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公开(公告)号：CN117214912A
公开(公告)日：2023-12-12
申请号：CN202311191164.2
申请日：2023-09-15
Applicant: 北京理工大学重庆创新中心 , 北京理工大学
IPC: G01S17/89
Abstract: 本申请公开了一种基于区域分割的激光雷达探索与建图方法及系统，首先使用快速探索随机树算法检测边界点得到边界点集合，然后将轴对齐边界框均匀划分为多个子区域，对包含边界点的子区域进行采样得到多个采样点，在采样点的比例超过预设阈值的情况下确定子区域集合，再采用自适应模拟退火算法对子区域集合中的子区域进行排序确定子区域的顺序最优解，最后按照子区域的顺序最优解，选择全局兼容性、信息增益以及运动一致性作为评估指标计算收益指标。通过对区域进行划分和排序和挑选每个子区域目标点能够高效地获得全局视角进行探索，而计算收益指标能够获取与全局规划兼容且最小化冗余的目标点，而无需使用当前子区域之外的信息。
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公开(公告)号：CN116416533A
公开(公告)日：2023-07-11
申请号：CN202310043426.4
申请日：2023-01-29
Applicant: 北京理工大学重庆创新中心
Abstract: 本发明提供了一种多智能体协同定位救援方法，包括：S1、无人机基于其摄像单元对室内环境成像，对成像图像中的待救援人员进行检测；S2、无人机基于其处理单元对所述成像图像进行处理，并将处理结果和自身惯性测量单元的三维轨迹数据发送至后方地面站；S3、后方地面站基于所述处理结果和三维轨迹数据，对室内环境进行三维场景重建，并于所述三维场景中标注出所述待救援人员位置。本发明根据无人机摄像单元检测图像对飞行经过的环境进行三维场景重建，将单位时间的场景建图回传控制站，同时记录自身三维轨迹数据并回传，地面控制站根据无人机imu三维轨迹数据与该无人机重建的三维场景进行完整三维场景拼接，实现待救援目标快速准确的定位。
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公开(公告)号：CN111913202B
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202010841383.0
申请日：2020-08-20
Applicant: 北京理工大学重庆创新中心
Abstract: 本发明公开了一种融合超宽带和北斗信号的分布式即时部署三维定位方法，属于室内定位的技术领域，该定位方法包括：S1：基于北斗模块和超宽带模块构建传感器网络，并计算传感器网络中任意待定位节点Th的重心坐标；S2：通过并行分布式计算求解任意待定位节点Th的定位结果，并对定位结果作迭代收敛；S3：以定位结果作为Taylor展开的初值并求解最终定位结果；S4：将在相对坐标系下的最终定位结果转换为绝对坐标系，以达到利用超宽带传感器网络实现相对坐标系下的分布式定位，然后，通过锚点上的北斗模块将相对坐标转换为绝对坐标，以实现传感器网络在大地坐标系下的定位，进而实现室内外一体化定位的目的。
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公开(公告)号：CN116300874A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310018658.4
申请日：2023-01-06
Applicant: 北京理工大学重庆创新中心
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供了一种基于视觉的室内无人车编队行进方法，包括至少两台无人车，所述无人车包含远程终端、摄像模块及uwb定位模块，还包括：S1、于室内的四个角落设置uwb定位设备；S2、选择至少一台无人车作为领头车，所述领头车通过TOA定位算法和uwb定位模块实现室内定位；S3、对所述领头车上设置AR标签，无人车通过摄像模块识别所述AR标签，获取所述领头车的位置，实现编队跟随。本发明通过采用uwb定位技术，具有收发时间短、抗多径效果好、系统安全性高、整体功耗低等优点，以实现室内静止或移动的人和物的快速高精度定位跟踪与导航；同时降低了之前需要进行视觉测距，测量彼此之间的距离进行定位，之后再进行协作与编队导致对机载电脑负担较重的问题。
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公开(公告)号：CN114442660A
公开(公告)日：2022-05-06
申请号：CN202111676083.2
申请日：2021-12-31
Applicant: 北京理工大学重庆创新中心
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明提供一种基于GPS和图像的无人机搜索方法，使用最经典的对无人机发布GPS航迹点，从而对无人机飞行路径进行控制的方法；既能适应大多数无人机都普遍具备的远程航点控制功能，又能在规划时根据观测出的目标区域GPS信息，快速地确定探索任务范围；并可针对性的根据不同地表类型，分配不同密度的航迹点，例如湖泊或者平原处视野开阔，分配的航迹点间距可以大一些提高效率，在灌木茂密处目标容易受到遮挡，则可以分布较密集的航迹点，以尽量避免遮挡，在保证探索效率的同时，尽可能提高目标检测的准确性全面性；在航迹点规划完成后，只需根据已分配的航迹点位置信息，采用最短路径算法遍历所选GPS点即可完成对区域的遍历。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114343620A
