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公开(公告)号：CN119579383B
公开(公告)日：2025-04-15
申请号：CN202510138160.0
申请日：2025-02-08
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06Q50/40 , G06Q10/047 , G06Q10/063 , G06F30/20 , G06F111/04 , G06F119/14
Abstract: 本申请公开了一种面向重载货物运输的多车协同轨迹规划方法、系统和设备，涉及自动驾驶运动规划领域，该方法包括：构建载荷子系统动力学模型和多车子系统动力学模型；构建约束条件；基于载荷子系统动力学模型和载荷子系统安全避障约束，构建载荷子系统的轨迹优化问题，生成载荷子系统的行驶轨迹；基于载荷子系统和多车子系统的运动学耦合关系，生成多车子系统的参考行驶轨迹；基于多车子系统动力学模型和约束条件，采用分布式模型预测控制方法，构建多车子系统的轨迹优化问题，对重载货物运输的多车参考行驶轨迹优化，生成多车子系统的优化行驶轨迹，实现重载货物多车协同运输。本申请提高了重载货物的运输效率和行驶安全。
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公开(公告)号：CN119579383A
公开(公告)日：2025-03-07
申请号：CN202510138160.0
申请日：2025-02-08
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06Q50/40 , G06Q10/047 , G06Q10/063 , G06F30/20 , G06F111/04 , G06F119/14
Abstract: 本申请公开了一种面向重载货物运输的多车协同轨迹规划方法、系统和设备，涉及自动驾驶运动规划领域，该方法包括：构建载荷子系统动力学模型和多车子系统动力学模型；构建约束条件；基于载荷子系统动力学模型和载荷子系统安全避障约束，构建载荷子系统的轨迹优化问题，生成载荷子系统的行驶轨迹；基于载荷子系统和多车子系统的运动学耦合关系，生成多车子系统的参考行驶轨迹；基于多车子系统动力学模型和约束条件，采用分布式模型预测控制方法，构建多车子系统的轨迹优化问题，对重载货物运输的多车参考行驶轨迹优化，生成多车子系统的优化行驶轨迹，实现重载货物多车协同运输。本申请提高了重载货物的运输效率和行驶安全。
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公开(公告)号：CN118210314B
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN202410627162.1
申请日：2024-05-21
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开一种自动驾驶车辆轨迹规划和动态避障方法、设备及介质，属于自动驾驶技术领域。所述方法包括：检测障碍物车辆的位姿和速度信息；预测障碍物车辆的状态估计序列和运动不确定性序列；构建障碍物车辆的运动不确定性椭圆和安全可行域；构建自动驾驶车辆的无碰撞约束；构建自动驾驶车辆的轨迹跟踪代价函数和约束条件并求解。本发明通过考虑动态障碍物的运动不确定性，对障碍物进行运动行为估计和不确定性序列分析，获取障碍物车辆的状态估计序列和运动不确定性序列，并将基于障碍物车辆的状态估计序列和运动不确定性序列获取的无碰撞约束添加至轨迹优化求解的约束条件中，以规划出安全的行驶轨迹，提高了自动驾驶车辆行驶的安全性。
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公开(公告)号：CN118210314A
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202410627162.1
申请日：2024-05-21
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开一种自动驾驶车辆轨迹规划和动态避障方法、设备及介质，属于自动驾驶技术领域。所述方法包括：检测障碍物车辆的位姿和速度信息；预测障碍物车辆的状态估计序列和运动不确定性序列；构建障碍物车辆的运动不确定性椭圆和安全可行域；构建自动驾驶车辆的无碰撞约束；构建自动驾驶车辆的轨迹跟踪代价函数和约束条件并求解。本发明通过考虑动态障碍物的运动不确定性，对障碍物进行运动行为估计和不确定性序列分析，获取障碍物车辆的状态估计序列和运动不确定性序列，并将基于障碍物车辆的状态估计序列和运动不确定性序列获取的无碰撞约束添加至轨迹优化求解的约束条件中，以规划出安全的行驶轨迹，提高了自动驾驶车辆行驶的安全性。
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