公开(公告)号：CN105547255B

公开(公告)日：2018-03-20

申请号：CN201610112404.9

申请日：2016-02-29

Applicant: 北京矿冶研究总院

Inventor： 马志 ,  张达 ,  陈凯

IPC: G01C11/00

Abstract: 本发明公开了一种扫描仪自主获取矿山坐标系下三维空间形态的方法，包括：若三维激光扫描仪的扫描范围内存在两个在矿山坐标系下已知坐标的导线点，则获取两个导线点在三维激光扫描仪坐标系下的坐标，并结合三维激光扫描仪坐标系原点坐标解算出三维激光扫描仪坐标系原点在矿山坐标系下的坐标以及方位角；此后，在三维激光扫描仪进行扫描时，根据解算出三维激光扫描仪坐标系原点在矿山坐标系下的坐标以及方位角对扫描获得三维空间形态中的所有数据点的坐标进行转换，从而获得在矿山坐标系下三维空间形态。采用本发明公开的方法，可大大简化矿山井下三维激光扫描仪的应用，进而提高矿山的生产效益。

公开(公告)号：CN102944174B

公开(公告)日：2015-06-17

申请号：CN201210496277.9

申请日：2012-11-28

Applicant: 北京矿冶研究总院

Inventor： 刘冠洲 ,  陈凯 ,  张达 ,  杨小聪 ,  张晓朴 ,  韩志磊 ,  刘建东 ,  王治宇

IPC: G01B11/00 ,  G01B11/24

Abstract: 本发明公开了一种点云数据的处理方法及系统，其中，该方法包括：计算拓扑构造后的点云中当前点与其邻域各点的距离及距离的均值μ和用于表示数据离散程度的标准差σ；判断邻域某一点与当前点p的距离是否处于区间μ±α·σ之中；若是，则忽略；否则，删除该点；为点云建立用于表示点云网格空间的包围盒数据结构，并计算当前包围盒的中心点p0与所述当前包围盒中其他点的距离及距离的均值μ0和标准差σ0；判断当前包围盒中的某一点距离中心点p0的距离是否处于区间μ0±α0·σ0之中；若是，则删除该点；否则忽略。通过采用本发明公开的点云处理方法，提高了噪声点过滤的准确率及点云数据的精确度，并有效地降低了点云数据的冗余度。

公开(公告)号：CN102927976B

公开(公告)日：2014-11-26

申请号：CN201210448274.8

申请日：2012-11-09

Applicant: 北京矿冶研究总院

Inventor： 杨小聪 ,  张元生 ,  陆得盛 ,  余斌 ,  张达 ,  余乐文 ,  袁本胜 ,  张宣 ,  戴斌 ,  陈凯

IPC: G01C15/00

Abstract: 本发明提供了一体化空间信息测量方法与装置，相应的方法包括通过已知空间点计算获得测量装置的当前三维坐标；通过所述测量装置的当前三维坐标计算获得待测点的三维坐标。本发明提供的一体化空间信息测量方法与装置能够根据一个空间已知点三维坐标快速测量待测点的三维坐标，进而快速测量出未知区域的空间三维形态，提高矿山领域测量工作的效率，具有测量方便、易于携带和后期数据处理较简单的特点。

公开(公告)号：CN102927976A

公开(公告)日：2013-02-13

申请号：CN201210448274.8

申请日：2012-11-09

Applicant: 北京矿冶研究总院

Inventor： 张元生 ,  陆得盛 ,  余斌 ,  张达 ,  余乐文 ,  袁本胜 ,  张宣 ,  戴斌 ,  陈凯

IPC: G01C15/00

Abstract: 本发明提供了一体化空间信息测量方法与装置，相应的方法包括通过已知空间点计算获得测量装置的当前三维坐标；通过所述测量装置的当前三维坐标计算获得待测点的三维坐标。本发明提供的一体化空间信息测量方法与装置能够根据一个空间已知点三维坐标快速测量待测点的三维坐标，进而快速测量出未知区域的空间三维形态，提高矿山领域测量工作的效率，具有测量方便、易于携带和后期数据处理较简单的特点。

公开(公告)号：CN106780721B

公开(公告)日：2019-12-20

申请号：CN201611089860.2

申请日：2016-11-30

Applicant: 北京矿冶研究总院

Inventor： 陈凯 ,  杨小聪 ,  张达 ,  杨斐文

IPC: G06T17/00

Abstract: 本发明公开了一种三维激光螺旋扫描点云三维重建方法，包括：建立包含点的三维坐标以及相关角度信息与旋转次数的点云数据结构；将扫描获得的螺旋线点云数据按照建立的点云数据结构进行存储，并根据每一个点的相关角度信息与旋转次数对螺旋线点云数据重新排序；根据旋转次数对重新排序后的螺旋线点云数据进行剖切，获得与旋转次数相同数量的单轮廓线点云；对每一条单轮廓线点云进行优化处理，再按照上下单轮廓线点云的相关角度是否相同原则进行连接，形成三维实体模型。该方法让所有点云数据参与计算，最大程度保留了点云的三维形态，最后三维重建实体与点云三维形态吻合，没有孔洞，形成准确的三维重建实体，为后续数据利用提供基础。

