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公开(公告)号：CN107632519A
公开(公告)日：2018-01-26
申请号：CN201610566478.X
申请日：2016-07-18
Applicant: 中国北方车辆研究所
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种双缸协同运动机构的稳定控制方法，所述双缸协同运动机构是指液压缸或电动缸通过伸缩协同运动，使得上平台在其能作运动的俯仰向自由度和方位向自由度的两个自由度里运动到不同的位置，所述控制方法采用三闭环控制策略，包括：最内环采用缸长度闭环控制策略，中环采用稳定平台两自由度相对于惯性空间的速度闭环控制策略，以及最外环采用稳定平台两自由度相对于惯性空间的位置闭环控制策略。本发明使得双缸协同运动这一类机构可以实现稳定控制，并且在稳定控制的基础上增加了模糊PI-前馈复合控制的控制策略。根据和力矩的比值大小，分别设计了不同的隶属度函数和模糊规则库，这样进一步提高了控制效果和稳定精度。
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公开(公告)号：CN119579383B
公开(公告)日：2025-04-15
申请号：CN202510138160.0
申请日：2025-02-08
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06Q50/40 , G06Q10/047 , G06Q10/063 , G06F30/20 , G06F111/04 , G06F119/14
Abstract: 本申请公开了一种面向重载货物运输的多车协同轨迹规划方法、系统和设备，涉及自动驾驶运动规划领域，该方法包括：构建载荷子系统动力学模型和多车子系统动力学模型；构建约束条件；基于载荷子系统动力学模型和载荷子系统安全避障约束，构建载荷子系统的轨迹优化问题，生成载荷子系统的行驶轨迹；基于载荷子系统和多车子系统的运动学耦合关系，生成多车子系统的参考行驶轨迹；基于多车子系统动力学模型和约束条件，采用分布式模型预测控制方法，构建多车子系统的轨迹优化问题，对重载货物运输的多车参考行驶轨迹优化，生成多车子系统的优化行驶轨迹，实现重载货物多车协同运输。本申请提高了重载货物的运输效率和行驶安全。
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公开(公告)号：CN119579383A
公开(公告)日：2025-03-07
申请号：CN202510138160.0
申请日：2025-02-08
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06Q50/40 , G06Q10/047 , G06Q10/063 , G06F30/20 , G06F111/04 , G06F119/14
Abstract: 本申请公开了一种面向重载货物运输的多车协同轨迹规划方法、系统和设备，涉及自动驾驶运动规划领域，该方法包括：构建载荷子系统动力学模型和多车子系统动力学模型；构建约束条件；基于载荷子系统动力学模型和载荷子系统安全避障约束，构建载荷子系统的轨迹优化问题，生成载荷子系统的行驶轨迹；基于载荷子系统和多车子系统的运动学耦合关系，生成多车子系统的参考行驶轨迹；基于多车子系统动力学模型和约束条件，采用分布式模型预测控制方法，构建多车子系统的轨迹优化问题，对重载货物运输的多车参考行驶轨迹优化，生成多车子系统的优化行驶轨迹，实现重载货物多车协同运输。本申请提高了重载货物的运输效率和行驶安全。
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公开(公告)号：CN118900068A
公开(公告)日：2024-11-05
申请号：CN202410967165.X
申请日：2024-07-18
Applicant: 北京理工大学
IPC: H02P21/22 , H02P25/026 , H02P27/12
Abstract: 本发明提供了一种基于超局部模型的永磁同步电机无差拍预测电流控制方法，其在超局部模型的基础上通过设计适合的假设并执行相应的离散化与简化处理，来得到一种超局部增量模型用于无差拍预测电流控制，从而能够仅利用过去时刻的电压、电流及电感参数即可得到一步延迟电流补偿和参考电压的计算结果，而不需要使用永磁同步电机的电阻和磁链参数，大大降低了电机控制中对电机参数的依赖性，在实际应用中，即使电机参数发生变化，系统仍能保持较高的性能稳定性和控制精度，显著降低了电机控制系统的调试与使用成本。相比其他现有技术，本发明完全不需要使用扰动观测器，因而可以有效减少计算负担，降低控制芯片的成本。
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公开(公告)号：CN115133832B
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202210798401.0
申请日：2022-07-08
Applicant: 北京理工大学
IPC: H02P21/14 , H02P21/22 , H02P6/28 , H02P25/026 , H02P27/08
