公开(公告)号：CN116820533A

公开(公告)日：2023-09-29

申请号：CN202310636342.1

申请日：2023-05-31

Applicant: 北京航天控制仪器研究所

Inventor： 吕腾 ,  李海兵 ,  孙宁 ,  郭子伟 ,  丁昊 ,  唐文浩 ,  李海虎 ,  韩若曦

IPC: G06F8/70 ,  G06F13/24 ,  G06F8/656

Abstract: 本发明提供了一种程序间数据实时交换方法和电子设备，可用于嵌入式软件用户程序和中断程序之间，或两个用户程序之间的数据交换。与其他需要关闭全局中断的队列的实现方法不同，该方法得优点在于通过错误安全的设计，解决了在关闭全局中断和开启全局中断的时间内，软件在无法响应中断信号，而产生某种软件错误，或导致的某些灾难性的后果的问题。因此，可降低软件运行的风险，提高软件的运行的可靠性。

公开(公告)号：CN111144208A

公开(公告)日：2020-05-12

申请号：CN201911156854.8

申请日：2019-11-22

Applicant: 北京航天控制仪器研究所

Inventor： 刘柳 ,  吕腾 ,  刘新新 ,  文龙贻彬

IPC: G06K9/00 ,  G06K9/62 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明涉及一种海上船舶目标的自动检测和识别方法。本发明的步骤如下：(1)采用可见光相机采集包含海上船舶目标的图像样本，基于该图像样本制作海上船舶目标图像库，包括训练集和测试集；(2)构建基于Faster-RCNN算法的深度神经网络，并设置相应参数；(3)基于训练集对该神经网络进行离线训练，得到海上船舶目标检测器；(4)输入测试集图像，利用海上船舶目标检测器进行检测和识别。本发明采用卷积网络层共享的方式建立了特征提取网络和提案框生成网络，能够实现图像特征的最大化表达，实现基于像素的特征提取和学习。

公开(公告)号：CN111061273A

公开(公告)日：2020-04-24

申请号：CN201911368924.6

申请日：2019-12-26

Applicant: 北京航天控制仪器研究所

Inventor： 吕腾 ,  刘友 ,  刘柳 ,  李清洲 ,  胡常青 ,  唐军武

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种无人艇用自主避障融合方法和系统，该方法包括：获取多个不同传感器的检测结果；确定每个传感器检测到的所有目标的预测位置、伴随点和强度；根据确定的每个传感器检测到的所有目标的预测位置、伴随点和强度，构建环境栅格地图；根据构建出的环境栅格地图，选用Field D*算法进行路径规划。本发明解决了对复杂水域静态和动态目标地图的构建，具有兼容不同传感器的灵活性。

公开(公告)号：CN106338286B

公开(公告)日：2019-08-09

申请号：CN201610879682.7

申请日：2016-10-08

Applicant: 北京航天控制仪器研究所

Inventor： 魏宗康 ,  吕腾 ,  刘冰

IPC: G01C21/00 ,  G01C21/20 ,  G01C11/00

Abstract: 本发明提供了一种动基座测量方法，采用动基座测量系统测量机动目标的位置和姿态，该系统包括定位定向装置、照相机、转台和测距仪；照相机和测距仪安装在转台的台体上，转台和定位定向装置安装在载体的同一安装面上。测量步骤包括：1、在目标上选取跟踪特征点，控制转台转动，使照相机的光轴对准跟踪特征点；记录光轴对准时的转台转动角度；2、测距仪测量载体与目标之间的距离，定位定向装置测量载体的位置和姿态角度；3、根据载体的位置和姿态、载体与目标之间的距离，以及转台转动角度，计算目标位置；4、在目标上选取M个特征点，利用照相机对目标进行成像，根据照片中M个特征点对应的像素点与跟踪特征点对应像素点的位置关系，计算目标姿态。

公开(公告)号：CN105547554A

公开(公告)日：2016-05-04

申请号：CN201510981323.8

申请日：2015-12-23

Applicant: 北京航天控制仪器研究所

Inventor： 吕腾 ,  魏宗康 ,  郭子伟

IPC: G01L5/00

CPC classification number: G01L5/0028 ,  G01L5/0061

Abstract: 本发明提供了一种测量小型螺旋翼升力和扭矩的装置及方法，能够测量螺旋翼动态过程中角速度与升力和扭矩的变化关系。该装置外转子式电动机(a)、不反光胶带(b)、反光贴纸(c)、被测螺旋翼(d)、光电计数器(e)、杠杆(f)、滑动支点(g)、纵向压力传感器(h)、横向压力传感器(i)、数据采集器(j)、数据传输线(k)、测试平台座(l)、游标卡尺(m)、滑动轨道(n)；本发明通过光电计数器能够测量一周期内螺旋翼角速度的变化情况；通过杠杆原理可以改变压力传感器与螺旋翼升力和扭矩的比值，使压力传感器工作在最佳受力区间，从而提高升力和扭矩的测量精度和测量范围；结合游标卡尺可以更加精确和方便的读出两个力臂的长度；装置实现了全过程(过度过程和稳定状态)测量。

公开(公告)号：CN105468870A

公开(公告)日：2016-04-06

申请号：CN201510980906.9

申请日：2015-12-23

Applicant: 北京航天控制仪器研究所

Inventor： 吕腾 ,  魏宗康

IPC: G06F17/50

CPC classification number: G06F17/5095 ,  G06F17/5036

Abstract: 本发明提供了一种小型螺旋翼的升力的计算方法，步骤如下：(1)假设空气角速度为零，测试螺旋翼稳定前的角速度和升力，计算螺旋翼升力系数C；(2)测试稳态下任一时刻螺旋翼的角速度Ωs和升力Fs，确定空气角速度与螺旋翼角速度的比例关系式中的常数α的值；(3)利用龙格-库塔法计算空气角速度ωn(tn)；(4)利用步骤(3)计算的空气角速度ωn(tn)以及实测的螺旋翼角速度Ω(tn)计算螺旋翼的升力其中ρ为空气密度，N为螺旋翼的叶片数。与一般的螺旋翼升力计算方法相比，该方法能够实时计算动态过程中具有不同叶片数的螺旋翼的升力。