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公开(公告)号：CN117315546A
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202311345148.4
申请日：2023-10-17
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G06V20/40 , G06V10/774 , G06V10/82
Abstract: 本发明提供了一种面向空间操作的无监督事件抽取方法及装置，其中方法包括：对样本视频序列中多帧图像一一对应的生成语义关系图，由于语义关系图中包括相应图像中多个物体形成的拓扑结构，因此针对样本视频序列对应的语义关系图序列可以确定出拓扑结构变化状态，而事件的发生可以看作是拓扑结构的变化，通过将多个拓扑结构变化状态进行聚类，那么同一类中的拓扑结构变化状态可以看作是发生了相同的事件，因此，利用聚类能够无监督的得到多个训练样本对，利用该多个训练样本对可以实现对事件抽取网络的训练，进而本方案可以利用训练好的事件抽取网络实现从视频序列中进行无监督事件的抽取。
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公开(公告)号：CN116654292A
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202310635376.9
申请日：2023-05-31
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明涉及交会制导技术领域，特别涉及一种基于锚点的共轨与直接交会一体化的远程导引方法和装置。其中，方法应用于追踪航天器的制导系统，包括：获取目标锚点、共轨导引终端和交会对接终端的位置参数；获取用以表征追踪航天器是否故障的标志量，以从共轨导引终端和交会对接终端中确定远导终端；当追踪航天器到达目标锚点时，基于目标锚点的位置参数和远导终端的位置参数进行脉冲制导，以使追踪航天器到达远导终端，完成追踪航天器的远程导引。本方案，通过合理设计目标锚点，在追踪航天器到达目标锚点之前确定追踪航天器是否故障，根据是否故障确定远导终端，使追踪航天器可以兼顾正常和故障这两种情况下的自主远程导引。
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公开(公告)号：CN104229161B
公开(公告)日：2016-08-24
申请号：CN201410419422.2
申请日：2014-08-22
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 一种基于制导脉冲的交会对接轨迹安全带确定方法，首先选取任意一条由CW方程描述的交会对接标称自由轨迹，确定CW两脉冲制导方法的使用范围，进而确定用于安全带确定的轨迹段；然后划分各安全带的范围，并根据计算的安全带确定当前追踪航天器所处的安全带；最后根据当前追踪航天器在安全带中的位置，执行相应的控制指令，对追踪航天器进行控制，本发明能够对轨迹出现的偏差及时修正，并能实时判断可能出现的故障，解决了近距离交会对接过程的燃料消耗和实时安全性的平衡。
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公开(公告)号：CN116972858B
公开(公告)日：2025-04-08
申请号：CN202310695250.0
申请日：2023-06-12
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G01C21/24 , G06Q10/0631
Abstract: 本发明提供了一种基于锚点的交会对接任务规划方法及装置，涉及交会对接技术领域，其中方法包括：确定主动航天器交会对接飞行轨迹被锚点划分后得到的飞行区间；所述锚点的数量为至少一个；所述锚点为可约束交会对接飞行轨迹且满足设定条件的特征点；基于所述锚点的设定值构建每一个飞行区间的目标要求和约束条件；根据每一个飞行区间的目标要求和约束条件，结合已存在的飞行阶段划分方式和飞行阶段采用的制导律，迭代求解每一个飞行区间的规划方案；基于求解结果输出交会对接任务的规划方案。本方案，能够针对交会对接任务对飞行时间、任务场景的多样性需求，快速输出适配的交会对接任务规划方案。
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公开(公告)号：CN107792404B
公开(公告)日：2019-06-18
申请号：CN201710855868.3
申请日：2017-09-20
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明提供一种交会对接平移靠拢段的安全带确定方法，所述方法包括：(1)建立平移靠拢段相对位置标称轨迹方程；(2)获取进行交会对接的飞行器之间的相对姿态与相对位置分别对应的测量误差参数；(3)根据相对姿态对应的测量误差参数，获取相对位置对应的飞行偏差信息；(4)根据所述平移靠拢段相对位置标称轨迹方程、相对姿态与相对位置分别对应的测量误差参数、以及相对位置对应的飞行偏差信息，获取相对姿态与相对位置分别对应的不同类别安全带的边界参数；(5)根据相对姿态与相对位置分别对应的不同类别安全带的边界参数，配置相对姿态与相对位置分别对应的不同类别安全带，并且为不同类别安全带分别配置对应的飞行器控制策略。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109032158A
