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公开(公告)号：CN110702096B
公开(公告)日：2021-02-09
申请号：CN201910888152.2
申请日：2019-09-19
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 一种太阳敏感器的高阶误差补偿方法，根据多个标称在轴角和太阳敏感器输出的在轴角构造线性回归模型；然后根据线性回归模型，确定太阳敏感器的误差系数；利用太阳敏感器的误差系数，对太阳敏感器输出的在轴角进行补偿，获得补偿后的在轴角。本发明能够解决太阳敏感器自身存在输出角度误差随着输出角度的变化而周期性变化的问题，为星上自主通过主用敏感器对太阳敏感器输出误差进行标定和补偿，解决了太阳敏感器进行姿态测量时带来的误差问题，提高了太阳敏感器测量精度。
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公开(公告)号：CN113568421B
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202110672043.4
申请日：2021-06-17
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明涉及兼顾机动控制与稳定控制的挠性卫星姿态控制器及方法，属于航天器姿态控制领域；包括调度逻辑模块、跟踪微分器、单神经元分流模块、第一控制器、第一结构滤波器、第二控制器和第二结构滤波器；以兼顾姿态机动控制与姿态稳定控制为目标，将非线性跟踪微分器和单神经元分流模块联合使用以实现压缩过渡过程并减小姿态超调量的控制方法；本发明实现了在大角度姿态机动时无需额外的机动路径规划，可以直接用目标姿态进行控制，并且在不延长机动时间的前提下有效确保姿态的平稳性。
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公开(公告)号：CN115793000B
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202310050750.9
申请日：2023-02-01
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明涉及航天器控制技术领域，本发明提供了一种基于融合信息的高轨卫星自主轨道确定方法，其中方法包括：建立基于位置速度矢量微分方程表达的轨道动力学模型；基于GNSS导航数据和天文导航数据分别调用轨道动力学模型进行外推计算，得到第一外推计算结果和第二外推计算结果；判定GNSS接收机当前时刻是否测量得到有效的新的GNSS导航数据，若是，利用该有效的新的GNSS导航数据对第一外推计算结果和第二外推计算结果进行校正；根据当前选择的外推计算结果输出自主轨道确定结果；该当前选择的外推计算结果为所述第一外推计算结果或所述第二外推计算结果。本方案，在保证精度和可靠性的前提下能够实现高轨卫星的长时间自主工作。
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公开(公告)号：CN115783311A
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202310050749.6
申请日：2023-02-01
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明涉及航天器控制技术领域，本发明提供了一种航天器电推进位置保持的地影检测和规避方法，方法包括：基于电推进位置保持周期确定待检测轨道周期；对每一个待检测轨道周期进行如下地影检测：计算当前轨道周期内的地影边界，并根据太阳星历和地影边界确定当前轨道周期内是否处在地影季；若处在地影季，则计算当前轨道周期内的地影弧段；基于电推进位置保持周期内各点火弧段的点火开始时刻和点火结束时刻以及检测得到的地影弧段，确定是否存在地影干涉的点火弧段，并对存在地影干涉的点火弧段进行地影规避。本方案，能够实现航天器在整个电推进位置保持周期内的地影弧段的自主检测和预报，进而实现点火弧段的地影规避。
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公开(公告)号：CN115187637B
公开(公告)日：2022-11-22
申请号：CN202211107066.1
申请日：2022-09-13
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G06T7/246
Abstract: 本发明涉及图像数据处理领域，尤其涉及一种目标运动参数实时辨识方法、轨迹预估方法及装置，方法包括：每当获取到当前时刻的高轨图像，则将当前时刻的高轨图像中的运动目标与上一时刻的高轨图像中的运动目标进行一一对应配对，得到多种配对结果；计算每一种配对结果在当前时刻的运动参数估算值；根据当前时刻的运动参数估算值和历史时刻的运动参数输出值，在多种配对结果中选择出最终配对结果；根据所述最终配对结果确定当前时刻各运动目标的运动参数输出值；并根据运动参数输出值预估当前时刻各运动目标在下一时刻的位置坐标和可达域。本方案，能够提高辨识准确性以及实现对目标未来可达范围的预估。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113212803A
