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公开(公告)号：CN112435521A
公开(公告)日：2021-03-02
申请号：CN202011166790.2
申请日：2020-10-27
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G09B9/00 , G06F3/01 , G06F30/17 , G06F30/20 , G06F119/14
Abstract: 一种空间遥操作机械臂在轨训练系统及方法，属于空间站技术领域。本发明首先训练人员通过交互式界面选择训练场景，在每种场景内可定制目标物的物理特性参数。然后设置场景初始条件。开始仿真后，通过增强现实技术可将上述设置参数相关的目标物动力学模型以虚拟图像的方式显示出来，并和真实环境图像相融合，融合后的虚实结合图像输入至操作者佩戴VR眼镜。虚拟目标图像受目标物动力学模型数据驱动，模拟真实的目标动力学特性。操作者使用遥操作装置控制机械臂执行相应动作时，可模拟出机械臂末端与目标物接触和碰撞过程及碰撞后的受力情况，使操作者真实感受到不同任务负载对机械臂的影响以及对空间站姿态的影响。
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公开(公告)号：CN107300861B
公开(公告)日：2020-05-08
申请号：CN201710476444.6
申请日：2017-06-21
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G05B17/02
Abstract: 一种航天器动力学分布式计算方法，属于控制与仿真技术领域。该方法利用分布式计算策略，将多个航天器的动力学仿真工作分布于不同仿真计算机中进行，每个仿真计算机仅针对一个航天器进行动力学解算，再通过不同仿真计算机间的数据交换获得其他航天器的动力学数据，完成多航天器联合仿真测试任务。本发明解决了现有集中式仿真技术在多目标动力学集中仿真时(如航天器编队飞行)遇到的仿真计算机计算能力不足，重复建模等缺点，提高了仿真的计算效率。
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公开(公告)号：CN106254198B
公开(公告)日：2019-06-18
申请号：CN201610822146.3
申请日：2016-09-13
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: H04L12/40 , H04L12/931 , H04L29/08
Abstract: 基于时间触发的分布式系统级任务同步方法，首先建立基于时间触发信息网络的系统架构模型，并将需要进行任务同步的设备节点都连接在该数据网络上；之后根据周期性系统级同步任务执行的周期对所有设备节点进行周期性任务同步。同步的方法主要依靠设备节点和数据交换机之间的协议消息转发关系和传输时间测量能力，数据交换机通过对系统中每个设备节点发送同步消息进行时间统计，并根据中位数算法得到所有同步消息的中位到达时间，之后通过在中位时间的基础上发送回应消息，各设备节点通过接收回应消息的实际时间和预期时间进行做差，得到的时间差即是设备节点本地时钟需要修正的时间量。在经过修正的新时钟基础上，设备节点将开始当前周期的系统级同步任务执行操作。
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公开(公告)号：CN105094140A
公开(公告)日：2015-11-25
申请号：CN201510521040.5
申请日：2015-08-21
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G05D1/08
Abstract: 一种基于基因遗传算法的结构滤波器参数优化方法，本发明针对含挠性和液体晃动的航天器目前普遍采用的PID+结构滤波器姿态控制方式，提出了一种滤波器参数的优化方法。包括以下步骤：(1)根据系统状态方程得到其可控可观的最小实现，并依据系统的输入-输出形式提取出被控系统的传递函数；(2)设计系统优化指标的具体形式为线性相位稳定裕度、增益稳定裕度和非线性稳定裕度的加权组合形式；(3)选择满足稳定性要求的初值，增大优化算法的成功概率；(4)采用基因遗传算法进行滤波器参数的优化。
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公开(公告)号：CN119337589A
公开(公告)日：2025-01-21
申请号：CN202411361420.2
申请日：2024-09-27
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G06F30/20 , G06F30/15 , G06F119/14 , G06F119/12 , G06F119/08 , G06F111/04
Abstract: 本发明公开一种空间大型挠性结构在轨模态参数辨识地面设计验证系统，包括运行于规划单元中的任务规划模块、辨识工况设计模块和在轨实施流程设计模块，运行于测量模拟单元中的敏感器接口模拟模块，运行于数据处理单元的数据接收和存储模块、图像解析和三维坐标解算模块，运行于辨识单元中的辨识模块。该地面设计验证系统针对上述在轨模态参数辨识系统，是一套可适应从地面方案设计、研制到在轨辨识任务全周期的数字化验证工具。该地面设计验证系统以软件功能模块的形式固化了空间大型挠性结构在轨模态参数辨识相关的设计流程、仿真工具和在轨试验流程，具备方案设计模式、半物理仿真模式、飞控支持模式，有助于提升设计仿真和在轨辨识的效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112435521B
