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公开(公告)号：CN107315587B
公开(公告)日：2020-08-14
申请号：CN201710476446.5
申请日：2017-06-21
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G06F8/30
Abstract: 一种基于二次链接的航天器在轨维护注入码生成方法，包括：(1)还原航天器在轨运行软件的状态，生成在轨状态目标文件；(2)编写在轨维护源代码；(3)使用编译器对编写的在轨维护源代码进行单独编译，生成待上传目标文件；(4)新建二次链接的脚本文件；(5)基于建立的二次链接脚本文件，对在轨状态目标文件和待上传目标文件进行链接，生成新的可执行文件；(6)将新的可执行文件转换成链接指令文件或BIN文件，从链接指令文件或BIN文件中直接提取指定起始地址的注入码指令。本发明在保证原在轨软件二进制码不发生变化的前提下，自动实现在轨维护软件中各个地址相关项的重定位过程，从而大大提升了航天器在轨维护注入码的生成效率和正确性。
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公开(公告)号：CN108627146A
公开(公告)日：2018-10-09
申请号：CN201810475048.6
申请日：2018-05-17
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G01C19/24
Abstract: 一种三浮陀螺磁悬浮控制电路，交流电源1、直流电源2、泄放电路3、多路结构相同的开关电路4、多路结构相同的电桥电路5、差动放大电路6、解调电路7、滤波电路8、模数转换电路9、数字信号处理器10。本发明结合开关控制时序，实现了磁悬浮线圈反电势干扰抑制，大幅抑制电路噪声，提高位置检测和施力效率，从而降低磁悬浮干扰力矩，实现了陀螺精度的进一步提升；同时泄放电路对位置检测完全无影响，在位置检测阶段，直流电源选通开关处于断开状态，不会对电桥电路产生影响。
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公开(公告)号：CN107885221A
公开(公告)日：2018-04-06
申请号：CN201710940320.9
申请日：2017-10-11
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明提供了一种航天器姿态机动与稳态控制的平稳切换方法，包括：(1)将航天器姿态机动过程划分为姿态快速调节阶段、过渡控制阶段和稳态控制阶段；(2)获取姿态快速调节阶段的控制参数和稳态控制阶段的控制参数；(3)将姿态快速调节阶段的终止时间和所述稳态控制阶段的起始时间分别作为过渡控制阶段的起始时间和终止时间，并预置在所述起始时间和终止时间内过渡控制阶段的比例系数极值和微分系数极值；(4)获取过渡控制阶段每一个时间点的比例系数，并且获取过渡控制阶段每一个时间点的微分系数；(5)根据过渡控制阶段每一个时间点的比例系数以及过渡控制阶段每一个时间点的微分系数，确定过渡控制阶段每一个时间点的期望控制力矩。
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公开(公告)号：CN107315587A
公开(公告)日：2017-11-03
申请号：CN201710476446.5
申请日：2017-06-21
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G06F9/44
Abstract: 一种基于二次链接的航天器在轨维护注入码生成方法，包括：(1)还原航天器在轨运行软件的状态，生成在轨状态目标文件；(2)编写在轨维护源代码；(3)使用编译器对编写的在轨维护源代码进行单独编译，生成待上传目标文件；(4)新建二次链接的脚本文件；(5)基于建立的二次链接脚本文件，对在轨状态目标文件和待上传目标文件进行链接，生成新的可执行文件；(6)将新的可执行文件转换成链接指令文件或BIN文件，从链接指令文件或BIN文件中直接提取指定起始地址的注入码指令。本发明在保证原在轨软件二进制码不发生变化的前提下，自动实现在轨维护软件中各个地址相关项的重定位过程，从而大大提升了航天器在轨维护注入码的生成效率和正确性。
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公开(公告)号：CN106200660A
公开(公告)日：2016-12-07
申请号：CN201610617462.7
申请日：2016-07-29
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G05D1/08
CPC classification number: G05D1/0883
