-
公开(公告)号：CN105467996B
公开(公告)日：2018-07-03
申请号：CN201510961998.6
申请日：2015-12-21
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提出一种基于微分平坦和自抗扰的四轮转向汽车轨迹跟踪控制方法，可以提高四轮转向汽车对参考轨迹的跟踪效果。包括以下步骤：步骤一：建立三自由度四轮转向汽车单轨控制模型；步骤二：根据步骤一建立的控制模型，根据微分平坦理论，将欠驱动被控模型变换为带有扰动的没有零动态子系统的输入输出耦合模型；步骤三：根据步骤二建立的输入输出耦合模型，设计线性自抗扰控制器，主要包括高阶线性跟踪微分器、高阶扩张状态观测器和线性反馈控制律三个方面，最后得到实际控制量。
-
公开(公告)号：CN103970138B
公开(公告)日：2017-08-11
申请号：CN201410194055.0
申请日：2014-05-08
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提出一种基于自抗扰与微分平滑的ALV横向控制方法，并通过不同条件下的仿真证明了微分平滑与自抗扰相结合方法对欠驱动系统的控制效果及鲁棒性。首先建立地面自主驾驶车辆横向动力学模型；然后再根据该动力学模型，设计其微分平滑输出；最后根据所述的微分平滑输出和控制律以及自抗扰控制器，设计地面自主驾驶车辆横向控制系统的复合控制器。所述的自抗扰控制器包括跟踪微分器、扩张状态观测器和非线性反馈控制律。
-
公开(公告)号：CN103414451B
公开(公告)日：2015-11-25
申请号：CN201310306788.4
申请日：2013-07-22
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提出一种应用于飞行器姿态估计的扩展卡尔曼滤波方法，能够处理各种复杂干扰的非线性系统姿态估计。第一步：建立基于观测器的飞行器的动力学模型；第二步：根据第一步建立的模型方程，对加速度计和陀螺仪所测量三轴的姿态角θ加和三轴姿态角速度ω陀进行互补滤波，滤除高频和低频干扰，得到较纯净的信息值θ，去除可能系统内部及外部的扰动；第三步：利用第二步得到的信息值θ，采用扩展Kalman滤波方法对状态变量进行估计，得到的值即为姿态的估计值，从而完成了对飞行器状态的估计。
-
公开(公告)号：CN104142665A
公开(公告)日：2014-11-12
申请号：CN201410350101.1
申请日：2014-07-22
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05B19/418
CPC classification number: Y02P90/02
Abstract: 本发明提出一种基于无线通信的智能车库门远程控制系统，并设计产品车库精灵，结合了无线通信技术和自动控制技术，能够对普通的车库门进行蓝牙或WiFi远程控制，从而让用户通过一款应用来控制车库门的开启或者关闭。作品最大的创新点是通过手机、平板等移动终端取代了传统的车库门钥匙，进行无线远程控制。本作品设计巧妙，简单实用，有较高的扩展性和先进性。
-
公开(公告)号：CN103970137A
公开(公告)日：2014-08-06
申请号：CN201410193813.7
申请日：2014-05-08
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提出一种基于自抗扰的ALV横向位移跟踪系统控制方法，通过不同条件下的仿真证明了自抗扰控制器在车辆横向轨迹跟踪控制方面的鲁棒性。首先建立地面自主驾驶车辆横向动力学模型；然后再根据该控制模型，设计自抗扰控制器；最后根据所述的自抗扰控制器，通过不同条件下的仿真证明自抗扰控制器在车辆横向轨迹跟踪控制方面的鲁棒性。所述的自抗扰控制器包括跟踪微分器、扩张状态观测器和非线性反馈控制律。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103684350B
公开(公告)日：2016-07-13
申请号：CN201310645786.8
申请日：2013-12-04
Applicant: 北京理工大学
IPC: H03H21/00
