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公开(公告)号：CN112594737B
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202011435494.8
申请日：2020-12-10
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供一种斜爆震波驻定控制方法及变几何燃烧室，该方法中的发动机包括吸气式进气道、变几何燃烧室、尾喷管、控制系统；燃烧室包括可调内壁和固定外壁，采用几何结构一体化设计；内壁前连进气道，可活动拐点，后连尾喷管；超声速可燃气体经过进气道压缩进入燃烧室，经外壁第二斜劈起爆产生斜爆震波，并把监控信号传输给输出控制模块以调整燃烧室内壁前后段之间的夹角，控制可活动拐点位置和尾喷管的扩张角度，使燃烧室内形成可持续驻定的斜爆震波，爆震燃烧产物进入超声速喷管，产生推力。本发明的能够有效控制起爆位置移动区间，自动控制路径优化，并且降低工程应用时改进和扩展难度，空间设计更加灵活，提高了实际应用可操作性。
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公开(公告)号：CN111950483A
公开(公告)日：2020-11-17
申请号：CN202010830942.8
申请日：2020-08-18
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供一种基于视觉的车辆前碰撞预测方法，通过视觉目标检测算法定位前方车辆，并生成感兴趣区域；对图像进行预处理，检测此时感兴趣区域内的关键点；与上一帧图像中检测到的关键点进行关联，将相同的关键点进行匹配，生成匹配子；通过筛选得到一组最佳匹配子；计算预测碰撞时间TTC，将TTC与设定的阈值进行比较判断，针对不同的工况分别进行响应。本发明通过纯视觉方案解决车辆前碰撞预警问题，运用计算机视觉技术计算得到TTC，此时得到的计算结果更加精确，并且该方案对使用路况没有限制。
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公开(公告)号：CN111845734A
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN202010764654.7
申请日：2020-07-31
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供一种四轮分布式电驱动自动驾驶车辆的容错循迹控制方法。该方法依托于典型四轮分布式电驱动车辆结构。首先通过各车载传感器和参数观测器实现轮毂电机输出扭矩与故障系数的实时获取；然后对车辆动力系统是否进入故障状态进行判断，若轮毂电机处于故障状态，则进入所设定的容错循迹环节；通过对当前车辆的故障模式进行判断，对于不同的故障模式，采取不同的控制逻辑，最终实现车辆容错控制或紧急避险。本发明在针对分布式电驱动自动驾驶车辆动力系统出现的不同故障情况，利用不同的应对方式和控制策略尽可能保证车辆稳定性和安全性，保障乘员和货物安全。
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公开(公告)号：CN116022162A
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN202310030052.2
申请日：2023-01-09
Applicant: 北京理工大学
IPC: B60W50/023 , B60W50/02 , B60W50/029 , B60F5/02 , B60W50/00
Abstract: 本发明提供一种飞行汽车线控底盘控制系统，包括：信号接收与处理模块、动力学控制模块、执行控制模块，所述飞行汽车线控底盘控制系统还包括：故障诊断与定位模块、容错控制模块；其中，信号接收与处理模块用于对接收的各类信息进行预处理，将故障检测结果发送至容错控制模块以及外部；故障诊断与定位模块用于根据上述信息，检测并定位执行机构发生的故障；容错控制模块用于根据分类故障重构各执行力矩；执行控制模块用于根据各力矩进行执行关系换算。本发明所述飞行汽车线控底盘控制系统飞行汽车线控底盘控制系统能适用于分体式飞行车辆的特定需求，且具有控制精度高、响应快的特点，可广泛应用于飞行车辆领域。
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公开(公告)号：CN113815611A
公开(公告)日：2021-12-21
申请号：CN202010568691.0
申请日：2020-06-19
Applicant: 北京理工大学
IPC: B60W30/18 , B60W50/00 , B60T8/1761
Abstract: 本发明提供的车辆制动滑移率九点五态逻辑控制方法和系统，以跟随误差为横坐标，以跟随误差的变化率为纵坐标构建相平面之后，根据偏差零带的界限和偏差变化率的界限将相平面分为九种控制状态。在获得九种控制状态之后，根据滑移率误差与偏差零带界限间的关系，以及滑移率误差变化率与偏差变化率的界限间的关系将相平面上的九种控制状态变为五种控制状态，然后根据五种控制状态对车辆制动的滑移率误差进行调节。本发明提供的车辆制动滑移率九点五态逻辑控制方法和系统，基于九点控制器理论，将九点控制器中的九种控制状态转换为五种控制状态，能够在降低设计难度的同时，提高控制效果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111845734B