公开(公告)日：2021-08-06
申请号：CN202110477786.6
申请日：2021-04-30
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 一种兼顾动态跟踪与定点成像任务的联合姿态机动方法，通过紧密结合梯形角速度规划的特点，将推力器用作前馈控制，将动量轮用作反馈控制，并根据不同的跟踪阶段设计不同的反馈目标，实施反馈输入动态切换以发挥最大效能，解决了传统控制方法难以发挥系统的最大效能，不适于需要连续执行动态跟踪与定点成像任务场合的问题，可实现姿态机动和姿态控制的快速平稳切换，有效保证连续执行动态跟踪与定点成像任务过程中的控制需求。
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公开(公告)号：CN110702096A
公开(公告)日：2020-01-17
申请号：CN201910888152.2
申请日：2019-09-19
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 一种太阳敏感器的高阶误差补偿方法，根据多个标称在轴角和太阳敏感器输出的在轴角构造线性回归模型；然后根据线性回归模型，确定太阳敏感器的误差系数；利用太阳敏感器的误差系数，对太阳敏感器输出的在轴角进行补偿，获得补偿后的在轴角。本发明能够解决太阳敏感器自身存在输出角度误差随着输出角度的变化而周期性变化的问题，为星上自主通过主用敏感器对太阳敏感器输出误差进行标定和补偿，解决了太阳敏感器进行姿态测量时带来的误差问题，提高了太阳敏感器测量精度。
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公开(公告)号：CN113212803B
公开(公告)日：2022-12-27
申请号：CN202110477786.6
申请日：2021-04-30
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 一种兼顾动态跟踪与定点成像任务的联合姿态机动方法，通过紧密结合梯形角速度规划的特点，将推力器用作前馈控制，将动量轮用作反馈控制，并根据不同的跟踪阶段设计不同的反馈目标，实施反馈输入动态切换以发挥最大效能，解决了传统控制方法难以发挥系统的最大效能，不适于需要连续执行动态跟踪与定点成像任务场合的问题，可实现姿态机动和姿态控制的快速平稳切换，有效保证连续执行动态跟踪与定点成像任务过程中的控制需求。
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公开(公告)号：CN115187637A
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：CN202211107066.1
申请日：2022-09-13
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G06T7/246
Abstract: 本发明涉及图像数据处理领域，尤其涉及一种目标运动参数实时辨识方法、轨迹预估方法及装置，方法包括：每当获取到当前时刻的高轨图像，则将当前时刻的高轨图像中的运动目标与上一时刻的高轨图像中的运动目标进行一一对应配对，得到多种配对结果；计算每一种配对结果在当前时刻的运动参数估算值；根据当前时刻的运动参数估算值和历史时刻的运动参数输出值，在多种配对结果中选择出最终配对结果；根据所述最终配对结果确定当前时刻各运动目标的运动参数输出值；并根据运动参数输出值预估当前时刻各运动目标在下一时刻的位置坐标和可达域。本方案，能够提高辨识准确性以及实现对目标未来可达范围的预估。
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公开(公告)号：CN113401366B
公开(公告)日：2022-07-05
申请号：CN202110674004.8
申请日：2021-06-17
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: B64G1/24
Abstract: 本发明涉及一种克服周期性活动部件影响的强抗扰复合控制方法，属于航天器姿态控制领域；综合利用快速傅里叶变换(FFT)和扩张状态观测器(ESO)估计周期性干扰，在此基础上根据角动量守恒原理设计等效前馈补偿律，且利用模糊逻辑系统调整干扰力矩前馈补偿时刻值，并根据是否处于前馈补偿期间而动态调整PID控制器的增益。与现有方法相比，本方法无需进行系统辨识、无需过多的模型先验知识，以简洁的控制律实现了较好的抗扰效果；本发明用于具有周期性干扰的卫星姿态控制中，可有效改善系统的姿态控制精度和姿态稳定度。整个方法系统性强，过程清晰，易于实现。
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