公开(公告)号：CN113551688A

公开(公告)日：2021-10-26

申请号：CN202110586001.9

申请日：2021-05-27

Applicant: 北京航天发射技术研究所

Inventor： 李先慕 ,  李宏 ,  白焕旭 ,  余海敏 ,  魏东梁 ,  黄鹏 ,  赵晓伟

IPC: G01C25/00 ,  G01C21/16

Abstract: 本发明提供了车载定位定向导航设备无依托快速免拆卸标定方法和装置，解决现有重新标定过程复杂、成本高的技术问题。方法包括：设置三维直角参照系中水平面、z轴和载车的基准位置；获取基准位置由水平第一轴转位到位时的第一轴终端动态姿态，根据基准位置在第一轴终端动态姿态和静止姿态形成第一姿态对准误差；获取基准位置由水平第二轴转位到位时的第二轴终端动态姿态，根据基准位置在第二轴终端动态姿态和静止姿态形成第二姿态对准误差；根据第一、第二姿态对准误差与激光捷联惯组在对应静止姿态的对准误差形成三维直角参照系中确定轴向的陀螺常值零偏，形成标定。可以使得标定时间缩短至2h，另外可以免去拆装及整车标定的工作。

公开(公告)号：CN114124280A

公开(公告)日：2022-03-01

申请号：CN202111299048.3

申请日：2021-11-04

Applicant: 北京航天发射技术研究所

Inventor： 李旬 ,  李宏 ,  余海敏 ,  李朝阳 ,  李先慕 ,  刘冰 ,  王品

IPC: H04J3/06 ,  G04R20/02

Abstract: 本发明提供了一种基于CPT原子钟的多系统间时间同步及对时方法及系统，其中方法包括：中心系统和各个分系统各自独立上电，其中，分系统为n个，每个分系统分别连接至中心系统，n为预设值，n≥1且为自然数；中心系统和各个分系统分别等待卫星授时成功，在原子钟稳定后完成驯服，进入守时状态，完成时间初同步；中心系统向各个分系统发送系统间对时指令，各个分系统按照时间差计算流程计算中心系统与各个分系统间的时差；各个分系统用计算出的时差对本系统时间进行修正，按照修正后的时间向中心系统上报时间系统，完成时间同步。

公开(公告)号：CN111537002A

公开(公告)日：2020-08-14

申请号：CN202010548724.5

申请日：2020-06-16

Applicant: 北京航天发射技术研究所

Inventor： 陈雨 ,  王磊 ,  陈星宇 ,  王庆广 ,  卫瑞 ,  陈鸿跃 ,  肖强 ,  赵雅楠 ,  余海敏

IPC: G01C25/00

Abstract: 本发明提供了一种激光捷联惯组安装误差的标定方法和定向方法，解决现有固联的激光捷联惯组测量存在误差的技术问题。包括：建立激光捷联惯组坐标系b相对于发射架坐标系B的姿态矩阵 建立所述发射架坐标系B相对于导航坐标系n的姿态矩阵 根据所述姿态矩阵 和所述姿态矩阵形成所述激光捷联惯组坐标系b相对于所述导航坐标系n的姿态矩阵 根据所述姿态矩阵 在发射架调平工况中的俯仰角和横滚角变化获得所述激光捷联惯组输出的俯仰角和横滚角标定俯仰安装误差和横滚安装误差。从实现过程可以看出，该标定方法与对准精度无关，短时内惯组导航精度高，标定简单易行，不需额外的高精度寻北仪辅助测量。

公开(公告)号：CN114001754A

公开(公告)日：2022-02-01

申请号：CN202111275969.6

申请日：2021-10-29

Applicant: 北京航天发射技术研究所

Inventor： 焦晨阳 ,  李旬 ,  刘冰 ,  王瑾 ,  高秋娟 ,  高艳 ,  王庆广 ,  曹全 ,  余海敏

IPC: G01C25/00 ,  G01C21/06 ,  G01C19/38

Abstract: 本申请公开了一种航向调整方法，可以获取寻北仪的基准坐标系、旋变角度、和运动坐标系下的第一航向信息；根据所述旋变角度，确定所述基准坐标系和所述运动坐标系之间的方向余弦矩阵；根据所述方向余弦矩阵和所述运动坐标系下的第一航向信息，确定所述基准坐标系下的第二航向信息。在寻北仪转动后，可通过本申请方法获得精确的基于基准坐标系下的航向信息，以对寻北仪的航向进行调整，降低寻北仪转动造成的航向误差，提高寻北仪的航向精确度。

公开(公告)号：CN112346769A

公开(公告)日：2021-02-09

申请号：CN202011174894.8

申请日：2020-10-28

Applicant: 北京航天发射技术研究所

Inventor： 李旬 ,  李宏 ,  余海敏 ,  王盛 ,  余胜义 ,  彭惠 ,  王品 ,  焦晨阳

IPC: G06F8/654

Abstract: 本发明公开了一种基于TMS320F28335的DSP软件在线升级方法，属于软件在线升级方法技术领域，包括如下步骤：S1、将bootloader引导程序装载到数字信号处理器内部的FlashA区域；S2、将DSP应用程序装载到数字信号处理器内部的FlashB区域；S3、当信号处理器上电复位时，自动加载FlashA区域的bootloader引导程序。本发明提高了软件升级的可靠性，摒弃了在线升级模块内嵌于产品软件的传统方案，而是将bootloader引导程序和DSP应用程序放置在不同Flash分区，FlashA区域存储bootloader引导程序，FlashB区域存储DSP应用程序。

公开(公告)号：CN112147874A

公开(公告)日：2020-12-29

申请号：CN202011220718.3

申请日：2020-11-05

Applicant: 北京航天发射技术研究所

Inventor： 李宏 ,  余海敏 ,  李先慕 ,  黄鹏 ,  李燕生

IPC: G04F5/14 ,  G04R20/02

Abstract: 本发明提供了一种基于卫星授时和CPT原子钟守时的高精度时频基准生成装置和方法，解决现有时频基准生成高度依赖卫星信号、授时守时相位同步可靠性低以及导致体积大、功耗高不适应车载环境等技术问题。具体包括：卫星授时组件获取导航卫星的授时信号形成授时时间信息和授时秒脉冲信号输出；原子钟守时组件根据授时时间信息和授时秒脉冲信号的稳定性调整原子钟基准频率形成守时脉冲信号和守时时间信息输出；授时供电电路和守时供电电路利用车载电源向卫星授时组件和原子钟守时组件独立供电。实现时频基准生成装置的小型化和低功耗，在车载环境较长无授时信号时的守时信号高精度保持，以卫星授时信号的稳定性作为CPT原子钟基准频率调整的参量，将授时信号与守时信号形成连贯的唯一的时间基准信号输出，避免了不同类型信号切换的时间开销和系统误差。