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202210035416.1
申请日：2022-01-13
Applicant: 北京理工大学重庆创新中心
Abstract: 本发明公开了目标步态体态评估方法、装置、设备及介质，该方法包括：获取目标对象的足部压力数据；选取特征点，对足部压力数据进行特定行为标定；根据一段时间内的特征点处数据计算出步频，通过预设的步频区间确定目标对象的运动状态；对目标对象进行静态评估和动态评估；对静态评估和动态评估的结果分别编码，获得静态编码和动态编码；将目标对象的体态数据录入并编码，获得体态编码；根据静态编码、动态编码和体态编码评估足部姿态和步态与体态的相关性。本发明通过传感器技术快速精确实时地捕捉日常活动中足底的受力分布，通过计算机技术进行形态和发力的识别和评估。
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公开(公告)号：CN113848912A
公开(公告)日：2021-12-28
申请号：CN202111141092.1
申请日：2021-09-28
Applicant: 北京理工大学重庆创新中心
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于自主探索的室内地图建立方法及装置，该方法包括获取雷达设备采集的环境信息，并基于环境信息构建局部室内地图；判断局部室内地图是否具有前沿点；若是，驱动建图机器人移动至目标探索点，并返回执行获取雷达设备采集的环境信息，并基于环境信息构建局部室内地图步骤；否则，结束探索过程并保存地图。本发明通过改进的建图方法，并考虑RRT路径长、信息增益和方向差，驱动建图机器人移动至探索收益最高的目标探索点，在此之后，重复获取环境信息并移动建图机器人，直至获得完整室内地图；同时根据建图机器人停留时间及前沿点数量，对建图机器人进行回收和脱困处理，提高了建图质量、建图效率以及建图机器人的回收率。
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公开(公告)号：CN111541988B
公开(公告)日：2021-11-23
申请号：CN202010304504.8
申请日：2020-04-17
Applicant: 北京理工大学重庆创新中心
Abstract: 本发明公开了一种基于重心坐标结合Taylor展开的三维室内定位方法，属于室内定位的技术领域，具体步骤为：(1)待测标签T在空间中与锚点O、A、B、C构成四个四面体，分别计算出体积VT‑ABC、VT‑OBC、VT‑OAC、VT‑OAB和体积VO‑ABC；(2)利用体积比计算重心坐标{aTO，aTA，aTB，aTC}；(3)确定重心坐标{aTO，aTA，aTB，aTC}的符号模式；(4)利用四面体顶点的加权求解初始坐标T1；(5)利用初始坐标T1作为Taylor展开的初始值判断是否满足条件|Δx|+|Δy|+|Δz|≤∈；(6)取待测标签T的坐标为：旨在通过利用四面体重心坐标表示其所在空间内任意点的特性，计算出标签的初始定位值，并通过Taylor展开提高室内三维定位精度。
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公开(公告)号：CN116977375A
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202310969889.3
申请日：2023-08-02
Applicant: 北京理工大学重庆创新中心
IPC: G06T7/30 , G06V10/762
Abstract: 本发明公开了一种基于高斯混合模型的场景三维点云配准方法、设备及介质，属于点云配准领域，包括步骤：S1，采集点云，并对点云进行处理；S2，将点云聚类生成高斯混合模型；S3，通过生成的高斯混合模型对点云进行地面点云剔除；S4，根据处理后得到的高斯混合模型，构建最大似然函数，并生成待配准点到源点云子模型的响应度矩阵；S5，根据得到的响应度矩阵，对目标函数进行优化，迭代求解旋转矩阵和平移向量；S6，重复迭代步骤S4与步骤S5，直到满足收敛条件，即求得最优旋转矩阵与平移向量，使用求得的最优旋转矩阵与平移向量对目标点云进行变换，即完成对点云的快速配准。本发明提高了场景点云配准的准确性与快速性。
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公开(公告)号：CN116132510A
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202211652307.0
申请日：2022-12-16
Applicant: 北京理工大学重庆创新中心
IPC: H04L67/145 , H04L67/10 , H04L67/52 , H04L67/12
Abstract: 本发明公开了一种基于mqtt的协同定位和自动订阅的系统及方法，系统包括无人设备、mqtt服务器、后端服务器、前端服务器以及数据库；无人设备与mqtt服务器连接，向mqtt服务器发送消息，后端服务器分别与mqtt服务器和前端服务器连接；mqtt服务器根据不同的topic进行消息分发；后端服务器接收和处理mqtt服务器分发的无人设备发送的消息，并根据前端服务器对无人设备的改动进行动态调整构建无人设备集群，规划各个设备的航线及操作，实现对目标的精确协同打击，提高了传统无人设备间协同合作的实时性、高效性。
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