公开(公告)号：CN115292029A

公开(公告)日：2022-11-04

申请号：CN202210699301.2

申请日：2022-06-20

Applicant: 北京航天控制仪器研究所

Inventor： 陈俐均 ,  姜海峰 ,  黄超

IPC: G06F9/50 ,  G06F9/30 ,  G06F13/32 ,  G06F13/28 ,  G06F8/41 ,  H04L1/00 ,  H04L69/22

Abstract: 一种基于ARM的不定字节串口可靠接收方法，尤其涉及一种基于ARM的不定字节串口接收可靠性方法，主要用于嵌入式ARM串口通信领域。本发明包括：(1)配置ARM的串口接收方式为基于DMA外设的接收模式；(2)定时查询DMA数据传输量，将接收的数据存储于数据池中；(3)定时对数据池中的数据进行解析，采用“帧头+数据区+校验位+传输字节数+帧尾”的传输形式，以帧尾作为唯一识别标识，查询正确的帧尾，根据传输字节数截取一帧数据，对该帧数据进行帧头和校验位查验，若均通过校验，则作为正确接收数据，否则记录当前查询位置，作为下次查询的起始指针，通过这种方式实现不定字节串口的可靠性接收。

公开(公告)号：CN105183690B

公开(公告)日：2018-03-09

申请号：CN201510557526.4

申请日：2015-09-02

Applicant: 北京航天控制仪器研究所

Inventor： 郭涛 ,  黄超 ,  罗强力

IPC: G06F13/42

Abstract: 一种基于SPI总线通信协议的双缓冲数据传输方法，在从设备中为数据的发送分配两个缓冲区，分别用于数据的传输和数据的更新，且利用不同的标志位来控制缓冲区之间的切换，实现了主设备和从设备之间输出帧的稳定可靠传输，杜绝了输出错误帧的可能。

公开(公告)号：CN116182856A

公开(公告)日：2023-05-30

申请号：CN202210583339.3

申请日：2022-05-25

Applicant: 北京航天控制仪器研究所

Inventor： 颜晓虹 ,  黄超 ,  殷珂 ,  马志达

IPC: G01C21/18 ,  G01C25/00 ,  G05D3/12

Abstract: 本发明提出一种不启动陀螺的惯性平台系统转位方法，惯性平台系统根据转位要实现的框架目标位置信息和采集的框架实时位置信息，在不启动陀螺的情况下，根据框架转位轨迹方法，采用针对四个框架设计的PID控制算法，依次转动四个框架，当四个框架的实时位置与对应框架目标位置偏差均在(‑3.5°，3.5°)内，惯性平台系统完成转位。本发明解决了无法启动陀螺场景下的框架转动只能靠手动转动的难题，由框架角数据代替陀螺数据作为惯性平台系统转位的输入，通过设计合理的框架转位轨迹方法和PID控制算法，可快速地实现框架角的精确转位，转位控制精度高。

公开(公告)号：CN111966331A

公开(公告)日：2020-11-20

申请号：CN202010621511.0

申请日：2020-06-30

Applicant: 北京航天控制仪器研究所

Inventor： 黄超 ,  张娜 ,  马志达 ,  纪文涛 ,  姜啸 ,  姜海峰 ,  殷珂

IPC: G06F8/20 ,  G06F11/36 ,  G01C21/16

Abstract: 本发明涉及一种基于配置信息的惯性平台系统控制方法：(1)、通过通讯接口将配置信息包上传至惯性平台系统中；(2)、惯性平台系统采集并框架角传感器输出的三轴角度、石英加速度计传感器输出的三轴加速度，获取配置信息并对配置信息包进行解析，得到每个步骤对应的控制类型和控制所需的时间；(3)、惯性平台系统按照任务控制流程中步骤的先后顺序，提取步骤的控制类型和控制参数，根据控制类型和控制参数，调用该控制类型预设的控制程序执行相应的步骤，在本步骤控制所需的时间用尽后，自动执行任务控制流程中的下一个步骤，直至任务完成，从而实现了惯性平台系统控制方法的动态更改。

公开(公告)号：CN106546237A

公开(公告)日：2017-03-29

申请号：CN201610878646.9

申请日：2016-10-08

Applicant: 北京航天控制仪器研究所

Inventor： 黄超 ,  罗强力 ,  张帅 ,  李鹏 ,  邹岩

IPC: G01C21/16

CPC classification number: G01C21/16

Abstract: 本发明提供了一种模块化的惯性系统构建方法，可以实现惯性系统的快速开发，实现步骤包括：(1)、根据设定的性能参数范围构建多个功能模块；(2)、分别对各功能模块进行功能测试，并将通过测试的功能模块加入硬件设计库；(3)、根据待构建的惯性系统的性能指标要求，在硬件设计库中选取相应的功能模块；(4)、根据惯导系统的组成结构，连接各功能模块，进行系统功能测试后进行PCB制板和焊接，构建得到满足性能指标要求的惯性导航系统。本发明采用电路模块化设计，若模块发生故障，只需要替换此模块，而不是更换整个电路板，大大减小了排故工作的工作量；模块化设计还能轻易使用高精度模块替换现有较低精度的模块，产品可升级，易维护。

公开(公告)号：CN104596543A

公开(公告)日：2015-05-06

申请号：CN201510016565.3

申请日：2015-01-13

Applicant: 北京航天控制仪器研究所

Inventor： 魏宗康 ,  黄超 ,  刘璠

IPC: G01C25/00

CPC classification number: G01C25/00

Abstract: 本发明涉及一种误差系数标定方法，尤其涉及一种基准不确定情况下陀螺仪组合误差系数标定方法，属于捷联惯性组合标定技术领域，可用于标定捷联惯性组合中陀螺仪组合的场合。本发明在基准不确定情况下也能将陀螺仪组合误差系数进行标定，提高外场标定效率，并提高标定系数的精度。本发明的方法测试位置多，包含更多的信息，这能够提高标定结果的精度和可靠性；本发明的方法测试耗时少、计算简单，能够快速完成惯性组合陀螺仪组合的标定。仅利用多位置静态测试就标定出陀螺仪组合的误差系数，大大简化了标定流程。进行标定时可以采用的双轴旋转机构可以为双轴精密转台、三轴精密转台或者其他可实现双轴旋转的装置，降低了对测试设备的要求。