量轻，可实现山地运输机械化，降低果农劳动强度，提高经济效益；刹车操作方便，安全性好；减速机可以方便的进行档位切换，且体积小，不占空间。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN205208652U
公开(公告)日：2016-05-04
申请号：CN201521015664.1
申请日：2015-12-09
Applicant: 华中农业大学
IPC: F24C3/12
Abstract: 本实用新型公开了一种智能沼气饭煲，包括燃烧灶台，还包括燃烧开关和保温开关，燃烧开关和保温开关均能绕旋转杆旋转，燃烧开关头部叠放在保温开关头部上，燃烧开关尾部与二号控制触杆相抵，保温开关尾部与一号控制触杆相抵，一号控制触杆和二号控制触杆均与控制阀门相连，控制阀门与燃烧灶台连接，还包括用于驱动燃烧开关头部向下运动以及用于驱动保温开关头部向上运动的驱动装置。本实用新型在使用过程中，可以不需要操作人员守在旁边，出现意外熄火、沼气泄漏时，沼气灶可实现自动关闭，并在远程终端产生警告信息。在没有电网供电的情况下，锂电池供电模块提供智能化控制所需电能。在无电能供应情况下，人工手动控制依然能够施行。
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公开(公告)号：CN209609728U
公开(公告)日：2019-11-12
申请号：CN201920027577.X
申请日：2019-01-08
Applicant: 华中农业大学
IPC: A23B7/16 , B01J6/00 , C02F9/02 , C02F103/04
Abstract: 本实用新型涉及一种果蜡生产线，包括顺次连接的加热系统、熔融乳化系统、复配系统、冷浸系统和产品储存系统，加热系统用于将纯水进行加热后导入到熔融乳化系统，熔融乳化系统用于对果蜡原料进行熔融和乳化处理，并将处理后得到的混合物导入到复配系统，复配系统用于利用辅料对上一步处理得到的混合物进行复配处理，并将复配处理后的混合物导入到冷浸系统，冷浸系统用于对上一步处理后得到的混合物进行冷浸，并将冷浸处理后得到的成品果蜡导入到产品储存系统，产品储存系统用于储存最终得到的成品果蜡。本实用新型的生产线用于制备果蜡，操作方便，制备得到的果蜡色泽鲜艳，稳定且无杂质。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN215012924U
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN202120618603.3
申请日：2021-03-26
Applicant: 华中农业大学
IPC: A01M7/00
Abstract: 本发明涉及一种可调水泵档位和卷管伸缩的遥控喷药机，包括手推车车体、水管、卷管筒、药箱和控制系统，水管、卷管筒、水泵机构、药箱和控制系统均设置在手推车车体上，水管主体缠绕在卷管筒外侧，卷管筒通过转轴设置在手推车车体上，控制系统用于驱动水泵模块将药箱中的药水抽入水管，使得水管向外喷药，还用于驱动转轴带动卷管筒转动，还包括遥控信号接收器和遥控器，遥控信号接收器用于接收遥控器发射的无线控制线号。再用遥控进行控制喷药以及收放卷管，可以根据需要调节喷药的流量大小，还可以连续对周围远近位置的植株进行喷药，不需要根据施药地点不同而推车喷药小车到达各个喷药地点，从而提高施药工作的效率。
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公开(公告)号：CN214593150U
公开(公告)日：2021-11-05
申请号：CN202120307394.0
申请日：2021-02-03
Applicant: 华中农业大学 , 武汉励耕果园机械有限公司
Abstract: 本实用新型涉及一种可对育苗钵进行高效装填转运的装置，包括装填机和转运车，所述转运车用于放置和转运育苗钵，所述装填机用于向转运车内的育苗钵内装填基质土，所述装填机包括机架、储料下料机构和拉动机构，所述储料下料机构和拉动机构均设置在机架上，所述储料下料机构用于存储基质土并将基质土输送到下方转运车上的育苗钵内，所述拉动机构用于带动转运车在水平面上相对于装填机向前移动。本实用新型集装填与转运作业为一体，既可完成育苗钵的装填作业，也可实现苗钵转运功能，其装填时间约为40s，装填均匀，操作方便，作业效率高，整个工作过程只需一人完成，省时省力，有效解决生产基地，劳动力不足且生产效率低等问题。
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