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公开(公告)号：CN113124261B
公开(公告)日：2022-09-09
申请号：CN202110421120.9
申请日：2021-04-19
Applicant: 北京工业大学
IPC: F16L55/30 , F17D5/02 , G01N21/954 , F16L101/30
Abstract: 本发明公开了一种供水管道检漏机器人头部位姿控制结构，涉及机器人技术领域，包括：视觉舱、控制舱、弹簧、电缆、支撑轮、导向盘、细绳保护软管、卡套转接头、透明钢化玻璃板、密封O型圈槽、LED发光电路板、摄像头、拉绳、线轴、减速步进电机、主控芯片电路板。该姿态控制结构能够在水下高压的环境工作，且加入了连续体机器人的特征，使用绳驱改变机器人的姿态，以解决目前水下高压管网检漏机器人稀少且工作空间不足、不够灵活等问题，该结构具有高灵活性，高柔软性和工作空间大的特点，同时本发明结构设计由于合理且简单，因此易于实现，适合推广应用。
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公开(公告)号：CN113124261A
公开(公告)日：2021-07-16
申请号：CN202110421120.9
申请日：2021-04-19
Applicant: 北京工业大学
IPC: F16L55/30 , F17D5/02 , G01N21/954 , F16L101/30
Abstract: 本发明公开了一种供水管道检漏机器人头部位姿控制结构，涉及机器人技术领域，包括：视觉舱、控制舱、弹簧、电缆、支撑轮、导向盘、细绳保护软管、卡套转接头、透明钢化玻璃板、密封O型圈槽、LED发光电路板、摄像头、拉绳、线轴、减速步进电机、主控芯片电路板。该姿态控制结构能够在水下高压的环境工作，且加入了连续体机器人的特征，使用绳驱改变机器人的姿态，以解决目前水下高压管网检漏机器人稀少且工作空间不足、不够灵活等问题，该结构具有高灵活性，高柔软性和工作空间大的特点，同时本发明结构设计由于合理且简单，因此易于实现，适合推广应用。
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公开(公告)号：CN111440974B
公开(公告)日：2021-04-16
申请号：CN202010352748.3
申请日：2020-04-28
Applicant: 北京工业大学
IPC: C22C21/10 , C22C1/03 , C22C1/06 , B22D1/00 , C22C21/00 , C22C38/02 , C22C38/04 , C22C38/44 , C22C38/46 , C22C38/48 , B22D27/04 , C22F1/053
Abstract: 一种高强度铝合金及其制造方法，属于有色金属材料技术领域。先用铝合金熔化炉熔炼铝合金熔液，铝合金熔炼使用石墨坩埚，然后将铝锭、锌锭、镁锭和AlCu50A中间合金、Al‑6％Cr中间合金、Al‑10％V中间合金、Al‑4％Zr中间合金、Al‑15％Mn中间合金及Al‑10％Sc中间合金加入到坩埚中，升温至745‑756℃，加入AlTi4BA中间合金并搅拌6‑8分钟，然后加入C2Cl6进行精炼处理，加入多元合金线处理后浇注成铸锭，经锻造、固溶和时效处理后，获得强度高和塑韧性好的铝合金。
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公开(公告)号：CN105812736A
公开(公告)日：2016-07-27
申请号：CN201610162338.6
申请日：2016-03-21
Applicant: 北京工业大学
CPC classification number: H04N7/18 , H04N5/144 , H04N5/23212
Abstract: 本发明公开了自调节式云台摄像头远程智能控制系统及其控制方法，属于远程监控系统中计算机视觉技术领域，系统对采集到的视频序列图像进行预处理及运动目标检测等，使监控画面更加清晰。通过Kalman滤波器与Camshift算法相结合的方法对每帧图像中的监控目标进行锁定并记录其位置坐标，判断该坐标是否离开屏幕的约束区域，根据判断结果，决定自动跟踪模型是否对目标进行自动跟踪，通过比较云台水平方向转动时间与垂直方向转动时间，确定优先在哪个方向调节。根据目标显示尺寸与规定尺寸的差值与阈值的比较，进行镜头的自动变倍，并能用手机对摄像头及云台进行远程控制。本发明实时性更好，从而提高了监控系统的性能。
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公开(公告)号：CN104574308A
公开(公告)日：2015-04-29
申请号：CN201410843752.4
申请日：2014-12-30
Applicant: 北京工业大学
IPC: G06T5/00
Abstract: 本发明公开了一种基于采样矩阵方向优化的SAR图像去噪方法，属于合成孔径雷达图像去噪技术领域。本发明方法将非下采样的方向小波变换和高斯混合尺度模型(GSM)相结合，提出了非下采样高斯模型(ND-GSM)的采样矩阵方向优化方法，对分割子图进行二进小波变换，确定SAR图像的方向优化采样矩阵，并应用到各个子图中，构造了采样矩阵方向优化的非下采样Directionlet域分解系数的邻域模型，利用贝叶斯最小均方估计进行子图变换域的局部去噪，合成去噪后的分割子图，得到去噪后的SAR图像。解决了图像的逼近效果差的问题，本发明方法能充分体现邻域间系数的相关性，在图像边缘特征保持方面具有优势，改善图像视觉效果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103278132B
公开(公告)日：2015-04-08
申请号：CN201310139607.3
申请日：2013-04-20
