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公开(公告)号：CN110900592A
公开(公告)日：2020-03-24
申请号：CN201911301394.3
申请日：2019-12-17
Applicant: 北京化工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于绳驱动的可重构冗余机械臂，属于机器人研究与工程领域。本发明的冗余机械臂由多个关节单元组成，其关节单元主要包括第一关节、第二关节、第三关节、可伸缩耳轴、双向电动推杆、外螺纹型轴承以及内嵌弹簧的硅胶波纹管，关节内置的双向电动推杆与可伸缩耳轴相连接，两关节间通过外螺纹型轴承将耳轴固定形成单自由度旋转关节并包覆有硅胶波纹管。方法使用电动推杆提供驱动而改变耳轴的位置与等效耳轴高度，从而实现关节机构的重构。本发明的耳轴收缩时关节间间隙减小，整体冗余机械臂刚度与控制精度提高；耳轴伸展时关节间隙增大，冗余臂转动角度范围增大并具有更大的末端操作空间。
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公开(公告)号：CN110377928A
公开(公告)日：2019-10-25
申请号：CN201910391166.3
申请日：2019-05-11
Applicant: 北京化工大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明公开了基于状态集员估计的辅助输入信号的设计方法，包括将系统的过程干扰、测量噪声等不确定性因素的范围用全对称多胞形表示。利用全对称多胞形理论和卡尔曼滤波相结合的思想为系统设计状态观测器，实时估计得到系统的状态。为了对多个近似的模型进行辨识，在对系统影响最小的情况下，通过各模型的实时状态分别所在的全对称多胞形的交集为空设计辅助输入信号。将该辅助输入信号注入系统，充分激励系统，实现多个模型的分离。本发明从系统状态的角度出发，降低了辅助输入信号设计过程中的保守性，给出了一种简单、有效的辅助输入信号设计方法。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109781092B
公开(公告)日：2021-01-19
申请号：CN201910056654.9
申请日：2019-01-19
Applicant: 北京化工大学
Abstract: 本发明公开了一种危险化工事故环境下移动机器人的定位与建图方法，本方法应用于搜救移动机器人，可以在复杂危险化工事故现场进行定位和建图，一定程度上减弱了危险化学品爆炸等造成的光照和烟雾影响，提高了事故发生情况下定位和建图的鲁棒性和精度。本方法的核心在于使用时空马尔可夫随机场的方法进行图片去雾处理，采用较稳定的基于特征点法的单目视觉SLAM方法融合IMU传感器数据进行危险化工事故中移动机器人的定位与建图，进一步提高在危险的化工事故情况下机器人对环境的探索能力。
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公开(公告)号：CN109540150A
公开(公告)日：2019-03-29
申请号：CN201811596806.6
申请日：2018-12-26
Applicant: 北京化工大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明公开了一种应用于危化品环境下多机器人路径规划方法，属于机器人路径规划技术领域。此方法应用于智能机器人，可以在动态性强的复杂危化品环境下进行多机的全地图巡检，并对特殊事件实时编队反应。该方法的核心算法是好奇心驱使算法与深度确定性策略梯度相结合的深度强化学习算法，该算法避免了同类算法中人工设计环境奖励这一复杂繁琐的步骤，而是通过智能体自身内在奖励与稀疏的环境奖励对未知复杂环境进行探索、适应；同时，多机器人之间采用多Agent协作学习算法获得最优的协同工作策略。
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公开(公告)号：CN109781092A
公开(公告)日：2019-05-21
申请号：CN201910056654.9
申请日：2019-01-19
Applicant: 北京化工大学
Abstract: 本发明公开了一种危险化工事故环境下移动机器人的定位与建图方法，本方法应用于搜救移动机器人，可以在复杂危险化工事故现场进行定位和建图，一定程度上减弱了危险化学品爆炸等造成的光照和烟雾影响，提高了事故发生情况下定位和建图的鲁棒性和精度。本方法的核心在于使用时空马尔可夫随机场的方法进行图片去雾处理，采用较稳定的基于特征点法的单目视觉SLAM方法融合IMU传感器数据进行危险化工事故中移动机器人的定位与建图，进一步提高在危险的化工事故情况下机器人对环境的探索能力。
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公开(公告)号：CN109540150B
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN201811596806.6
申请日：2018-12-26
Applicant: 北京化工大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明公开了一种应用于危化品环境下多机器人路径规划方法，属于机器人路径规划技术领域。此方法应用于智能机器人，可以在动态性强的复杂危化品环境下进行多机的全地图巡检，并对特殊事件实时编队反应。该方法的核心算法是好奇心驱使算法与深度确定性策略梯度相结合的深度强化学习算法，该算法避免了同类算法中人工设计环境奖励这一复杂繁琐的步骤，而是通过智能体自身内在奖励与稀疏的环境奖励对未知复杂环境进行探索、适应；同时，多机器人之间采用多Agent协作学习算法获得最优的协同工作策略。
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公开(公告)号：CN110900592B
公开(公告)日：2021-06-22
申请号：CN201911301394.3
申请日：2019-12-17
Applicant: 北京化工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于绳驱动的可重构冗余机械臂，属于机器人研究与工程领域。本发明的冗余机械臂由多个关节单元组成，其关节单元主要包括第一关节、第二关节、第三关节、可伸缩耳轴、双向电动推杆、外螺纹型轴承以及内嵌弹簧的硅胶波纹管，关节内置的双向电动推杆与可伸缩耳轴相连接，两关节间通过外螺纹型轴承将耳轴固定形成单自由度旋转关节并包覆有硅胶波纹管。方法使用电动推杆提供驱动而改变耳轴的位置与等效耳轴高度，从而实现关节机构的重构。本发明的耳轴收缩时关节间间隙减小，整体冗余机械臂刚度与控制精度提高；耳轴伸展时关节间隙增大，冗余臂转动角度范围增大并具有更大的末端操作空间。
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