公开(公告)号：CN116125976A

公开(公告)日：2023-05-16

申请号：CN202211606637.6

申请日：2022-12-13

Applicant: 北京理工大学重庆创新中心

Inventor： 沈俊楠 ,  谯贤 ,  蒋龙生 ,  杨扬笛 ,  代锡玻 ,  甘明刚 ,  俞成浦

IPC: G05D1/02 ,  G05D1/10

Abstract: 本发明涉及无人设备协同技术领域，公开了一种无人平台集群网联管控系统及方法，该管控系统，包括无人平台，还包括与所述无人平台分别通信连接的通信模块、无人系统接入模块、服务器。本发明解决了现有技术存在的难以实现自主协同、功耗较高、不具备轻量化的优点等问题。

公开(公告)号：CN116977375A

公开(公告)日：2023-10-31

申请号：CN202310969889.3

申请日：2023-08-02

Applicant: 北京理工大学重庆创新中心

Inventor： 俞成浦 ,  刘正茂 ,  谯贤

IPC: G06T7/30 ,  G06V10/762

Abstract: 本发明公开了一种基于高斯混合模型的场景三维点云配准方法、设备及介质，属于点云配准领域，包括步骤：S1，采集点云，并对点云进行处理；S2，将点云聚类生成高斯混合模型；S3，通过生成的高斯混合模型对点云进行地面点云剔除；S4，根据处理后得到的高斯混合模型，构建最大似然函数，并生成待配准点到源点云子模型的响应度矩阵；S5，根据得到的响应度矩阵，对目标函数进行优化，迭代求解旋转矩阵和平移向量；S6，重复迭代步骤S4与步骤S5，直到满足收敛条件，即求得最优旋转矩阵与平移向量，使用求得的最优旋转矩阵与平移向量对目标点云进行变换，即完成对点云的快速配准。本发明提高了场景点云配准的准确性与快速性。