公开(公告)日：2018-12-18
申请号：CN201810815806.4
申请日：2018-07-24
Applicant: 北京控制工程研究所
CPC classification number: G05D1/0808 , G05D1/101
Abstract: 一种直线规划的头对日—尾对日交替连续偏航姿态控制方法，首先根据卫星的飞行特点，计算获得太阳高度角、半个轨道周期飞行时间、飞行轨道上的相位角等；接着针对太阳高度角大于零和小于零，分别给出直线规划拟合的头对日、尾对日偏航姿态规划，以及头对日、尾对日模式切换直线拟合的偏航姿态规划，并给出偏航角控制策略。本发明提出的一种直线规划的头对日—尾对日交替连续偏航姿态控制方法，针对的是型号需求，方法简单实用、燃料消耗少、帆板控制过程不存在大角速度跟踪工况，适合在轨工程应用。
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公开(公告)号：CN116972858A
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202310695250.0
申请日：2023-06-12
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G01C21/24 , G06Q10/0631
Abstract: 本发明提供了一种基于锚点的交会对接任务规划方法及装置，涉及交会对接技术领域，其中方法包括：确定主动航天器交会对接飞行轨迹被锚点划分后得到的飞行区间；所述锚点的数量为至少一个；所述锚点为可约束交会对接飞行轨迹且满足设定条件的特征点；基于所述锚点的设定值构建每一个飞行区间的目标要求和约束条件；根据每一个飞行区间的目标要求和约束条件，结合已存在的飞行阶段划分方式和飞行阶段采用的制导律，迭代求解每一个飞行区间的规划方案；基于求解结果输出交会对接任务的规划方案。本方案，能够针对交会对接任务对飞行时间、任务场景的多样性需求，快速输出适配的交会对接任务规划方案。
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公开(公告)号：CN116654293A
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202310635387.7
申请日：2023-05-31
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明涉及交会制导技术领域，特别涉及一种深空探测的交会制导方法、装置、计算设备及存储介质。其中，方法应用于追踪航天器的星上制导系统，包括：在追踪航天器从地球到达太空的入轨位置时，根据地面控制系统的制导指令制导，以使追踪航天器从入轨位置到达远程锚点；基于预先获取的远程锚点的轨道信息和近程锚点的标称值进行自主远程导引制导，以使追踪航天器从远程锚点到达近程锚点；基于近程锚点的标称值和目标航天器的轨道信息进行自主近程导引制导，以使追踪航天器与目标航天器进行自主交会对接。本方案，通过插入远程锚点和近程锚点，使追踪航天器能够从地球发射入轨后，由远及近地直接与目标航天器对接，能够大大减少时间和燃料的浪费。
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公开(公告)号：CN116540761A
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN202310695254.9
申请日：2023-06-12
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明提供了一种基于姿态控制误差前馈补偿的位置控制方法及装置，涉及交会对接技术领域，其中方法包括：基于姿态控制误差计算轨道控制误差；确定在所述轨道控制误差的影响下，远距离导引段末端的位置误差；根据所述远距离导引段末端的位置误差，计算相应的补偿量；根据所述补偿量对位置标称值进行修正，以利用修正后的位置标称值进行位置控制。本方案，能够实现大脉冲轨道控制下的高精度位置控制。
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公开(公告)号：CN116534288A
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN202310701598.6
申请日：2023-06-13
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明提供了一种超快速交会对接近距离制导方法及装置，该方法包括：获取追踪航天器在远距离导引段的预设终端锚点；以预设终端锚点为初始条件，追踪航天器采用CW制导和视线制导的策略进入接近段，然后进入包括极速段和安全接近段的平移靠拢段，以完成近距离制导；其中，在执行3次CW制导后执行视线制导。本方案提供的超快速交会对接近距离制导方法省去了寻的段，减少了近距离制导时间，能实现2h超快速交会对接。
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