公开(公告)日：2021-03-02
申请号：CN202010764654.7
申请日：2020-07-31
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供一种四轮分布式电驱动自动驾驶车辆的容错循迹控制方法。该方法依托于典型四轮分布式电驱动车辆结构。首先通过各车载传感器和参数观测器实现轮毂电机输出扭矩与故障系数的实时获取；然后对车辆动力系统是否进入故障状态进行判断，若轮毂电机处于故障状态，则进入所设定的容错循迹环节；通过对当前车辆的故障模式进行判断，对于不同的故障模式，采取不同的控制逻辑，最终实现车辆容错控制或紧急避险。本发明在针对分布式电驱动自动驾驶车辆动力系统出现的不同故障情况，利用不同的应对方式和控制策略尽可能保证车辆稳定性和安全性，保障乘员和货物安全。
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公开(公告)号：CN119714934A
公开(公告)日：2025-03-28
申请号：CN202411907644.9
申请日：2024-12-23
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01M17/007 , G01S17/86 , G01C21/16
Abstract: 本发明提供分体式飞行汽车对接测试的实验方法，包括步骤：整车系统校验后，被动模块分享位姿信息；根据环境允许对接条件，主动模块依据位姿信息规划初始对接路径；在精准对接区域，根据位姿误差精准局部修正运动轨迹；控制底盘模块、座舱模块、飞行模块相互配合，完成对接。本发明还提供分体式飞行汽车对接测试的实验装置，包括：测试台、起落架、组合导航系统、相机、激光设备、控制器、测试系统；其中，测试台装有防护栏，起落架装在测试台上；组合导航系统、激光测距仪装在底盘模块上；相机装在座舱模块上，反射板装在起落架上。本发明所述分体式飞行汽车对接测试的实验方法及装置均能实现分体式飞行汽车的整体对接测试，且控制精度高。
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公开(公告)号：CN111845787A
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN202010765063.1
申请日：2020-08-03
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明一种基于LSTM的换道意图预测方法包括，训练数据集的采集和LSTM模型训练、车辆行驶过程中的换道预测；训练数据集的采集和LSTM模型训练，在具有代表性的典型路段上方架设摄像头，获取数据，通过大量的数据训练，得到换道意图预测模型；车辆行驶过程中的换道预测，用于行驶过程中的换道预测。本发明适用于用于自动驾驶车辆行驶过程中预测周围其他车辆(目标车辆)的换道意图；采用LSTM方法进行换道意图的预测，先行对判断信息是否有用并对信息进行处理，为换道意图预测提供了更加准确的数据。
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公开(公告)号：CN118494370A
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202410572641.8
申请日：2024-05-09
Applicant: 北京理工大学
IPC: B60R16/023 , B60F5/02 , G05D1/46 , G05D1/49 , G05D101/10 , G05D109/50
Abstract: 本发明提供一种分体式飞行汽车电子电气信息架构，包括：用于发送空中飞行切换指令、地面行驶切换指令，显示飞行切换状态信息、行驶切换状态信息，并对应接收应答信号，根据人员需求开闭灯光、空调、音响的座舱域；用于根据飞行器实时位姿信息、飞行器实时环境信息、飞行器实时位置、座舱实时位置的信息融合结果控制螺旋桨转动，执行对接操作，发送应答信号的飞行域；用于根据底盘环境信息、底盘实时位置、飞行器实时位置的融合结果控制底盘行车，执行对接操作，发生应答信号的底盘域。本发明所述一种分体式飞行汽车电子电气信息架构具有通信及时、响应迅速、飞行与行驶安全和稳定、干扰小等特点，可广泛应用于交通领域。
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公开(公告)号：CN115723725B
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202211610739.5
申请日：2022-12-12
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供一种分体式飞行车辆的线控底盘制动系统，包括：再生制动系统、防抱死制动系统、牵引力控制系统、VCU、液压调节模块、轮毂电机模块、电源；其中，VCU用于确定制动模式，并进行逻辑控制，向液压调节模块发送主缸需求液压制动压力，向电机调节模块发送需求电机制动力矩；液压调节模块用于进行液压制动压力调节；轮毂电机模块用于进行电机制动力矩调节；电源用于供电，并向VCU提供电池SOC。本发明所述分体式飞行车辆的线控底盘制动系统具有计算时间短、响应快、能应对突发状态、匹配分体式飞行车辆的特点，可广泛应用于智能交通工具领域。
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