公开(公告)号：CN106441281A

公开(公告)日：2017-02-22

申请号：CN201610814727.2

申请日：2016-09-09

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 钟红军 ,  王龙 ,  梁士通 ,  卢欣 ,  杨君 ,  刘婧 ,  李晓 ,  余成武 ,  李春江 ,  张运方 ,  程会艳 ,  郑璇 ,  严微 ,  张中杰 ,  赵亚芹 ,  刘山山 ,  徐义奇 ,  梁爽 ,  薛志鹏 ,  田玉松 ,  侯丹佳

IPC: G01C21/02

CPC classification number: G01C21/025

Abstract: 一种小型长寿命高精度星敏感器，包括遮光罩、光学系统、机械结构、图像传感器电路、控制与数据处理模块、姿态计算模块；遮光罩遮挡直射光线或反射光线进入光学系统，光学系统采集导航恒星能量并送至图像传感器电路，图像传感器电路对导航恒星星点能量成像得到数字导航恒星星图，控制与数据处理电路提取导航恒星星图中星点的有效像元后进行伪星判别、剔除，得到导航恒星星点，姿态计算模块对导航恒星星点与星表进行匹配识别得到导航恒星姿态数据，机械结构支撑和固定遮光罩、光学系统、图像传感器电路、控制与数据处理模块、姿态计算模块。

公开(公告)号：CN103440358A

公开(公告)日：2013-12-11

申请号：CN201310300633.X

申请日：2013-07-15

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 王立 ,  周建涛 ,  杨春河 ,  王健蓉 ,  吴奋陟 ,  王永杰 ,  梁潇 ,  郑璇 ,  余成武

IPC: G06F17/50

Abstract: 一种基于DEM数据的坡度拟合方法，步骤为：（1）从三维成像敏感器获取三维地形数据；（2）对三维地形数据中包含的点进行间隔采样形成采集矩阵；（3）选取K1X+K2Y+K3=Z作为坡度平面拟合方程；（4）对采集矩阵中的各采样点进行中心坐标变换；（5）将K的计算代数化，由此得到K1的各分量k1_1,k1_2…k1_m，以及K2的各分量k2_1,k2_2…k2_n；（6）对k1_1,k1_2…k1_m进行大小排序，得到中间值由此得到对k2_1,k2_2…k2_n进行大小排序，得到中间值由此得到（7）根据步骤（6）中得到的K1、K2，利用公式计算得到坡度角本发明方法具有地形坡度估计快速性、高鲁棒性的特点。

公开(公告)号：CN104103070B

公开(公告)日：2015-07-08

申请号：CN201410225479.9

申请日：2014-05-26

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 王立 ,  张洪华 ,  黄翔宇 ,  杨春河 ,  梁潇 ,  余成武 ,  周建涛 ,  吴奋陟 ,  赵宇 ,  李春艳 ,  郑璇

IPC: G06T7/00

Abstract: 一种基于光学图像的着陆点选取方法，首先利用光学成像敏感器获取着陆区域的光学图像，并划分成网格，将每个网格的中心作为待选着陆点。然后对所有像素点按照K均值聚类的方法进行分类，将分类结果中最亮类和最暗类中的所有像素点作为障碍点。随后对于每一个网格，搜索区域障碍点的个数，在求取搜索区域灰度均方差的基础上，计算得到每个待选着陆点对应的安全度数值。对安全度数值从小到大排序并选取前J个对应的待选着陆点为初定着陆点，并对安全度数值归一化处理，然后计算J个区待选着陆点对应的燃料消耗值并归一化处理。最后综合安全度数值和燃料消耗值，确定出最终的着陆点。本发明方法计算量小，精度高，适用于着陆器的实时着陆计算。

公开(公告)号：CN102902975B

公开(公告)日：2015-07-08

申请号：CN201210388456.0

申请日：2012-10-15

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 单黎明 ,  王立 ,  梁潇 ,  余成武 ,  周建涛 ,  吴奋陟 ,  郑璇

IPC: G06K9/60

Abstract: 一种基于CMOS导航相机的太阳定位方法，步骤为：(1)获取图像；(2)图像二值化；(3)设置太阳半径为R像素；(4)设置黑太阳直径为d像素，以d为步长从二值图像上查找黑太阳像素点，找到一个即停止并进入下一步；(5)计算黑太阳像素点上下左右各d个像素点中值为0的个数，如果结果位于阈值区间则进入下一步，否则继续查找；(6)将黑太阳像素点及其周围像素值为0的区域视为圆形，以其圆心为中心构建边长为d和的两个正方形，如果边长为d的正方形中像素值为0的像素点个数H1以及边长为的正方形中像素值为1的像素点个数H2满足且则圆心即为太阳的中心；否则返回步骤(4)继续查找。