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公开(公告)号：CN111856510A
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN202010765233.6
申请日：2020-08-03
Applicant: 北京理工大学重庆创新中心 , 北京理工大学
IPC: G01S17/931 , G01S17/86
Abstract: 本发明提供一种基于激光雷达的车辆前碰撞预测方法，通过目标检测算法定位前方车辆，并生成感兴趣区域，筛选出处于感兴趣区域内的点云数据；剔除无效的点云数据；以车辆纵向行驶方向为X轴，计算点云数据X坐标的期望值EX作为特征坐标，用来代表此刻前方车辆与我车的距离；设置距离阈值TX，比较EX与TX的大小，判断前车距离与本车距离是否太过于接近；比较相邻两时刻的大小，判断前车距离与我车距离是否逐检缩小；设定TTC阈值A,B,A代表存在碰撞危险，B代表情况紧急。本发明通过计算TTC来实现前碰撞预警，充分考虑了前车的速度与加速度，并且自车的速度与加速度信息也蕴含在TTC的计算中，降低了误解率，提高了安全性。
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公开(公告)号：CN115239820A
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：CN202210723094.X
申请日：2022-06-21
Applicant: 北京理工大学 , 北京理工大学重庆创新中心
Abstract: 本发明公开了一种分体式飞行车辆鸟瞰图实时拼接及车位检测方法，对环视鱼眼相机图像数据，进行相机内外参的标定，得到鱼眼相机的内参、畸变向量和单应性变换矩阵；对去畸变的图像数据，进行环视相机鸟瞰图拼接处理，得到以飞行车辆为中心的鸟瞰图；基于环视相机鸟瞰图拼接的结果，利用基于深度学习的方法，将拼接的鸟瞰图送入卷积神经网络中，得到检测到的车位入口线两个角点坐标，然后利用约束条件和先验信息推理出车位另两个角点坐标，用获取的车位角点坐标，对鸟瞰图进行车位截取，对车位图像进行HOG特征提取，判断车位是否空余，用不同颜色表示空余车位和已用车位，即实现了飞行车辆的鸟瞰图拼接和车位检测。
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公开(公告)号：CN115157945A
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202210785432.2
申请日：2022-07-04
Applicant: 北京理工大学 , 北京理工大学重庆创新中心
IPC: B60F5/02 , B64C37/00 , B60R16/023 , B60K7/00 , B62D15/02
Abstract: 本发明提供分体式飞行汽车线控底盘及其多操纵输入决策控制方法，当线控底盘开机上电后，进行结构检测；若座舱与线控底盘挂载则会进入座舱检测模式，未挂载则会进入遥控器检测模式；座舱检测模式中若座舱急停摁钮触发则会进入紧急模式，未触发继续检测座舱控制摁钮是否触发；未触发则会进入遥控器检测模式，触发则会进入座舱控制模式；遥控器检测模式中若遥控器紧急摁钮触发则会进入紧急，未触发则会继续检测遥控器控制模式切换拨杆位置；若拨杆处于向上挡位则会进入独立指令转换模块控制模式，向下挡位则会进入遥控器控制模式。本发明通过设定分体式飞行汽车的四种控制模式及其优先级，防止了由分体式构型引起的多操纵输入决策控制冲突。
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公开(公告)号：CN119714934A
公开(公告)日：2025-03-28
申请号：CN202411907644.9
申请日：2024-12-23
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01M17/007 , G01S17/86 , G01C21/16
Abstract: 本发明提供分体式飞行汽车对接测试的实验方法，包括步骤：整车系统校验后，被动模块分享位姿信息；根据环境允许对接条件，主动模块依据位姿信息规划初始对接路径；在精准对接区域，根据位姿误差精准局部修正运动轨迹；控制底盘模块、座舱模块、飞行模块相互配合，完成对接。本发明还提供分体式飞行汽车对接测试的实验装置，包括：测试台、起落架、组合导航系统、相机、激光设备、控制器、测试系统；其中，测试台装有防护栏，起落架装在测试台上；组合导航系统、激光测距仪装在底盘模块上；相机装在座舱模块上，反射板装在起落架上。本发明所述分体式飞行汽车对接测试的实验方法及装置均能实现分体式飞行汽车的整体对接测试，且控制精度高。
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公开(公告)号：CN119669711A
公开(公告)日：2025-03-21
申请号：CN202411724653.4
申请日：2024-11-28
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种重型车辆串联式混合动力系统综合性能评估方法，通过分析对象与理论分析，提出了发动机发电机转矩协调性、前后功率链功率协调性、主副动力源供能协调性、主动力源能量缺额占比四种可以评价系统动态性能与耦合特性的指标，结合发动机转速平均/最大波动率、母线电压平均/最大波动率四个静态指标，使用层次分析法和模糊综合评价法构建了综合性能评估方法，实现了对系统静态、动态、耦合特性的评价。当车辆负载大幅度变化导致系统状态动态变化较为强烈时，所提的综合性能评估方法依然有较好的评价效果，解决了静态指标与单部件指标无法有效评估系统综合性能的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119189964A
