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公开(公告)号：CN116196111B
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202310491728.8
申请日：2023-05-05
Applicant: 北京衔微医疗科技有限公司
Abstract: 本申请涉及医疗器械领域，具体而言，涉及一种眼科手术机器人系统及其控制方法。该眼科手术机器人系统包括手术执行模块以及主操作模块；手术执行模块包括手术执行器机座、第一手术执行机器人及第二手术执行机器人；第一手术执行机器人及第二手术执行机器人的自由端分别安装有手术器械以及导光笔，手术器械用于执行手术，并感知与眼组织的交互力；主操作模块包括第一主操作机器人、第二主操作机器人、第一控制踏板及第二控制踏板；第一主操作机器人及第二主操作机器人均用于感知医生手部的手术操作；该眼科手术机器人系统能够实现对手术器械的控制以及对导光笔的控制，进而能够获取更清晰的眼底图像，提高了手术的安全性。
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公开(公告)号：CN116616905A
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202310594102.X
申请日：2023-05-25
Applicant: 北京衔微医疗科技有限公司
Abstract: 本申请涉及医疗器械领域，具体而言，涉及一种基于零力控制的主从双边控制方法。该基于零力控制的主从双边控制方法用于控制眼科手术机器人系统，其通过零力控制对主手的重力和摩擦力进行补偿；将人手操作力与映射后的眼组织接触力作为主手控制器的输入控制所述主手运动，以实现医生对眼组织接触力的精确感知；将所述主手的位置与从手的位置作为从手控制器的输入，精确控制所述从手的运动，从而实现所述主手及所述从手的力与位置的双边映射。由此，该基于零力控制的主从双边控制方法将零力控制与双边控制结合，消除了操作者感知力中包含的主手重力与摩擦力，使得操作者对眼组织接触力的感知更加直观和准确。
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公开(公告)号：CN116269810A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310162435.5
申请日：2023-02-24
Applicant: 北京衔微医疗科技有限公司
Abstract: 本公开提供了一种带有力反馈功能的主从式眼科手术机器人主操作器，涉及手术器械技术领域，包括第一操作结构，第一操作结构包括第一定子外壳、第一联动轴第一联动轴用于相对于安装盘绕第一轴线转动；第二操作结构，第二操作结构包括第二定子外壳、第二联动轴和安装板，第二联动轴用于相对于安装板绕第二轴线转动；末端握把，末端握把用于沿进给组件所限定的第一方向做直线运动，末端握把用于相对于直线导轨绕第三轴线转动，第一操作结构、第二操作结构和末端操作结构之间，结构紧凑，缩小整体尺寸，便于工作人员的转移。
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公开(公告)号：CN119257836A
公开(公告)日：2025-01-07
申请号：CN202411818263.3
申请日：2024-12-11
Applicant: 北京衔微医疗科技有限公司
IPC: A61F9/007
Abstract: 本发明提供了一种手术镊末端及手术镊，包括：外壳组件，用于与手术镊连接，且控制手术镊的开合；可拆卸组件，包括快拆上卡扣组件与快拆下卡扣组件，快拆上卡扣组件与外壳组件连接；手术镊末端本体，与快拆下卡扣组件连接；其中，快拆上卡扣组件与快拆下卡扣组件之间的位置状态包括第一位置状态和第二位置状态，在第一位置状态下，快拆上卡扣组件与快拆下卡扣组件连接，进而连接手术镊末端本体，在第二位置状态下，快拆上卡扣组件与快拆下卡扣组件远离，进而释放手术镊末端本体。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118664567B
公开(公告)日：2024-10-25
申请号：CN202411158291.7
申请日：2024-08-22
Applicant: 北京衔微医疗科技有限公司
Abstract: 本发明提供了一种主从式眼科手术机器人及其器械轴线映射控制方法，属于医疗器械技术领域，解决了现有技术控制器械姿态时无缩放功能而导致调节精度不佳的问题。该方法包括：设置器械末端轨迹划分规则，将划分后的每一轨迹段作为一个单独的控制单位；在每一控制单位的轨迹起始点，虚拟一个在空间中与器械轴线平行的虚拟轴线固定在主手末端，获得轨迹起始点处器械的偏摆角、俯仰角，在轨迹起始点后每一节点，获取该节点处虚拟轴线的偏摆角、俯仰角；根据设定的缩放系数对偏摆角变化量、俯仰角变化量进行缩放。在轨迹开始后，控制器械在每一控制单位的轨迹起始点执行相应偏摆角和俯仰角，在轨迹起始点后每一节点执行相应缩放后的偏摆角和俯仰角变化量。
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公开(公告)号：CN116196111A
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202310491728.8
申请日：2023-05-05
Applicant: 北京衔微医疗科技有限公司
Abstract: 本申请涉及医疗器械领域，具体而言，涉及一种眼科手术机器人系统及其控制方法。该眼科手术机器人系统包括手术执行模块以及主操作模块；手术执行模块包括手术执行器机座、第一手术执行机器人及第二手术执行机器人；第一手术执行机器人及第二手术执行机器人的自由端分别安装有手术器械以及导光笔，手术器械用于执行手术，并感知与眼组织的交互力；主操作模块包括第一主操作机器人、第二主操作机器人、第一控制踏板及第二控制踏板；第一主操作机器人及第二主操作机器人均用于感知医生手部的手术操作；该眼科手术机器人系统能够实现对手术器械的控制以及对导光笔的控制，进而能够获取更清晰的眼底图像，提高了手术的安全性。
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公开(公告)号：CN218832878U
公开(公告)日：2023-04-11
申请号：CN202320119023.9
申请日：2023-02-06
Applicant: 北京衔微医疗科技有限公司
Abstract: 本申请实施例提供了一种远程远动中心机构及眼内手术机器人，属于手术器械技术领域。远程运动中心机构应用于眼内手术机器人，远程运动中心机构包括末端连杆和传动单元，末端连杆用于供进行手术作业的执行机构安装；传动单元设置于末端连杆，传动单元用于带动末端连杆沿至少一个方向移动，传动单元包括第一滑块摇杆机构、第一连杆组件、第二连杆组件和第三连杆组件，第一滑块摇杆机构用于带动末端组件进行俯仰运动；传动单元还包括第一直线驱动模组，第一直线驱动模组用于驱动末端连杆进行进给运动，第一直线驱动模组设置于第三连杆组件远离末端连杆的一侧。这种远程运动中心机构能够减小机器人末端的体积，保障手术视野，利于医生进行手术操作。
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公开(公告)号：CN218922776U
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN202320119005.0
申请日：2023-02-06
Applicant: 北京衔微医疗科技有限公司
Abstract: 本申请实施例提供了一种末端器械夹持装置及眼内手术机器人，属于手术器械技术领域。末端器械夹持装置应用于眼内手术机器人，末端器械夹持装置包括安装座和夹持机构，安装座用于安装于眼内手术机器人的执行末端；夹持机构安装于安装座上，夹持机构包括夹持件，夹持件为管状结构，具有供执行件穿过的安装通道，夹持件用于夹持执行件，执行件用于进行眼内手术；其中，夹持机构还包括定位件，定位件设置于夹持件上，定位件用于使执行件定位稳固于所述夹持件。这种末端器械夹持装置能够满足于多器械夹持使用，器械切换方便快捷。
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