-
公开(公告)号：CN116977375A
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202310969889.3
申请日：2023-08-02
Applicant: 北京理工大学重庆创新中心
IPC: G06T7/30 , G06V10/762
Abstract: 本发明公开了一种基于高斯混合模型的场景三维点云配准方法、设备及介质，属于点云配准领域，包括步骤：S1，采集点云，并对点云进行处理；S2，将点云聚类生成高斯混合模型；S3，通过生成的高斯混合模型对点云进行地面点云剔除；S4，根据处理后得到的高斯混合模型，构建最大似然函数，并生成待配准点到源点云子模型的响应度矩阵；S5，根据得到的响应度矩阵，对目标函数进行优化，迭代求解旋转矩阵和平移向量；S6，重复迭代步骤S4与步骤S5，直到满足收敛条件，即求得最优旋转矩阵与平移向量，使用求得的最优旋转矩阵与平移向量对目标点云进行变换，即完成对点云的快速配准。本发明提高了场景点云配准的准确性与快速性。
Search Results
1
records
(took 0.024 seconds)
筛选
AND
AND
过滤
NOT
NOT
Scan to Join
