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公开(公告)号：CN104743137A
公开(公告)日：2015-07-01
申请号：CN201510098358.7
申请日：2015-03-05
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: B64G1/52
Abstract: 一种基于事件队列的航天器故障诊断方法，首先获取航天器故障诊断相关数据，并判断获得的故障诊断相关数据是否满足事件注册条件，若满足，则进行事件注册，否则判断当前事件队列中的事件是否满足事件触发条件，若满足，则执行相应的开关操作，否则，结束本周期的故障诊断，本发明将判断故障发生的时序条件抽象为事件，将故障处理措施抽象为动作，通过事件队列实现故障诊断与处理，实现了复杂故障诊断与处理场景的形式化描述，为了清晰、无二义性地描述航天器故障诊断的需求提供了一种方法，该方法既有利于航天器故障诊断与处理方案设计人员清晰明了地描述航天器故障诊断需求，又有利于实现故障诊断与处理方法的复用。
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公开(公告)号：CN104407968A
公开(公告)日：2015-03-11
申请号：CN201410601684.0
申请日：2014-10-30
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G06F11/36
Abstract: 一种通过静态分析测算代码指令最长运行时间的方法，首先解析待分析源代码对应的机器码指令序列，识别指令序列中分支指令的源地址和目标地址，得到指令的执行周期数。然后建立指令序列对应的有向无环图，按照有向无环图计算最长路径的方法，计算最长执行周期数，进而得到最长运行时间。如果建立有向无环图遍历过程中有向后跳转指令，则建立的是有向有环图，而且环还是有次数的，次数就是源代码中对应的循环次数，通过确定循环对应的循环体和循环次数，能够消除循环把有向有环图变成有向无环图，进而得到代码指令的最长运行时间。
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公开(公告)号：CN102075291A
公开(公告)日：2011-05-25
申请号：CN201010611669.6
申请日：2010-12-17
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种实现遥测数据接收完整性的方法，在遥测中断服务程序中设立遥测帧标志位TM_INT，这样可以使处理中断时间很短，在遥测中断服务程序中查询标志TM_INT并进行遥测数据打包，相邻两次打包的遥测数据存放在SRAM中设置的两个临时缓冲区中，然后根据遥测当前路计数TM_POINT，两个临时缓冲区临时存储的打包遥测数据向双端口RAM中填充，从而保证了数据的完整性，由于中断处理时间非常短，能够减少中断冲突问题和避免对部件异步通讯造成影响；同时，相对关中断保护方式而言，该方法避免了频繁开关中断的操作，从而降低了系统和软件时序的复杂性，解决了遥测数据的完整性问题。
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公开(公告)号：CN119568442A
公开(公告)日：2025-03-07
申请号：CN202411706706.X
申请日：2024-11-26
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: B64G1/24
Abstract: 本发明公开了一种基于分布式数据采集的卫星控制方法及装置，属于卫星控制技术领域。方法包括：利用四个计算机来构建控制系统，每一个计算机通过总线连接至对应下位机，多个下位机分散开由不同计算机实现数据采集和控制，在控制系统内，每一个计算机均采集自身负责的本机数据，然后将本机数据与其它计算机进行数据交换以得到本机输入数据，进一步对本机输入数据进行融合处理后，以进行控制计算得到本机输出数据，为保证输出数据的可靠性，对本机输出数据与它机输出数据进行交换比对，从而得到本机输出控制数据，利用本机输出控制数据对下位机进行控制。本发明通过分布式数据采集与四机热备份相结合，能够提高数据处理的实时性。
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公开(公告)号：CN119537107A
公开(公告)日：2025-02-28
申请号：CN202411594220.1
申请日：2024-11-08
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明提供了一种四机热备份计算机中失步单机的故障恢复方法和装置，该方法应用于采用拜占庭容错结构的四机热备份计算机中，包括：在每个任务周期中，将四机热备份计算机中的内存数据进行分类，得到包括共有慢变数据和共有快变数据的分类数据；在四机热备份计算机的各单机的输出结果不一致时，确定失步单机；根据共有慢变数据对失步单机进行第一次恢复，并确定第一次恢复时所在的任务周期中发生变化的变化共有慢变数据；根据变化共有慢变数据和共有快变数据对失步单机进行第二次恢复，得到恢复数据；其中，第二次恢复在暂停任务运行状态下进行。本方案实现了四机热备份系统的单机级故障精确自主恢复，提高了星载计算机系统的高冗余容错能力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119473548A
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202411603053.2
申请日：2024-11-11
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G06F9/48
Abstract: 本发明公开了一种空间飞行器在轨控制程序的调度方法及装置，属于空间飞行器在轨操作技术领域。方法包括：基于星载软件的控制周期以及在轨控制程序的调度周期确定调度周期点的数量，建立控制周期计数器与调度周期点的对应关系；为所需并发运行的多个在轨控制程序分配对应的调度周期点；在每一个控制周期内，确定与当前控制周期计数器具有对应关系的调度周期点所对应的可调度在轨控制程序，并对该可调度在轨控制程序的当前所需调度的最小可调度单元进行调度；每一个在轨控制程序被分割为多个最小可调度单元。本发明不仅调度简单、快速和高效，且可以避免多任务之间需要同步互斥机制，实现了嵌入式环境下轻量级的多协程并发能力，具有良好的通用性。
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公开(公告)号：CN119356900A
公开(公告)日：2025-01-24
申请号：CN202411603107.5
申请日：2024-11-11
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种空间飞行器在轨控制程序的同步处理方法及装置，属于空间飞行器在轨操作技术领域。方法包括：获取在轨控制程序的同步机制信息；所述同步机制信息包括具有绑定关系的同步条件和同步动作；对所述同步机制信息中的同步条件进行监测，同步条件未满足之前所述同步机制信息所对应的在轨控制程序处于挂起状态，直到监测到同步条件被满足时，调用所述同步机制信息所对应的在轨控制程序以触发执行与该同步条件绑定的同步动作。本发明能够可以降低系统资源占用率，提高在轨控制程序的并发调度性能。
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公开(公告)号：CN113268200B
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202110461094.2
申请日：2021-04-27
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G06F3/06
Abstract: 一种基于流机制的航天器安全关键数据高效存储方法，采用“数据自身与数据处理解耦”原则，固化数据处理逻辑，实现安全关键数据变更影响限定于仅维护安全关键数据汇总表，降低安全关键数据维护工作量与复杂度；基于“比特流”与“字节流”维护机制，针对布尔型数据项的压缩存储方式显著提高信息存储密度，实现安全关键数据存储与恢复操作的批量化处理，高效地保证安全关键数据存储与恢复一致性。本发明有效解决在航天器GNC分系统存储协议变化频繁、存储资源受限前提下的安全关键数据设计与实现高可靠、高效率维护问题。
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公开(公告)号：CN110750869B
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN201910896582.9
申请日：2019-09-23
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G06F30/20
Abstract: 本发明公开一种姿轨控系统多部件动力学仿真模块的设计方法，采用动力学仿真模块分散细化的插针思路，不再将动力学仿真模块的运行时域统一放置于控制周期的固定位置，而是将动力学仿真模块拆分为若干子模块，按照实际性能需求决定细化程度，每个子模块按照其执行序列及时间裕度要求，重新安排执行时域，并且为每个部件设置调用标志，仅在需调用的周期进行数据输出，尽可能优化、均衡仿真性能。在不损失系统仿真度的前提下，成功解决了多部件动力学仿真的时间瓶颈问题。该方法目前已在空间站仿真环境中成功运用。
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