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公开(公告)号：CN114189039B
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202111314913.7
申请日：2021-11-08
Applicant: 北京工业大学 , 北京东方微视科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种安防设备智能双备份电源与电源切换方法，一方面可实现电源故障时主备电源无缝切换，对电源切换时间进行优化，最大程度提升供电装置的使用寿命，另一方面可以通过互联网数据平台对双备份电源装置进行远程监控和管理。主要包括：ARM嵌入式处理器、主电源、备用电源、控制电路1、控制电路2、控制电路3、控制电路4、负载电流检测电路、电源输出分配矩阵、数据存储电路、信号采集电路、网络通讯电路、串口通讯电路、触摸屏LCD，慧电切换算法。发明提供了6种电源切换算法，满足不同领域的用户需求。
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公开(公告)号：CN114189039A
公开(公告)日：2022-03-15
申请号：CN202111314913.7
申请日：2021-11-08
Applicant: 北京工业大学 , 北京东方微视科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种安防设备智能双备份电源与电源切换方法，一方面可实现电源故障时主备电源无缝切换，对电源切换时间进行优化，最大程度提升供电装置的使用寿命，另一方面可以通过互联网数据平台对双备份电源装置进行远程监控和管理。主要包括：ARM嵌入式处理器、主电源、备用电源、控制电路1、控制电路2、控制电路3、控制电路4、负载电流检测电路、电源输出分配矩阵、数据存储电路、信号采集电路、网络通讯电路、串口通讯电路、触摸屏LCD，慧电切换算法。发明提供了6种电源切换算法，满足不同领域的用户需求。
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公开(公告)号：CN113176746A
公开(公告)日：2021-07-27
申请号：CN202110419650.X
申请日：2021-04-19
Applicant: 北京工业大学
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明公开了一种供水管道检漏机器人头部控制器与控制方法，控制器包括CPU中央处理器、电机驱动电路、视频处理电路、信号转换电路、通信电路、LED控制电路、电源电路和姿态解算模块。该控制器体积较小，且使用信号转换模块，将所有信号合并成光信号通过细而轻的光纤传输；控制器加入了姿态解算模块，实时计算出机器人的位姿变换，使上位机在视频显示时进行方向修正，让显示的视频一直都是标定的正方向；本发明提出了一种基于图像的控制方法，操作人员只需对上位机软件中实时显示的管道内部图像进行点击，选择有疑似漏点的区域或者感兴趣的区域，就能改变供水管网检漏机器人头部的位姿，将摄像头对准目标区域，简便快捷。
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公开(公告)号：CN102376190A
公开(公告)日：2012-03-14
申请号：CN201110393807.2
申请日：2011-12-01
Applicant: 北京工业大学
IPC: G09B25/02
Abstract: 一种发动机电控教学平台装置，涉及到发动机控制和电子控制两方面，其包括发动机本体，执行器、控制面板。发动机本体上装有传感器；控制面板上包括发动机信号电子模拟单元板，整车信号电子模拟单元板，电子控制单元，用于模拟汽车仪表盘的显示器以及计算机；本装置既能清晰的展示发动机电控系统的结构、原理，又能够实现电子控制单元所需信号的连续变化，从而能模拟发动机的各种工况，能够实现发动机电控系统的电子控制功能。另外，本发明还增加了两台计算机，一台能够实现标定教学，一台能够实现车用CAN网络教学，增加了教学内容与深度。
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公开(公告)号：CN113176746B
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202110419650.X
申请日：2021-04-19
Applicant: 北京工业大学
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明公开了一种供水管道检漏机器人头部控制器与控制方法，控制器包括CPU中央处理器、电机驱动电路、视频处理电路、信号转换电路、通信电路、LED控制电路、电源电路和姿态解算模块。该控制器体积较小，且使用信号转换模块，将所有信号合并成光信号通过细而轻的光纤传输；控制器加入了姿态解算模块，实时计算出机器人的位姿变换，使上位机在视频显示时进行方向修正，让显示的视频一直都是标定的正方向；本发明提出了一种基于图像的控制方法，操作人员只需对上位机软件中实时显示的管道内部图像进行点击，选择有疑似漏点的区域或者感兴趣的区域，就能改变供水管网检漏机器人头部的位姿，将摄像头对准目标区域，简便快捷。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113124261B
