-
公开(公告)号：CN109719721B
公开(公告)日：2020-07-24
申请号：CN201811596803.2
申请日：2018-12-26
Applicant: 北京化工大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种仿蛇搜救机器人适应性步态自主涌现方法，针对仿蛇搜救机器人的特殊机械结构及其所处复杂动态非结构环境，使用深度强化学习理论设计相应的步态自主学习方法。此方法应用于仿蛇搜救机器人，可以通过不断从环境中获取信息生成最优控制策略，实现在复杂非结构的救援现场中仿蛇搜救机器人的适应性步态自主涌现。该方法使用分布式并行近似策略优化，将多个仿蛇搜救机器人间策略经验相互共享，实现对未知救援环境的快速适应性学习。本发明解决传统强化学习方法不能适应复杂非结构环境以及算法收敛速度慢、稳定性差等问题，更切合实际，能够使仿蛇搜救机器人在搜救任务中自主生成适应性最优步态。
-
公开(公告)号：CN109781092A
公开(公告)日：2019-05-21
申请号：CN201910056654.9
申请日：2019-01-19
Applicant: 北京化工大学
Abstract: 本发明公开了一种危险化工事故环境下移动机器人的定位与建图方法，本方法应用于搜救移动机器人，可以在复杂危险化工事故现场进行定位和建图，一定程度上减弱了危险化学品爆炸等造成的光照和烟雾影响，提高了事故发生情况下定位和建图的鲁棒性和精度。本方法的核心在于使用时空马尔可夫随机场的方法进行图片去雾处理，采用较稳定的基于特征点法的单目视觉SLAM方法融合IMU传感器数据进行危险化工事故中移动机器人的定位与建图，进一步提高在危险的化工事故情况下机器人对环境的探索能力。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113358118B
公开(公告)日：2022-09-20
申请号：CN202110488134.2
申请日：2021-05-06
Applicant: 北京化工大学
Abstract: 本发明公开了非结构环境中端到端的室内移动机器人自主导航方法，包括以下步骤：1)获取陌生建筑内平面布局图；2)对布局图进行拓扑化，创建无向图；3)使用无向图，结合目标房间生成最短节点路径；4)将机器人第一视角图像输入避碰导航模块，生出避碰路点；5)利用三次样条生成避碰路径，通过模型预测控制进行跟踪；6)判断是否抵达目标点，如果是，结束导航，否则，返回步骤3；采用本机器人自主导航方法，能够在复杂的医疗环境中，仅使用单个单目RGB相机作为视觉输入以实现自主导航。优点是简单、灵活、经济、实用，准确性高、鲁棒性强。
-
公开(公告)号：CN109781092B
公开(公告)日：2021-01-19
申请号：CN201910056654.9
申请日：2019-01-19
Applicant: 北京化工大学
Abstract: 本发明公开了一种危险化工事故环境下移动机器人的定位与建图方法，本方法应用于搜救移动机器人，可以在复杂危险化工事故现场进行定位和建图，一定程度上减弱了危险化学品爆炸等造成的光照和烟雾影响，提高了事故发生情况下定位和建图的鲁棒性和精度。本方法的核心在于使用时空马尔可夫随机场的方法进行图片去雾处理，采用较稳定的基于特征点法的单目视觉SLAM方法融合IMU传感器数据进行危险化工事故中移动机器人的定位与建图，进一步提高在危险的化工事故情况下机器人对环境的探索能力。
-
公开(公告)号：CN111487962A
公开(公告)日：2020-08-04
申请号：CN202010233690.0
申请日：2020-03-30
Applicant: 北京化工大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种应用于仓储环境下多机器人路径快速规划方法，本发明属于机器人路径规划技术领域。此算法应用于自动导引机器人(AGV)，可以在规模较大的仓库中快速实现多机器人多任务无碰撞的路径规划，极大的节约计算时间和计算机资源，提高仓储系统的实时性。该方法的核心算法是A*算法与网络流算法相结合，针对非指派性任务，本发明还提出了相应的任务分配算法，本发明算法避免了工程实践中时间和计算机资源的浪费，用较少的时间和内存便可得到多机器人多任务路径规划的次优解。
-
公开(公告)号：CN107443415A
公开(公告)日：2017-12-08
申请号：CN201710841872.4
申请日：2017-09-18
Applicant: 北京化工大学
Abstract: 本发明公开了一种蛇形机器人的模块化变刚度关节机构，属于机器人研究与工程领域，当全向轮围绕模块中轴线转动时，蛇形机器人能够实现轮式运动；当关节中的并联直线驱动器伸缩时，全向轮中的各个小被动轮与地面接触产生各向异性摩擦力实现蛇形运动，此外，轮的两侧有偏盖，可以对轮体起到一定的保护作用。同时，磁流变阻尼环节的阻尼力控制是和支链运动控制分开的，可以根据需求，通过控制活塞头的线圈的电流大小来改变磁流套筒内的磁场强度，改变磁流变液的状态，进而达到控制阻尼力，实现变刚度的功能。该环节既不影响蛇形机器人实现各种运动步态，又能提高蛇形机器人的关节自锁和自我保护能力，使得蛇形机器人环境适应能力大幅度提升。
-
公开(公告)号：CN106527381A
公开(公告)日：2017-03-22
申请号：CN201611149820.2
申请日：2016-12-14
Applicant: 北京化工大学
IPC: G05B19/418
CPC classification number: Y02P90/02 , Y02P90/20 , Y02P90/265 , G05B19/41865 , G05B2219/32252
Abstract: 本发明公开了一种面向并行批处理机动态调度的快速评估方法。首先基于复杂大问题分解若干子问题求解思想将批处理机调度问题进行分解；当动态到达工件根据设计的优先级规则确定其加工紧急程度并完成组批阶段之后，采用基于一种新编码机制的共生演化算法迭代搜寻上层批工件分配到并行机的方案的同时确定下层每台加工机器上的最优加工顺序。其次，提取关键调度性能特征值，离线训练具有预估能力的代理模型，利用预测估计值对下层子问题的调度性能进行快速评价，并指导上层子问题不断优化调整。最后，结合估计评价与真实重评价策略，在线更新代理模型，保持预测效果精度，实现合理时间范围内机器分配与批工件排序同步优化的目的。
-
-
-
-
-
-
Search Results
17
records
(took 0.02 seconds)
