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公开(公告)号：CN115239822A
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：CN202210889105.1
申请日：2022-07-27
Applicant: 北京理工大学 , 北京理工大学重庆创新中心
Abstract: 本发明公开了分体式飞行车辆多模块间实时视觉识别定位方法及系统，对图像数据，进行相机内外参的标定，得到相机的内外参和尺度变换矩阵；对图像数据，进行图像预处理，得到阈值化灰度图像；然后进行轮廓提取、四边形筛选、透视变换和内部编码识别处理，得到带有标记及角点坐标的正面视图；然后进行边缘细化处理，得到高定位准确度轮廓；基于实时检测定位的结果，利用像素坐标系到图像坐标系到相机坐标系再到世界坐标系之间的转换矩阵，得到相机镜头中心点相对预先布置与静止模块底部ArUco码所在区域中心点相对位置以及对接运动模块相对静止模块的航向偏差角，即实现了飞行车辆多模块间精准实时视觉识别定位。
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公开(公告)号：CN111703429B
公开(公告)日：2022-05-10
申请号：CN202010479198.1
申请日：2020-05-29
Applicant: 北京理工大学重庆创新中心 , 北京理工大学
IPC: B60W40/10 , B60W40/105
Abstract: 本发明公开了一种轮毂电机驱动车辆纵向速度估算方法，使用扩展卡尔曼滤波算法，基于七自由度车辆动力学模型与魔术公式轮胎模型，利用轮毂电机驱动车辆纵向力准确已知的特点，分别对其每个车轮的滑移率进行了估计，并结合估计算法残差与运动学模型计算的速度优选出有效轮速，从而对车辆纵向速度进行计算。本发明所达到的有益效果是：1、根据轮毂电机驱动车辆的各车轮转矩转速易测量且精确度高的特点，设计状态估计器，估计出纵向速度和车轮滑移率；2、结合估计算法残差与运动学模型计算的速度进行有效轮速优选，可弥补单独采用EKF算法估算车辆滑移率进而得到纵向速度或运动学模型计算纵向速度的不足，提高了估计精度，且实时性满足要求。
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公开(公告)号：CN115239820A
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：CN202210723094.X
申请日：2022-06-21
Applicant: 北京理工大学 , 北京理工大学重庆创新中心
Abstract: 本发明公开了一种分体式飞行车辆鸟瞰图实时拼接及车位检测方法，对环视鱼眼相机图像数据，进行相机内外参的标定，得到鱼眼相机的内参、畸变向量和单应性变换矩阵；对去畸变的图像数据，进行环视相机鸟瞰图拼接处理，得到以飞行车辆为中心的鸟瞰图；基于环视相机鸟瞰图拼接的结果，利用基于深度学习的方法，将拼接的鸟瞰图送入卷积神经网络中，得到检测到的车位入口线两个角点坐标，然后利用约束条件和先验信息推理出车位另两个角点坐标，用获取的车位角点坐标，对鸟瞰图进行车位截取，对车位图像进行HOG特征提取，判断车位是否空余，用不同颜色表示空余车位和已用车位，即实现了飞行车辆的鸟瞰图拼接和车位检测。
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公开(公告)号：CN115157945A
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202210785432.2
申请日：2022-07-04
Applicant: 北京理工大学 , 北京理工大学重庆创新中心
IPC: B60F5/02 , B64C37/00 , B60R16/023 , B60K7/00 , B62D15/02
Abstract: 本发明提供分体式飞行汽车线控底盘及其多操纵输入决策控制方法，当线控底盘开机上电后，进行结构检测；若座舱与线控底盘挂载则会进入座舱检测模式，未挂载则会进入遥控器检测模式；座舱检测模式中若座舱急停摁钮触发则会进入紧急模式，未触发继续检测座舱控制摁钮是否触发；未触发则会进入遥控器检测模式，触发则会进入座舱控制模式；遥控器检测模式中若遥控器紧急摁钮触发则会进入紧急，未触发则会继续检测遥控器控制模式切换拨杆位置；若拨杆处于向上挡位则会进入独立指令转换模块控制模式，向下挡位则会进入遥控器控制模式。本发明通过设定分体式飞行汽车的四种控制模式及其优先级，防止了由分体式构型引起的多操纵输入决策控制冲突。
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公开(公告)号：CN119714934A
公开(公告)日：2025-03-28
申请号：CN202411907644.9
申请日：2024-12-23
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01M17/007 , G01S17/86 , G01C21/16
Abstract: 本发明提供分体式飞行汽车对接测试的实验方法，包括步骤：整车系统校验后，被动模块分享位姿信息；根据环境允许对接条件，主动模块依据位姿信息规划初始对接路径；在精准对接区域，根据位姿误差精准局部修正运动轨迹；控制底盘模块、座舱模块、飞行模块相互配合，完成对接。本发明还提供分体式飞行汽车对接测试的实验装置，包括：测试台、起落架、组合导航系统、相机、激光设备、控制器、测试系统；其中，测试台装有防护栏，起落架装在测试台上；组合导航系统、激光测距仪装在底盘模块上；相机装在座舱模块上，反射板装在起落架上。本发明所述分体式飞行汽车对接测试的实验方法及装置均能实现分体式飞行汽车的整体对接测试，且控制精度高。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119669711A