公开(公告)日：2022-09-09
申请号：CN202110421120.9
申请日：2021-04-19
Applicant: 北京工业大学
IPC: F16L55/30 , F17D5/02 , G01N21/954 , F16L101/30
Abstract: 本发明公开了一种供水管道检漏机器人头部位姿控制结构，涉及机器人技术领域，包括：视觉舱、控制舱、弹簧、电缆、支撑轮、导向盘、细绳保护软管、卡套转接头、透明钢化玻璃板、密封O型圈槽、LED发光电路板、摄像头、拉绳、线轴、减速步进电机、主控芯片电路板。该姿态控制结构能够在水下高压的环境工作，且加入了连续体机器人的特征，使用绳驱改变机器人的姿态，以解决目前水下高压管网检漏机器人稀少且工作空间不足、不够灵活等问题，该结构具有高灵活性，高柔软性和工作空间大的特点，同时本发明结构设计由于合理且简单，因此易于实现，适合推广应用。
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公开(公告)号：CN113124261A
公开(公告)日：2021-07-16
申请号：CN202110421120.9
申请日：2021-04-19
Applicant: 北京工业大学
IPC: F16L55/30 , F17D5/02 , G01N21/954 , F16L101/30
Abstract: 本发明公开了一种供水管道检漏机器人头部位姿控制结构，涉及机器人技术领域，包括：视觉舱、控制舱、弹簧、电缆、支撑轮、导向盘、细绳保护软管、卡套转接头、透明钢化玻璃板、密封O型圈槽、LED发光电路板、摄像头、拉绳、线轴、减速步进电机、主控芯片电路板。该姿态控制结构能够在水下高压的环境工作，且加入了连续体机器人的特征，使用绳驱改变机器人的姿态，以解决目前水下高压管网检漏机器人稀少且工作空间不足、不够灵活等问题，该结构具有高灵活性，高柔软性和工作空间大的特点，同时本发明结构设计由于合理且简单，因此易于实现，适合推广应用。
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公开(公告)号：CN216772225U
公开(公告)日：2022-06-17
申请号：CN202123211756.5
申请日：2021-12-20
Applicant: 北京工业大学 , 北京市自来水集团禹通市政工程有限公司
IPC: G05B19/042
Abstract: 本实用新型公开了一种蛇形机器人内部狭小空间微型通讯网关，包括：ARM嵌入式处理器、电源管理单元、EEPROM存储器电路、以太网控制器电路、网络交换机电路、以太网电口、以太网单模单纤光口，RS232串口通讯电路、RS485串口通讯电路。微型通讯网关不仅能够在狭小空间实现多种异构网络交互通讯，而且能将内部所有数据、音视频通过一根单模单纤传输到数据平台，有效解决在空间受限的狭小空间内机器人各舱体之间的网络通讯、协议转换、信息集成传输问题。
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公开(公告)号：CN217020391U
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202123211818.2
申请日：2021-12-20
Applicant: 北京工业大学 , 北京市自来水集团禹通市政工程有限公司
Abstract: 本实用新型公开了一种供水管网检漏机器人，机器人由四个舱体组成，分别为视觉舱、控制舱、综合舱和驱动舱。该机器人采用蛇形结构，灵活性高，柔韧性高，同以往的刚性结构不同，不容易在管道内部造成卡堵，也不容易对管道造成损伤。机器人的姿态转变采用柔性拉绳附加一个舵机构成，能够进行无死角的转向，且设计成本低，同之前版本的绳驱结构对比有了很大性能的提升和安全性的增强，具有非常高的实用价值。
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公开(公告)号：CN217030461U
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202220529749.5
申请日：2022-03-12
Applicant: 北京工业大学 , 北京市自来水集团禹通市政工程有限公司
IPC: F16L55/38 , F17D5/02 , F16L101/30
Abstract: 本实用新型公开了一种带压供水管道检漏机器人伞形无源驱动装置，包括与机器人本体连接结构、伞形结构、收放线结构、防水布；与机器人本体连接结构分别与音视频信息采集舱和伞形结构连接；伞形结构包括固定基座，在固定基座上转动连接若干伞叶，在固定基座的中心设有导向轴，在导向轴的外面套设有推拉座，在推拉座上转动连接若干伞叶拉杆，每个伞叶拉杆转动连接一个伞叶，在导向轴末端旋接第一连接件，在导向轴的外面套设有第一弹簧，第一弹簧的两端分别连接第一连接件与推拉座；收放线结构包括卷线轮、拉线、防水舵机和舵机固定架。本实用新型可以灵活的控制伞形结构开合，解决了现有技术所存在的不能自主控制伞形结构开合问题。
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