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202411117844.4
申请日：2024-08-15
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种重型车辆串联式混合动力控制系统，系统采用电池直挂母线的方式，不带有DC‑DC和制动电阻的等设备，简化了系统复杂性，降低了生产成本和维护成本；设计了发动机油门控制方案、发电机转速控制方案、驱动电机电压控制方案和能量管理方案，结合这几种控制方案设计了重型车辆串联混合动力系统控制方法。该方法驾驶需求直接控制发动机，发电机和驱动电机负责调整系统转速和电压状态，充分利用了电机比发动机调控能力强的特性，防止了发动机动力响应延迟导致系统状态失稳等问题。设计了一种重型车辆混合动力系统控制方法，该方法可以实现驱动、制动能量回收和能量管理功能，保障系统稳定性的前提下改善混合动力系统的运行效率。
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公开(公告)号：CN118624703A
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202410891515.9
申请日：2024-07-04
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01N27/623 , G01N1/34 , B01L3/00
Abstract: 本发明公开了一种直接集成数字微流控芯片和基质辅助激光解析电离质谱的物质分析方法和装置。本发明装置中，数字微流控系统包括数字微流控芯片和微液滴驱动平台，芯片包括上板、下板和导电垫片，上板包括上基板和导电层，导电层的下表面设有上疏水层，上疏水层表面间隔布置若干亲水位点，每个亲水位点为向导电层方向内陷的凹坑；下板包括下基板和介电层，下基板和介电层之间布置电极阵列，介电层上表面设有下疏水层；基质辅助激光解析电离质谱包括靶板基板，靶板基板上表面设有与用于放置芯片上板的凹槽。本发明通过将设有亲水位点的上板和定制靶板直接耦合后送入质谱仪，可减少手工操作，实现自动化分析，具有高通量、灵敏度和特异性分析的潜力。
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公开(公告)号：CN114734979B
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202210507093.1
申请日：2022-05-10
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及一种智能网联混合动力车辆域控制系统及其控制方法，包括：中央控制器，负责监管调度；子控制域，信息采集域、智能网联域、自动驾驶域通过网关1与中央控制器通讯连接；车身控制域与中央控制器通讯连接；能量管理域、动力系统辅助控制域通过网关2与中央控制器通讯连接；驾驶辅助域、底盘控制域和动力系统控制域通过网关3与中央控制器通讯连接。本发明将智能网联混合动力车辆控制系统以“域”为单位进行划分，每个域可独立运行，根据各域的功能需求配置硬件资源，高效处理，减少成本；通过中央处理器与网关的组合实现对各域的控制和信息调度，减小了各域之间的相互影响，避免了出现异常而导致整车瘫痪的情况，有效增强系统的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN117746373A
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202311794806.8
申请日：2023-12-25
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06V20/56 , G06V20/64 , G06V10/25 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种基于管状交并比损失函数的三维车道线检测方法，将车道扩展到管状三维对象，作为一个完整的三维整体来进行预测和约束，完整利用三维车道线的空间结构和信息，提高了三维车道线的检测精度。提出的损失函数简单有效，可以有效扩展和应用到其它三维线性和长条形以及管状目标检测领域，提高检测性能。本发明在OpenLane数据集上进行了大量对比实验，证明了本发明的优越性能。
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公开(公告)号：CN116834723A
公开(公告)日：2023-10-03
申请号：CN202311056315.3
申请日：2023-08-21
Applicant: 北京理工大学
IPC: B60W10/30 , B60W10/08 , B60W30/02 , B60W30/188
Abstract: 本发明提供一种机电复合传动系统电功率平衡自适应控制方法，包括步骤：对辅助设备，采用扩展卡尔曼滤波方法进行功率估计，并获取各辅助设备总功率最优估计值；确定串联式机电复合传动系统稳定运行时车辆两侧驱动电机的动态功率边界；对车辆两侧驱动电机转向行驶时的转向力矩和加速力矩进行解耦后，对车辆两侧驱动电机的加速力矩进行动态约束，并更新车辆两侧驱动电机目标转矩。本发明所述一种机电复合传动系统电功率平衡自适应控制方法具有电功率平衡稳定性高、控制精度高等特点，可广泛应用于车辆控制领域。
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