公开(公告)号：CN103042526A

公开(公告)日：2013-04-17

申请号：CN201310023096.9

申请日：2013-01-22

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 黄强 ,  李敬 ,  马淦 ,  余张国 ,  陈学超 ,  张思 ,  王化平

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种仿人机器人控制单脚支撑期支撑脚板旋转增加步幅的方法和装置，属于机器人领域。本发明将期望的虚拟零力矩点设定在脚面支撑区域外，获得机器人旋转产生的步幅增加量。所述方法包括：计算虚拟零力矩点并检测支撑脚板旋转角度；支撑脚板旋转角度确定；虚拟零力矩点位置确定；虚拟零力矩点位置限制。所述装置包括：计算和检测模块、旋转角度控制模块、虚拟零力矩点位置控制模块，以及虚拟零力矩点位置限制模块。本发明提供的方法和装置能使仿人机器人在单脚支撑期支撑脚板产生旋转，增加行走步幅，并且控制简单、可靠。

公开(公告)号：CN105128011B

公开(公告)日：2017-04-05

申请号：CN201510586735.1

申请日：2015-09-15

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 黄强 ,  孟立波 ,  余张国 ,  陈学超 ,  张伟民 ,  张思 ,  刘华欣

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明提供了一种基于视觉和移动的仿人机器人抛投物体及稳定性控制方法，通过视觉，移动，以及操作的结合，完成机器人抛投目标物体的作业要求，还将机器人抛投物体等效为机器人重心受到相应的冲击力和旋转力矩，通过调节机器人的关节驱动力，或者下肢迈步的方式，保持机器人抛投物体之后的稳定性。本发明设计了基于视觉，移动，操作和稳定性的仿人机器人抛投物体的方法，可以增强机器人的操作能力，增加仿人机器人的应用场合。

公开(公告)号：CN103389738B

公开(公告)日：2015-12-02

申请号：CN201310254377.5

申请日：2013-06-25

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 余张国 ,  汤承龙 ,  郭欣然 ,  黄强 ,  马淦 ,  陈学超 ,  李敬 ,  张思

IPC: G05D3/12 ,  A63B67/04

Abstract: 一种用于乒乓球机器人预测乒乓球轨迹的方法和装置，属于机器人技术领域。所述方法包括：采集乒乓球飞行过程中两点位置坐标，利用时间差和位置信息预测出乒乓球的飞行轨迹，分析判断轨迹是否在乒乓球机器人的击球区域，并将决策信息（最佳击球点或保护信息）发送给机器人。若轨迹在击球区域内，机器人通过实时动作规划，实现击球。所述装置包括：2个位置检测模块、实时处理模块和通信模块。本发明提供的方法和装置能够实时有效地预测乒乓球飞行轨迹，以实现乒乓球机器人完成击球动作。本发明还具有算法简单，实用性强，成本低,环境适应性强等优点。

公开(公告)号：CN104298243A

公开(公告)日：2015-01-21

申请号：CN201410409806.6

申请日：2014-08-19

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 陈学超 ,  余张国 ,  张文 ,  黄强 ,  孟立波 ,  张思 ,  张伟民

IPC: G05D1/08

Abstract: 本发明公开了一种仿人机器人不平整地面行走的稳定控制方法，属于机器人技术领域。所述方法包括4个步骤：基于最大稳定区域的着地脚面姿态控制；二阶弹簧阻尼的阻抗控制；正运动学计算和脚面惯性传感器测量相结合的脚面状态估计；基于支撑脚压力中心的质心加速度控制。该方法利用着地柔顺控制，能够有效地减少不平整地面对着地脚面的冲击，并使着地脚具有相对较大的支撑区域；倾斜脚面的平衡稳定控制，使机器人实现各种支撑脚面姿态的稳定行走。因此，仿人机器人能够实现不平整地面的稳定行走，有效提高仿人机器人在应用过程中的安全性。

公开(公告)号：CN103019096A

公开(公告)日：2013-04-03

申请号：CN201210480571.0

申请日：2012-11-23

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 余张国 ,  黄强 ,  马淦 ,  陈学超 ,  李敬 ,  张思 ,  张伟民

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种基于加速度优化的仿人机器人逆动力学控制器。属于机器人技术领域。所述控制器包括如下步骤：根据仿人机器人的运动约束，得到仿人机器人上身加速度与脚底所需外力的关系；根据外力的约束来计算上身加速度的范围；通过代价函数计算出最优的上身加速度，并计算出机器人所应受外力和关节力矩。该方法给定机器人脚部受力约束,通过优化机器人上身加速度,使机器人实际受到的外力满足该约束条件，避免机器人发生由外界干扰产生不可预测的运动，从而达到稳定控制仿人机器人的目的。

公开(公告)号：CN104298243B

公开(公告)日：2017-02-15

申请号：CN201410409806.6

申请日：2014-08-19

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 陈学超 ,  陈文君 ,  余张国 ,  张文 ,  黄强 ,  孟立波 ,  张思 ,  张伟民

IPC: G05D1/08

Abstract: 本发明公开了一种仿人机器人不平整地面行走的稳定控制方法，属于机器人技术领域。所述方法包括4个步骤：基于最大稳定区域的着地脚面姿态控制；二阶弹簧阻尼的阻抗控制；正运动学计算和脚面惯性传感器测量相结合的脚面状态估计；基于支撑脚压力中心的质心加速度控制。该方法利用着地柔顺控制，能够有效地减少不平整地面对着地脚面的冲击，并使着地脚具有相对较大的支撑区域；倾斜脚面的平衡稳定控制，使机器人实现各种支撑脚面姿态的稳定行走。因此，仿人机器人能够实现不平整地面的稳定行走，有效提高仿人机器人在应用过程中的安全性。

公开(公告)号：CN102717381A

公开(公告)日：2012-10-10

申请号：CN201210182928.7

申请日：2012-06-06

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 黄强 ,  李敬 ,  余张国 ,  许威 ,  陈学超 ,  马淦 ,  张思 ,  王化平

IPC: B25J9/00 ,  B25J19/00

Abstract: 本发明公开了一种仿人机器人身体姿态角度误差的补偿方法和装置，属于机器人领域。所述方法包括：检测单元检测仿人机器人俯仰角度误差；将俯仰角度误差设置为踝关节规划值的补偿角度值。所述装置包括：角度误差确定模块，用于检测和处理俯仰角度误差；角度误差补偿模块，用于将确定的俯仰角度误差利用踝关节俯仰方向自由度进行补偿。本发明提供的补偿方法和装置能够补偿仿人机器人快速、连续、定目标点作业过程中身体姿态俯仰角度误差，保证了仿人机器人作业时的快速性和末端姿态精度。