公开(公告)日：2022-11-11
申请号：CN202011166790.2
申请日：2020-10-27
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G09B9/00 , G06F3/01 , G06F30/17 , G06F30/20 , G06F119/14
Abstract: 一种空间遥操作机械臂在轨训练系统及方法，属于空间站技术领域。本发明首先训练人员通过交互式界面选择训练场景，在每种场景内可定制目标物的物理特性参数。然后设置场景初始条件。开始仿真后，通过增强现实技术可将上述设置参数相关的目标物动力学模型以虚拟图像的方式显示出来，并和真实环境图像相融合，融合后的虚实结合图像输入至操作者佩戴VR眼镜。虚拟目标图像受目标物动力学模型数据驱动，模拟真实的目标动力学特性。操作者使用遥操作装置控制机械臂执行相应动作时，可模拟出机械臂末端与目标物接触和碰撞过程及碰撞后的受力情况，使操作者真实感受到不同任务负载对机械臂的影响以及对空间站姿态的影响。
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公开(公告)号：CN111555791A
公开(公告)日：2020-08-18
申请号：CN202010247260.4
申请日：2020-03-31
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 一种高可靠高频率的卫星无线数据采集系统及方法，属于空间技术领域。本发明包括采集单元和若干敏感单元，所述采集单元与敏感单元之间通过无线网络进行通信；每个敏感单元包括敏感部件和至少四个存储缓冲区。采集单元和敏感单元的频率不同，两级频率解决了高速采集与无线时延大之间的矛盾，四区缓存解决了无线时延波动大会引起数据丢拍、重拍的问题，该方法能够应用于大挠性体卫星及其部件的振动测量系统中，满足了挠性辨识算法的需求，实现了数据高可靠高频率采集。
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公开(公告)号：CN107300861A
公开(公告)日：2017-10-27
申请号：CN201710476444.6
申请日：2017-06-21
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G05B17/02
Abstract: 一种航天器动力学分布式计算方法，属于控制与仿真技术领域。该方法利用分布式计算策略，将多个航天器的动力学仿真工作分布于不同仿真计算机中进行，每个仿真计算机仅针对一个航天器进行动力学解算，再通过不同仿真计算机间的数据交换获得其他航天器的动力学数据，完成多航天器联合仿真测试任务。本发明解决了现有集中式仿真技术在多目标动力学集中仿真时(如航天器编队飞行)遇到的仿真计算机计算能力不足，重复建模等缺点，提高了仿真的计算效率。
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公开(公告)号：CN117193038A
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202311191214.7
申请日：2023-09-14
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G05B17/02
Abstract: 一种面向太阳翼在轨辨识的地面半物理仿真试验系统，包括信息处理单元、无线加速度计、两台光学测量相机、六自由度遥控计算机、仿真计算机、六自由度运动模拟器、经纬仪和激光跟踪仪。本发明通过引入不同的标志点，分别进行振动位移和加速度的模拟，标志点的在轨运动通过仿真计算机计算得出，并通过六自由度运动模拟器高精度模拟实现，可同时实现对全尺寸太阳翼在真实情况下的振动位移及其加速度的在轨运动模拟，排除重力及空气阻力等天地差异因素对试验模拟真实性及精度的影响，克服了传统全物理仿真试验方式受重力及配平因素的限制，难以实现三轴任意大角度姿态运动下的柔性结构振动模拟的不足，显著提高了模拟的精度。
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公开(公告)号：CN111555793B
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202010280064.7
申请日：2020-04-10
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 一种卫星无线通信网络的智能自主校时方法及系统，属于空间通信技术领域。本发明针对卫星无线通信网络设计，能适应无线时延大、通信时延不对称、时延波动大的无线通信特性，通过自主学习无线时延特征，自主寻优完成校时，既保证了无线通信网络的校时精度，又通过星上完全自主的算法避免了地面飞控的频繁干预。
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