公开(公告)号：CN105547255A

公开(公告)日：2016-05-04

申请号：CN201610112404.9

申请日：2016-02-29

Applicant: 北京矿冶研究总院

Inventor： 马志 ,  张达 ,  陈凯

IPC: G01C11/00

CPC classification number: G01C11/00

Abstract: 本发明公开了一种扫描仪自主获取矿山坐标系下三维空间形态的方法，包括：若三维激光扫描仪的扫描范围内存在两个在矿山坐标系下已知坐标的导线点，则获取两个导线点在三维激光扫描仪坐标系下的坐标，并结合三维激光扫描仪坐标系原点坐标解算出三维激光扫描仪坐标系原点在矿山坐标系下的坐标以及方位角；此后，在三维激光扫描仪进行扫描时，根据解算出三维激光扫描仪坐标系原点在矿山坐标系下的坐标以及方位角对扫描获得三维空间形态中的所有数据点的坐标进行转换，从而获得在矿山坐标系下三维空间形态。采用本发明公开的方法，可大大简化矿山井下三维激光扫描仪的应用，进而提高矿山的生产效益。

公开(公告)号：CN104613896A

公开(公告)日：2015-05-13

申请号：CN201510069984.3

申请日：2015-02-10

Applicant: 北京矿冶研究总院

Inventor： 张达 ,  马志 ,  陈凯 ,  杨小聪 ,  崔昊

IPC: G01B11/24

Abstract: 本发明公开了一种三维激光扫描空间分辨率增强的方法，该方法采用两级驱动装置同步运行，可以有效提高扫描效率；将扫描空间划分成经纬线网格，并设置关键点，有效的简化了计算和控制过程；对于任意被测空间环境，三维激光扫描仪能够根据实时环境做出调整，通过调节扫描轨迹的间距和相邻关键点的扫描时间，大幅度增强了三维激光扫描空间分辨率。

公开(公告)号：CN102570592B

公开(公告)日：2014-05-14

申请号：CN201210013074.X

申请日：2012-01-16

Applicant: 北京矿冶研究总院

Inventor： 陆得盛 ,  张达 ,  杨小聪 ,  余斌 ,  张元生 ,  刘建东 ,  余乐文 ,  王利岗 ,  陈凯 ,  杨喜迎 ,  金枫

IPC: H02J9/06

Abstract: 本发明涉及一种不间断直流供电方法和装置。该方法主要包括：变压器两组副边输出线圈的整流输出分别作为主直流供电线路和电池供电线路，将电池端连接到一个P沟道MOS场效应管的源极，所述P沟道MOS场效应管的漏极连接到所述直流二次稳压线路的输入端。当电网工作正常时，所述主直流供电线路将接收到的交流电压转化为直流电压并传输到直流二次稳压线路，所述电池充电线路将接收到的交流电压转化为直流电压，对所述电池进行充电，所述P沟道MOS场效应管处于关闭状态。在电网工作故障时，P沟道MOS场效应管处于导通状态，所述电池端输出的直流电压通过所述P沟道MOS场效应管传输到直流二次稳压线路。本发明实施例中的主直流供电线路和电池供电线路之间的切换方式简单可靠，不会造成直流输出电压的瞬间掉电或跌落。

公开(公告)号：CN102012964A

公开(公告)日：2011-04-13

申请号：CN201010290056.7

申请日：2010-09-21

Applicant: 北京矿冶研究总院

Inventor： 张国英 ,  杨小聪 ,  朱红 ,  张达 ,  刘冠洲 ,  陈凯 ,  邱波 ,  沙芸 ,  栗振江 ,  游江维 ,  张元生 ,  余乐文 ,  王利岗

IPC: G06F19/00 ,  G01B11/24

Abstract: 本发明的实施例提供了一种激光扫描的采样数据的处理方法和装置。该方法主要包括：获取与采样节点同层的设定数量的采样节点对应的距离Range值的平均值，具有相同纵向扫描角度θ的采样节点为同层的采样节点。当所述采样节点对应的距离Range值和所述平均值之间的差值大于设定的阈值时，则确定所述采样节点为噪声节点，并标记为缺失节点；否则，确定所述采样节点为正常节点。利用本发明实施例，可以基于激光扫描的采样数据的工作参数，对激光扫描的采样数据进行噪声、孔洞修补和稀疏数据增补处理。本发明实施例能够准确、快速地确定缺失节点和稀疏区域，并对缺失节点和稀疏区域进行有效地增补。