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 自行走式地下掘进机器人姿态测量装置及其测量方法属于机器人地下掘进过程中导航定位领域。该系统包括两个以一定角速度旋转的发射器和多个接收器。通过电子罗盘模块和整平基座建立与掘进机器人路线对应的世界坐标系。发射器发射三束激光，包括一束选通光和两束扇形光。接收器接收到光束后，利用光束之间的几何关系、发射器的旋转速度，坐标位置和光束被接收的时间差来计算接收器相对于两发射器所在水平面的水平角和俯仰角，通过前方交会原理确定接受器即目标点空间坐标。本发明具有操作简单，成本低，维护方便，定位精度高的优点。同时使用范围不局限于地下位姿测量，也可用于地上或者某个运动点空间坐标的定位、轨迹的测量。
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公开(公告)号：CN114234061B
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202111567351.7
申请日：2021-12-20
Applicant: 北京工业大学 , 北京市自来水集团禹通市政工程有限公司
IPC: F17D5/06 , G10L15/16 , G10L21/0208 , G06N3/0464
Abstract: 本发明公开了一种基于神经网络的带压运行供水管道漏水音智能判别方法，包括：收集目标带压运行供水管道的声音与环境音频，得到音频文件；对所得音频文件进行预处理，包含带通滤波以及Berouti谱减法降噪；对过滤后的信号提取梅尔刻度频谱，将管道声制成对应的数字特征数据；将所述数字特征数据输入预设混合分类预测模型，输出分类结果；预设混合分类预测模型的网络结构是由深度卷积神经网络模型的网络结构、Adaboost模型的结构、最终决策规则机构组合而成。该方法中预设混合分类预测模型由深度卷积神经网络模型的网络结构和Adaboost模型的结构组合而成，综合了深度卷积神经网络模型和Adaboost模型的优点，增强了鲁棒性，能够提高对带压运行的供水管道漏水音甄别准确率。
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公开(公告)号：CN112990060B
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202110338088.8
申请日：2021-03-30
Applicant: 北京工业大学
IPC: G06V40/10 , G06V20/52 , G06V10/44 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种关节点分类和关节点推理的人体姿态估计分析方法，包括人体关节点检测和对所检测到的关节点进行聚类。先对视频中的行人进行关节点检测，得到所有人的关节点的位置信息和方向信息；将关节点位置信息进行两两相减，之后取绝对值。得到几组相等的坐标信息，将这些相等的位置信息作为固定关节点，如果某些关节点被遮挡，借助人工插入的关节点，再确定固定关节点。余下的关节点就是非固定关节点。将检测到的关节点分成两大类，一个是固定关节点这个人体的初步框架；另一个就是非固定关节点。通过固定关节点来寻找属于这个人体的初步框架的其他非固定关节点。根据关节点之间的方向信息和共享关节点之间的联系，得出视频中的人体姿态。
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公开(公告)号：CN111471922A
公开(公告)日：2020-07-31
申请号：CN202010360250.1
申请日：2020-04-29
Applicant: 北京工业大学
IPC: C22C37/10 , C22C37/06 , C22C37/04 , C22C35/00 , C21D9/40 , C21D5/00 , C21D1/20 , C21C1/10 , B21B27/03
Abstract: 用于轧制铝合金板材的CADI辊套及其制备方法，属于轧制技术领域。采用中频感应电炉熔炼，先将电解铜和占炉料总质量分数10-12％的生铁置于电炉底部，然后依次放入增碳剂、铌铁、钨铁、钼铁、铬铁和废钢，一起混合加热熔化，铁水熔清后，加入锰铁和硅铁，将铁水升温至1503-1517℃，加入0.10wt.％纯铝脱氧，然后进行球化和孕育处理，最后进行等温淬火处理，获得强韧性和耐磨性好的CADI辊套，用于轧制铝合金板材，可以改善板材表面质量，推广应用具有良好的经济和社会效益。
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公开(公告)号：CN111440974A
公开(公告)日：2020-07-24
申请号：CN202010352748.3
申请日：2020-04-28
Applicant: 北京工业大学
IPC: C22C21/10 , C22C1/03 , C22C1/06 , B22D1/00 , C22C21/00 , C22C38/02 , C22C38/04 , C22C38/44 , C22C38/46 , C22C38/48 , B22D27/04 , C22F1/053
Abstract: 一种高强度铝合金及其制造方法，属于有色金属材料技术领域。先用铝合金熔化炉熔炼铝合金熔液，铝合金熔炼使用石墨坩埚，然后将铝锭、锌锭、镁锭和AlCu50A中间合金、Al-6％Cr中间合金、Al-10％V中间合金、Al-4％Zr中间合金、Al-15％Mn中间合金及Al-10％Sc中间合金加入到坩埚中，升温至745-756℃，加入AlTi4BA中间合金并搅拌6-8分钟，然后加入C2Cl6进行精炼处理，加入多元合金线处理后浇注成铸锭，经锻造、固溶和时效处理后，获得强度高和塑韧性好的铝合金。
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