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公开(公告)号：CN118708308B
公开(公告)日：2025-03-21
申请号：CN202410587475.9
申请日：2024-05-13
Applicant: 北京航天飞行控制中心
Abstract: 本发明公开了一种基于STN的天基测控柔性跟踪计划生成方法和系统，涉及航天器测控任务调度技术领域，方法包括：构建多目标跟踪事件的任务集合，构建STN网络，采用改进拓扑排序算法，并基于滑动时间窗口，以耗时最少为目标，对STN网络进行求解，判断任务序列中是否包含多目标跟踪事件中的所有任务，得到判断结果；当判断结果为是时，根据任务序列以及为任务序列中每个任务安排的跟踪弧段，生成多目标跟踪事件的中继测控柔性跟踪计划。本发明综合考虑任务跟踪安排，进行测控资源精细化申请，以满足任务之间的关联关系，并提高测控资源的使用效能。
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公开(公告)号：CN113211430B
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202110387406.X
申请日：2021-04-12
Applicant: 北京航天飞行控制中心
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种人机协同的机械臂规划方法和系统，首先，将机械臂和机械臂的周围的碰撞场景的三维模型导入虚拟环境中，然后，在虚拟环境中，采用线性运动规划方式获取使机械臂从预设初始状态运动到预设目标状态的第一运动规划方案，并判断机械臂按照第一运动规划方案运动时，是否在周围的碰撞场景中发生碰撞，得到第一判断结果；最后，当第一判断结果为否时，将第一运动规划方案确定为最终的运动规划方案，当第一判断结果为是时，通过人机协同的方式在虚拟环境中获取并将使机械臂避免碰撞的运动规划方案确定为最终的运动规划方案，可以快捷地对机械臂的运动过程进行规划，避开空间中的障碍物即防止机械臂发生碰撞，为机械臂控制提供安全保障。
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公开(公告)号：CN114111761B
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202111297130.2
申请日：2021-11-05
Applicant: 北京航天飞行控制中心
IPC: G01C21/02
Abstract: 本发明公开了一种月面巡视探测任务的规划方法和系统，涉及月面探测领域。该方法包括：根据输入的月面巡视探测任务中的导航点的路径起点和路径终点计算路径，在所述路径中设置多个路径状态参数，控制用于执行月面巡视探测任务的巡视器，在预设约束条件下按照预设顺序依次执行部分或者全部路径状态参数的动作，动作执行完成之后探测任务结束，在对一个具体规划问题进行描述时，只需要指定探测点，不需要确定中间过程中的动作序列，就可以实现月面巡视任务规划，具有良好的灵活性和实用性，能够应对约束复杂的地形环境，可以实现探测过程中逐步感知周围环境，并选择探测目标和巡视路线。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115099581A
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN202210632603.8
申请日：2022-05-25
Applicant: 北京航天飞行控制中心
IPC: G06Q10/06
Abstract: 本发明涉及一种卫星的动态任务规划方法、装置、电子设备及介质，该方法包括：获取针对目标任务的扰动事件，根据扰动事件对应的动作序列和工作模式，确定扰动因子，根据目标任务对应的时态网络结构图和扰动因子，确定扰动事件对时态网络结构图的影响范围，根据影响范围、起始原子任务和结束原子任务，确定在影响范围内，从起始原子任务到结束原子任务对应的多个初始动作序列，根据扰动因子，确定每个初始动作序列对应的动态扰动测度，根据各动态扰动测度，从多个初始动作序列确定出目标动作序列，将目标动作序列作为目标规划方案。通过本发明的方法，可在有扰动事件的情况下，准确的确定出目标任务的目标规划方案。
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公开(公告)号：CN114111761A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202111297130.2
申请日：2021-11-05
Applicant: 北京航天飞行控制中心
IPC: G01C21/02
Abstract: 本发明公开了一种月面巡视探测任务的规划方法和系统，涉及月面探测领域。该方法包括：根据输入的月面巡视探测任务中的导航点的路径起点和路径终点计算路径，在所述路径中设置多个路径状态参数，控制用于执行月面巡视探测任务的巡视器，在预设约束条件下按照预设顺序依次执行部分或者全部路径状态参数的动作，动作执行完成之后探测任务结束，在对一个具体规划问题进行描述时，只需要指定探测点，不需要确定中间过程中的动作序列，就可以实现月面巡视任务规划，具有良好的灵活性和实用性，能够应对约束复杂的地形环境，可以实现探测过程中逐步感知周围环境，并选择探测目标和巡视路线。
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公开(公告)号：CN114638082B
公开(公告)日：2025-03-11
申请号：CN202111426199.0
申请日：2021-11-25
Applicant: 北京航天飞行控制中心
IPC: G06F30/20 , G06F30/15 , G06Q10/04 , G06F111/04
Abstract: 本发明提出一种通用的航天器启发式时态规划建模、求解方法，其特征在于：充分结合航天工程任务特点和实际需求，提出一种航天器领域通用模型及其数学表达，采用时态网络结构图表示航天器巡视探测状态转移的时间约束和能源约束，采用前向剪枝策略对网络结构图进行约束传播和问题求解，设计实现了一种基于最大时间跨度的启发式控制函数进行问题松弛，以提高求解效率。该方法所构建的领域模型表达更加完整，采用的时态网络结构图技术降低了规划求解计算的复杂度，且极大的简化了算法设计的复杂度。
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公开(公告)号：CN119443550A
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202411270531.2
申请日：2024-09-11
Applicant: 北京航天飞行控制中心
IPC: G06Q10/0631 , G05B13/04 , G06Q50/26
Abstract: 本发明涉及航天器测控技术领域，具体公开一种天基测控资源调度方法、系统、电子设备和存储介质，该方法包括：确定待进行天基测控资源调度的卫星运行场景下的多个中继卫星和多个航天器；根据所述卫星运行场景下的中继卫星与航天器之间的测控资源分配状态，构建所述卫星运行场景下的测控资源调度目标函数；确定所述卫星运行场景下的资源调度约束函数，并根据所述测控资源调度目标函数与所述资源调度约束函数，确定所述卫星运行场景下的最优天基测控资源调度结果。本发明能够提高多航天器组合体运行期间的测控资源调度效率，为天基测控资源的调度规划问题提供了基础，具有良好的灵活性和实用性。
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公开(公告)号：CN118940484A
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202410961087.2
申请日：2024-07-17
Applicant: 北京航天飞行控制中心
IPC: G06F30/20 , G06Q10/0631 , G06Q10/109 , G06F111/04 , G06F119/12
Abstract: 本申请公开了一种航天器任务规划的时间约束区间计算方法和装置。涉及航天器任务规划领域，该方法包括：获取航天器的目标任务规划，并解析目标任务规划，得到多个飞行控制任务；从预设的全局时间配置文件中提取每个飞行控制任务的开始时间节点和结束时间节点；对于每个飞行控制任务，基于开始时间节点和结束时间节点确定飞行控制任务的基础时间区间；通过多个飞行控制任务的基础时间区间计算目标任务规划的时间约束区间，其中，时间约束区间用于规划飞行控制任务的执行时间。通过本申请，解决了相关技术中人工对航天器任务进行规划的方式效率低的问题。
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