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公开(公告)号：CN104850010A
公开(公告)日：2015-08-19
申请号：CN201510121673.7
申请日：2015-03-18
Applicant: 北京工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于模糊控制的脉动真空灭菌器的智能控制方法，本发明在传统数字PID控制器的基础上，引入增益调整型模糊推理机，其中模糊推理机的输入取灭菌器内温度的偏差和偏差变化率，输出为PID控制器参数，模糊推理首先建立灭菌舱的一阶惯性加纯滞后模型，确定模型参数，然后划分模糊推理输入变量和输出变量的模糊集，接下来分别计算当前温度偏差和温度偏差变化率的隶属度，下一步，反模糊化计算PID控制器的修正参数，最后推导PID控制器参数的实际值。本发明实现了对脉动真空灭菌器的智能控制，温度控制更加精确，从而提高设备了灭菌设备的性能。
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公开(公告)号：CN103278132A
公开(公告)日：2013-09-04
申请号：CN201310139607.3
申请日：2013-04-20
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 自行走式地下掘进机器人姿态测量装置及其测量方法属于机器人地下掘进过程中导航定位领域。该系统包括两个以一定角速度旋转的发射器和多个接收器。通过电子罗盘模块和整平基座建立与掘进机器人路线对应的世界坐标系。发射器发射三束激光，包括一束选通光和两束扇形光。接收器接收到光束后，利用光束之间的几何关系、发射器的旋转速度，坐标位置和光束被接收的时间差来计算接收器相对于两发射器所在水平面的水平角和俯仰角，通过前方交会原理确定接受器即目标点空间坐标。本发明具有操作简单，成本低，维护方便，定位精度高的优点。同时使用范围不局限于地下位姿测量，也可用于地上或者某个运动点空间坐标的定位、轨迹的测量。
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公开(公告)号：CN103278132B
公开(公告)日：2015-04-08
申请号：CN201310139607.3
申请日：2013-04-20
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 自行走式地下掘进机器人姿态测量装置及其测量方法属于机器人地下掘进过程中导航定位领域。该系统包括两个以一定角速度旋转的发射器和多个接收器。通过电子罗盘模块和整平基座建立与掘进机器人路线对应的世界坐标系。发射器发射三束激光，包括一束选通光和两束扇形光。接收器接收到光束后，利用光束之间的几何关系、发射器的旋转速度，坐标位置和光束被接收的时间差来计算接收器相对于两发射器所在水平面的水平角和俯仰角，通过前方交会原理确定接受器即目标点空间坐标。本发明具有操作简单，成本低，维护方便，定位精度高的优点。同时使用范围不局限于地下位姿测量，也可用于地上或者某个运动点空间坐标的定位、轨迹的测量。
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