公开(公告)日：2025-03-21
申请号：CN202411724653.4
申请日：2024-11-28
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种重型车辆串联式混合动力系统综合性能评估方法，通过分析对象与理论分析，提出了发动机发电机转矩协调性、前后功率链功率协调性、主副动力源供能协调性、主动力源能量缺额占比四种可以评价系统动态性能与耦合特性的指标，结合发动机转速平均/最大波动率、母线电压平均/最大波动率四个静态指标，使用层次分析法和模糊综合评价法构建了综合性能评估方法，实现了对系统静态、动态、耦合特性的评价。当车辆负载大幅度变化导致系统状态动态变化较为强烈时，所提的综合性能评估方法依然有较好的评价效果，解决了静态指标与单部件指标无法有效评估系统综合性能的问题。
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公开(公告)号：CN119189964A
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202411117844.4
申请日：2024-08-15
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种重型车辆串联式混合动力控制系统，系统采用电池直挂母线的方式，不带有DC‑DC和制动电阻的等设备，简化了系统复杂性，降低了生产成本和维护成本；设计了发动机油门控制方案、发电机转速控制方案、驱动电机电压控制方案和能量管理方案，结合这几种控制方案设计了重型车辆串联混合动力系统控制方法。该方法驾驶需求直接控制发动机，发电机和驱动电机负责调整系统转速和电压状态，充分利用了电机比发动机调控能力强的特性，防止了发动机动力响应延迟导致系统状态失稳等问题。设计了一种重型车辆混合动力系统控制方法，该方法可以实现驱动、制动能量回收和能量管理功能，保障系统稳定性的前提下改善混合动力系统的运行效率。
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公开(公告)号：CN114734979B
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202210507093.1
申请日：2022-05-10
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及一种智能网联混合动力车辆域控制系统及其控制方法，包括：中央控制器，负责监管调度；子控制域，信息采集域、智能网联域、自动驾驶域通过网关1与中央控制器通讯连接；车身控制域与中央控制器通讯连接；能量管理域、动力系统辅助控制域通过网关2与中央控制器通讯连接；驾驶辅助域、底盘控制域和动力系统控制域通过网关3与中央控制器通讯连接。本发明将智能网联混合动力车辆控制系统以“域”为单位进行划分，每个域可独立运行，根据各域的功能需求配置硬件资源，高效处理，减少成本；通过中央处理器与网关的组合实现对各域的控制和信息调度，减小了各域之间的相互影响，避免了出现异常而导致整车瘫痪的情况，有效增强系统的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN116453341B
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202310446888.0
申请日：2023-04-24
Applicant: 公安部道路交通安全研究中心 , 北京理工大学 , 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种自动驾驶汽车的车端实时违规监测方法、装置及系统，属于道路交通监测领域；首先违规监测只需要接收十字路口静态组成元素信息、自车状态信息和环境信息，对于十字路口是否安装监测设备没有要求，因此即使十字路口没有监测设备也能实现违规监测；其次，先判断是否满足任一条例的触发条件，满足时获取相应数据判断违规，能够大大降低数据计算量。最后，不仅根据自身状态信息和十字路口的静态组成元素信息判断，还根据环境信息如他车信息、行人信息、以及信号灯状态进行判断，不仅能够检测限速违规、闯红灯违规等简单规则，还可以对路权规则、礼让行人灯规则进行监测。具有实时监测，监测准确且监测规则多的优点。
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公开(公告)号：CN117746373A
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202311794806.8
申请日：2023-12-25
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06V20/56 , G06V20/64 , G06V10/25 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种基于管状交并比损失函数的三维车道线检测方法，将车道扩展到管状三维对象，作为一个完整的三维整体来进行预测和约束，完整利用三维车道线的空间结构和信息，提高了三维车道线的检测精度。提出的损失函数简单有效，可以有效扩展和应用到其它三维线性和长条形以及管状目标检测领域，提高检测性能。本发明在OpenLane数据集上进行了大量对比实验，证明了本发明的优越性能。
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