Abstract: 本发明提供一种粒子滤波方法，其包括：步骤1，初始化粒子；步骤2，在k时刻获取测量值，然后利用粒子滤波方法由N个粒子滤波过程并行计算均值和方差，然后进行近似处理获得重要性密度函数并抽取采样粒子；步骤3，根据步骤2获得的重要性密度函数，计算每一个采样粒子的重要性权值；步骤4，将步骤3中得到的重要性权值进行归一化处理；步骤5，根据步骤4中归一化处理后得到的权值进行重采样，得到新的粒子序列；步骤6，对步骤5得到的新的粒子序列xik计算后验概率密度，输出滤波结果。本发明的计算过程简单，能在一定程度上改善粒子退化问题，提高了粒子滤波性能。
-
公开(公告)号：CN103411479B
公开(公告)日：2015-07-01
申请号：CN201310330430.5
申请日：2013-08-01
Applicant: 北京理工大学
IPC: F41G5/24
CPC classification number: F41G5/24 , G05B13/023
Abstract: 本发明提出一种基于滑模和自抗扰技术的坦克炮控系统的复合控制方法，可以提高坦克炮控系统的动态射击性能和稳定性。首先建立坦克火炮高低向稳定器控制模型；然后再根据该控制模型，设计滑模变结构切换函数及其控制律；并且根据该控制模型，设计自抗扰控制器；最后根据所述的切换函数和控制律以及所述的自抗扰控制器，设计坦克炮控系统的复合控制器。所述的自抗扰控制器包括跟踪微分器、扩张状态观测器和非线性反馈控制律。
-
公开(公告)号：CN104780624B
公开(公告)日：2019-05-21
申请号：CN201510148032.0
申请日：2015-03-31
Applicant: 北京理工大学
IPC: H04W80/02
Abstract: 本发明提出一种针对快速控制系统的IEEE 802.15.4新协议设计方法，克服标准IEEE 802.15.4协议最低时延为15.36ms的局限性，能够达到快速控制系统对实时性的严格要求。步骤一、修改MAC数据帧格式；步骤二、将MAC层定时器由与任务管理系统共用定时器2改变为使用定时器1，通过使用协调器和一个普通通信节点的终端设备，测试节点中的数据从准备就绪到传送到缓冲区中总共花费时间，并根据步骤一修改的数据帧格式计算数据长度，通过该数据长度计算从缓冲区发送出去离开节点花费时间，以此计算出协调器和终端设备的工作时隙；步骤三、设计基于TDMA的MAC层接入方案。
-
公开(公告)号：CN104850131A
公开(公告)日：2015-08-19
申请号：CN201510190847.5
申请日：2015-04-21
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明提供一种基于位置估计的机器人编队控制方法，具体过程为：首先，针对不同的机器人系统设计相应的位置估计器；其次，基于一阶系统的位置估计器，设计一阶系统位置控制器；再次，根据一阶系统位置控制器，实现对机器人编队的控制。本发明结合位置估计器，分别作用在多机器人形成的不同系统模型中，可以实现有效的编队运动，达到期望的编队队形，且编队过程开始时，机器人的位置可以任意，都可以形成期望的编队效果。
-
公开(公告)号：CN103777641A
公开(公告)日：2014-05-07
申请号：CN201410056776.5
申请日：2014-02-19
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提出一种飞行器跟踪控制的复合自抗扰控制方法，可以提高飞行器轨迹跟踪系统的动态跟踪性能和稳定性。第一步：按照飞行器的运动规律，将飞行器状态变量进行时标划分，即根据响应时间的差别将状态变量分成四组，形成三个环路子系统控制模型；第二步：根据第一步建立的控制模型，设计非线性动态逆补偿控制律；第三步：根据第一步建立的被控对象模型以及第二步设计的动态逆控制律，设计其自抗扰控制器，包括跟踪微分器、扩张状态观测器和反馈控制律；第四步：根据上述得到的非线性动态逆补偿控制律和自抗扰控制器，设计系统的复合控制器的控制策略；至此完成飞行器跟踪控制的复合自抗扰控制。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
20
records
(took 0.026 seconds)
