公开(公告)号：CN113176746A

公开(公告)日：2021-07-27

申请号：CN202110419650.X

申请日：2021-04-19

Applicant: 北京工业大学

Inventor： 陈双叶 ,  胡海 ,  管巫浩

IPC: G05B19/042

Abstract: 本发明公开了一种供水管道检漏机器人头部控制器与控制方法，控制器包括CPU中央处理器、电机驱动电路、视频处理电路、信号转换电路、通信电路、LED控制电路、电源电路和姿态解算模块。该控制器体积较小，且使用信号转换模块，将所有信号合并成光信号通过细而轻的光纤传输；控制器加入了姿态解算模块，实时计算出机器人的位姿变换，使上位机在视频显示时进行方向修正，让显示的视频一直都是标定的正方向；本发明提出了一种基于图像的控制方法，操作人员只需对上位机软件中实时显示的管道内部图像进行点击，选择有疑似漏点的区域或者感兴趣的区域，就能改变供水管网检漏机器人头部的位姿，将摄像头对准目标区域，简便快捷。

公开(公告)号：CN113176746B

公开(公告)日：2023-06-02

申请号：CN202110419650.X

申请日：2021-04-19

Applicant: 北京工业大学

Inventor： 陈双叶 ,  胡海 ,  管巫浩

IPC: G05B19/042

Abstract: 本发明公开了一种供水管道检漏机器人头部控制器与控制方法，控制器包括CPU中央处理器、电机驱动电路、视频处理电路、信号转换电路、通信电路、LED控制电路、电源电路和姿态解算模块。该控制器体积较小，且使用信号转换模块，将所有信号合并成光信号通过细而轻的光纤传输；控制器加入了姿态解算模块，实时计算出机器人的位姿变换，使上位机在视频显示时进行方向修正，让显示的视频一直都是标定的正方向；本发明提出了一种基于图像的控制方法，操作人员只需对上位机软件中实时显示的管道内部图像进行点击，选择有疑似漏点的区域或者感兴趣的区域，就能改变供水管网检漏机器人头部的位姿，将摄像头对准目标区域，简便快捷。

公开(公告)号：CN113124261B

公开(公告)日：2022-09-09

申请号：CN202110421120.9

申请日：2021-04-19

Applicant: 北京工业大学

Inventor： 陈双叶 ,  胡海 ,  管巫浩

IPC: F16L55/30 ,  F17D5/02 ,  G01N21/954 ,  F16L101/30

Abstract: 本发明公开了一种供水管道检漏机器人头部位姿控制结构，涉及机器人技术领域，包括：视觉舱、控制舱、弹簧、电缆、支撑轮、导向盘、细绳保护软管、卡套转接头、透明钢化玻璃板、密封O型圈槽、LED发光电路板、摄像头、拉绳、线轴、减速步进电机、主控芯片电路板。该姿态控制结构能够在水下高压的环境工作，且加入了连续体机器人的特征，使用绳驱改变机器人的姿态，以解决目前水下高压管网检漏机器人稀少且工作空间不足、不够灵活等问题，该结构具有高灵活性，高柔软性和工作空间大的特点，同时本发明结构设计由于合理且简单，因此易于实现，适合推广应用。

公开(公告)号：CN113124261A

公开(公告)日：2021-07-16

申请号：CN202110421120.9

申请日：2021-04-19

Applicant: 北京工业大学

Inventor： 陈双叶 ,  胡海 ,  管巫浩

IPC: F16L55/30 ,  F17D5/02 ,  G01N21/954 ,  F16L101/30

Abstract: 本发明公开了一种供水管道检漏机器人头部位姿控制结构，涉及机器人技术领域，包括：视觉舱、控制舱、弹簧、电缆、支撑轮、导向盘、细绳保护软管、卡套转接头、透明钢化玻璃板、密封O型圈槽、LED发光电路板、摄像头、拉绳、线轴、减速步进电机、主控芯片电路板。该姿态控制结构能够在水下高压的环境工作，且加入了连续体机器人的特征，使用绳驱改变机器人的姿态，以解决目前水下高压管网检漏机器人稀少且工作空间不足、不够灵活等问题，该结构具有高灵活性，高柔软性和工作空间大的特点，同时本发明结构设计由于合理且简单，因此易于实现，适合推广应用。

公开(公告)号：CN214889742U

公开(公告)日：2021-11-26

申请号：CN202121100303.2

申请日：2021-05-21

Applicant: 北京工业大学

Inventor： 陈双叶 ,  管巫浩 ,  胡海

IPC: F16L55/32 ,  F16L55/40 ,  F16L101/30

Abstract: 本实用新型公开了一种螺旋桨推进的供水管道检测机器人，包括机器人推进器舱、机器人控制舱和连接结构；机器人推进器舱和机器人控制舱之间通过连接结构连接；推进器舱喷水产生推进力供机器人在管道内行走，控制仓安装有三轴磁场计和水下拾音器，三轴磁场计根据管道内磁场变化检测管壁损坏情况，水下拾音器获取管道漏音检测管道漏点。机器人配有拓展坞，可在控制舱前端加装摄像头或其他传感器，实时获取管道内图像等信息。机器人利用推进器后端连接的脐带缆实现供电并与上位机通讯，通过处理获取到的数据判断管道是否存在损坏。