Abstract: 本发明提供了一种表贴式永磁同步电机的参数实时修正方法，能够利用实时采集电机运行中的电流，实时地对系统参数进行动态修正，取代了现有技术中如采用扩张状态观测器等的复杂补偿方式，直接对参数进行改进。方法中不需要一直进行运算，仅需要在参数失配发生时执行相应的参数修正，失配一旦消除电流响应恢复正常后，可立即中止计算。由此该方法通过极为简便与小运算量的技术手段，显著提高了系统的抗干扰性和鲁棒性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116681729B
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202310704417.5
申请日：2023-06-14
Applicant: 石家庄铁道大学 , 北京理工大学唐山研究院 , 石家庄三胖科技有限公司
Abstract: 所述方法能够在严重遮挡情况下实现多目标跟本发明公开了一种基于轨迹预测的抗遮挡 踪。多目标跟踪方法，涉及图像处理方法技术领域。所述方法包括如下步骤：通过轨迹预测得到目标预测框，进行一般场景下多目标跟踪，作为第一次关联匹配；若第一次关联匹配得分达到预设的阈值，则完成本次跟踪任务；若第一次关联匹配得分未达到预设的阈值，则再进行第二次关联匹配；第二次关联匹配用于针对严重遮挡及完全遮挡的情况，通过使用基于邻边图关系的二次多目标跟踪方法进行关联匹配；若两次关联匹配均未
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公开(公告)号：CN116314585A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310183997.8
申请日：2023-02-28
Applicant: 北京理工大学
IPC: H01M4/13 , H01M4/133 , H01M4/139 , H01M4/1393 , H01M4/04 , H01M10/054
Abstract: 本申请公开了一种钠离子电池负极极片及其干法制备方法。钠离子电池负极极片包括集流体、设置于集流体上的负极活性材料层、设置于负极活性材料层部分表面上以与负极活性材料层之间形成电子通路的修饰层、设置于负极活性材料层剩余部分的表面和修饰层的表面的钠源层。本申请实施例的钠离子电池负极极片通过在负极活性材料层的部分表面设置修饰层，即新增一层稳定的电子通路，能够提升钠源层的利用率和预钠化的效率，降低了惰性钠的产生概率；以解决现有技术中钠离子电池负极在预钠化过程中外加钠源层的转化率偏低且易产生较多惰性钠的问题。
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公开(公告)号：CN116190639A
公开(公告)日：2023-05-30
申请号：CN202310188635.8
申请日：2023-02-27
Applicant: 北京理工大学
IPC: H01M4/58 , H01M10/054 , H01M10/42
Abstract: 本申请公开了一种用于制备正极补钠剂的方法、正极补钠剂及包含其的正极极片、二次电池和用电装置。该方法包括：提供铁源；将铁源与酸溶液混合，以使铁源与酸反应，从而得到包含Fe2+和/或Fe3+的中间溶液；加热中间溶液，以使Fe2+和/或Fe3+水解，从而得到包含Fe(OH)3的前驱液；将钠源与前驱液混合后进行烧结，从而得到包含铁酸钠的正极补钠剂。本申请能够提升钠离子电池的首次库伦效率、能量密度和循环寿命。
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公开(公告)号：CN115763253A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211267786.4
申请日：2022-10-17
Applicant: 北京理工大学
IPC: H01L21/336 , H01L29/786 , H01L27/12 , H10K59/12
Abstract: 本发明涉及一种薄膜晶体管TFT及改善OLED显示残像的方法，包括：确定薄膜晶体管TFT的基底为柔性基底；检测基底的水氧阻隔层与基底之间的接触处对TFT稳定性的影响，并优化水氧阻隔层与所述基底间的接触界面；检测所述TFT的栅绝缘层与有源层间的界面对TFT稳定性的影响，并优化栅绝缘层与有源层间的界面；验证优化后的TFT的稳定性，检测基底和水氧阻隔层电容的变化，优化TFT的制备工艺。本发明结合半导体制造技术，在有源驱动层面，从根本上检测由薄膜晶体管造成的TFT不稳定性，进而导致OLED残像现象的原因。本发明通过设置检测界面和膜层等对TFT稳定性的影响，并据此改善界面和膜层，达到缓解OLED显示残像的目的，进一步实现提升OLED显示器的性能和延长OLED显示寿命。
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公开(公告)号：CN115133832A
公开(公告)日：2022-09-30
申请号：CN202210798401.0
申请日：2022-07-08
Applicant: 北京理工大学
IPC: H02P21/14 , H02P21/22 , H02P6/28 , H02P25/026 , H02P27/08
Abstract: 本发明提供了一种表贴式永磁同步电机的参数实时修正方法，能够利用实时采集电机运行中的电流，实时地对系统参数进行动态修正，取代了现有技术中如采用扩张状态观测器等的复杂补偿方式，直接对参数进行改进。方法中不需要一直进行运算，仅需要在参数失配发生时执行相应的参数修正，失配一旦消除电流响应恢复正常后，可立即中止计算。由此该方法通过极为简便与小运算量的技术手段，显著提高了系统的抗干扰性和鲁棒性。
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