Abstract: 一种用于同步轨道SAR卫星的姿态机动轨迹计算方法，涉及解决卫星在偏航导引姿态和偏航偏置姿态之间的姿态过渡领域；通过在偏航角相平面内规划姿态运动轨迹，解决了偏航导引姿态与偏航偏置姿态之间的姿态过渡问题。如果采用成熟的偏置姿态之间的姿态机动轨迹计算方法，则每天仅有两次机会完成偏航导引姿态与偏航偏置姿态之间的转换。这是因为偏航导引姿态中只有两个姿态角速度为零的点可以作为状态的切入或切出点，用于与偏航偏置状态的完成姿态转换。而本发明由于解决了偏航导引姿态与偏航偏置姿态之间的姿态机动轨迹规划问题，可以保证在任意时刻进行上述姿态之间的切换。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104443433B
公开(公告)日：2016-06-01
申请号：CN201410637930.8
申请日：2014-11-06
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 一种卫星应急系统变周期控制方法，在合理设计卫星应急状态姿态确定算法的基础上，根据当前中断计数的控制周期实现方式和选用敏感器(陀螺)的状态，设计一种控制周期随应急软件运行时环境变化而改变的系统控制方法。在敏感器(陀螺)选择未发生变化时，每个控制周期不再进行陀螺安装矩阵选择及求伪逆(矩阵)等复杂计算过程，采用保存值进行定姿；否则重新进行陀螺安装矩阵选择及求伪逆计算。在陀螺安装矩阵重新选择及求伪逆的定姿过程中不再更新中断计数，从而客观上延长了控制周期，避免控制周期计算超时的问题。另一方面避免由于复杂重复计算导致不必要的较长控制周期的需求，提升了航天器应急系统的控制效果，缩短了姿态偏置下的控制时长。
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公开(公告)号：CN102878995B
公开(公告)日：2014-12-17
申请号：CN201210413994.0
申请日：2012-10-24
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G01C21/02
Abstract: 本发明涉及一种静止轨道卫星自主导航方法，属于卫星自主导航研究领域。基于星敏感器和地球敏感器的kalman滤波算法，实时得到卫星相对于定点的位置偏差值；对位置偏差值用最小二乘方法进行数据处理，获得一天内的轨道平面内的平均轨道根数，再用平均滤波方法获得一天内的轨道平面外的平均轨道根数；以平均轨道根数作为星上轨道解析外推算法的输入值，外推计算一天内卫星轨道位置，提供连续导航定位信息，实现卫星自主导航功能。本发明的方法已经在中星2A上成功应用，经过在轨标定后自主轨道确定精度优于10km，该方法可以推广应用于所有要求具备自主功能的地球静止轨道卫星。
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公开(公告)号：CN116381744A
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202310332519.9
申请日：2023-03-30
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G01S19/37
Abstract: 本发明涉及一种基于归一化轨道参数的稳态增益修正GNSS自主导航系统，包括：GNSS信息转换模块、轨道外推更新模块、稳态增益的Kalman滤波修正模块以及稳态增益离线计算模块。本发明采用归一化的轨道半长轴、轨道倾角、升交点赤经、偏心率矢量以及平纬度幅角作为导航滤波估计的状态变量，采用Cowell方法进行上述轨道要素信息的一步预估，将GNSS接收机输出的WGS84系下的位置结合一步预估的速度信息转换为轨道要素信息，采用稳态增益的Kalman滤波算法完成上述轨道要素信息的滤波修正。
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公开(公告)号：CN109491400B
公开(公告)日：2022-01-04
申请号：CN201811348795.X
申请日：2018-11-13
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明涉及一种地球静止轨道卫星具有斜切遮光罩相机实时阳光规避方法，在轨每天能够自主进行中午、午夜阳光规避，且中午阳光规避的时间起点地面可控；同时本技术可以确保阳关规避前后，相机指向的地面目标不会变动；而且可以根据四季之中太阳方向，合理有效地设计最短规避轨迹，最大程度地减少动量轮的使用；对于午夜阳光规避，设计不同的拟合曲线，有效地避免控制可能存在的奇异问题；配合自主时间预报功能，帮助地面测控人员分析当前时刻，是否适合进行成像任务或者位保等相关操作，确保不同种类的任务之间在时序上冲突。整个设计方案实用性广泛，具有一定的应用前景。
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